Cinemática e Dinâmica de Robôs

Modelo SCARA (Aula 02_parte 1)

• Planejamento e Controle de Trajetória

• Bássora
Referência Bibliográfica

CRAIG, J. J. Robótica. 3. ed. São Paulo, SP: Pearson, 2013. E-book. Disponível em:
https://plataforma.bvirtual.com.br. Acesso em: 05 set. 2023.
Conceitos fundamentais – Tipos de
estruturas
• Tipos de estruturas – Estrutura “SCARA”
Conceitos fundamentais – Tipos de
estruturas
• Tipos de estruturas – Estrutura “SCARA”
Conceitos fundamentais – Tipos de
estruturas
• Tipos de estruturas – Estrutura “SCARA”
Tipos de estruturas –
Estrutura “SCARA”

Conceitos
fundamentais
– Tipos de
estruturas
Tipos de estruturas –
Estrutura “SCARA”

Conceitos
fundamentais
– Tipos de
estruturas
Tipos de estruturas –
Estrutura “SCARA”

Conceitos
fundamentais
– Tipos de
estruturas
Comportamento cinemático de Robôs
• Cinemática
Comportamento cinemático de Robôs
• Cinemática Direta e Inversa
Cinemática Direta

Solução de
problemas
de
cinemática
Descrição de posição e orientação
Descrição de posição e orientação
Transformações compostas
Transformações compostas
Notação de Denavit- Hartenberg (D-H)
Notação de Denavit- Hartenberg (D-H)
Notação de
Denavit-
Hartenberg
(D-H)
Notação de
Denavit-
Hartenberg
(D-H)
Notação de
Denavit-
Hartenberg
(D-H)
Notação D-H
OBS –
Robô
Scara
Notação
D-H
OBS – Robô Scara
OBS – Robô Scara
OBS – Robô
Scara
Notação D-H
OBS – Robô
Scara
Notação D-H
OBS – Robô
Scara
Notação D-H
OBS – Robô
Scara
Notação D-H
OBS – Robô
Scara
Notação D-H
OBS – Robô
Scara
Notação D-H
OBS – Robô
Scara
Notação D-H
Notação D-H
Notação D-H
OBS – Robô i 𝜽𝒊 𝒅𝒊 𝒂𝒊 𝜶𝒊

Scara 1 (R) 𝜃1 0 𝐿1 0

2 (P) 0 C 0 180 

3 (R) 𝜃2 0 𝐿2 180

4 (garra) 0 𝐿𝑒 0 0
OBS – Robô
Scara i 𝜽𝒊 𝒅𝒊 𝒂𝒊 𝜶𝒊

1 (R) 𝜃1 (0-180) 0 93,0 mm 0

2 (P) 0 C(0-140mm) 0 180 

3 (R) 𝜃2 (0-180) 0 106,5 mm 180

4 (garra) 0 40 mm 0 0
Notação D-H
Notação D-H
Notação D-H
Notação D-H
Notação D-H
Cinemática Inversa pelo método
Algébrico
Cinemática Inversa pelo método
Algébrico (Matlab)
• No ambiente de trabalho do Matlab – definir as variáveis

• Onde q1 2 q2 correspondem aos ângulos (radianos) e L1, L2

correspondem aos comprimento dos elos, C a variação da altura e Le
o tamanho do efetuador (eletroímã).
Cinemática Inversa pelo método
Algébrico (Matlab)
• Definir as matrizes homogêneas para cada elo
Cinemática Inversa pelo método
Algébrico (Matlab)
• Definir as matrizes homogêneas para cada elo
Cinemática Inversa pelo método Algébrico (Matlab)

Calcular a matriz T40 =

T40, ou seja, T10*T21*T32*T43
Cinemática Inversa pelo método
Algébrico (Matlab)
• Matriz T40
Cinemática Inversa pelo método
Algébrico (Matlab)
• Matriz T43
Transformada Direta - 𝑇40 = 𝑇10 ∗ 𝑇21 ∗ 𝑇32 ∗ 𝑇43

Transformada Inversa - (𝑇32 )−1 ∗ 𝑇21 −1

∗ 𝑇10 −1
∗ 𝑇40 = 𝑇43 = 𝑇

Onde
Cinemática Inversa pelo método
Algébrico (Matlab)
Cinemática Inversa pelo método
Algébrico (Matlab)
Cinemática Inversa pelo método
Algébrico (Matlab)
Cinemática Inversa pelo método
Algébrico (Matlab)