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A
A
A
1 0 0 0
9 8 7
6 5 4
3 2 1
z r r r
y r r r
x r r r
3x3
rotation
matrix
3x1
translation
matrix
perspective global scale
Ou seja, fkine retorna... A Matriz
de Transformao Homognea
3D
Outros exemplos no matlab
Exerccio 1:
Utilize a funo teach para gravar os
seguintes pontos:
(0 0), (t/8 0), (t/4 0), (3t/8 0), (t/2 0),
(t/2 t/8), (t/2 t/4), (t/2 3t/8), (t/2 t/2),
(t/2 5t/8), (t/2 3t/4), (t/2 7t/8), (t/2 t)
E use a funo plot para simular o
movimento do manipulador:
r.plot(r.qteach,'delay',1)
Exerccio 2:
Calcular a posio do manipulador 2R
usando fkine para os pontos:
(0 0), (t/8 0), (t/4 0), (3t/8 0), (t/2 0),
(t/2 t/8), (t/2 t/4), (t/2 3t/8), (t/2 t/2),
(t/2 5t/8), (t/2 3t/4), (t/2 7t/8), (t/2 t)
E plote em um grfico...
plot ([x1 x2 ...], [y1 y2 ..])
Exerccio 3:
Crie o rob da figura abaixo
Exerccio 3:
Crie o rob da figura abaixo
Para brincar em casa...
Crie um rob PUMA:
mdl_puma560 %define um rob puma
Brinque com ele:
P560.teach() % permite controle
Calcule a cinemtica direta para o
puma, em algumas posies diferentes
a sua escolha.
Matlab help
who: mostra as variveis
clear: limpa a memria.
clc: limpa a tela de comando.
cd: muda de diretrio.
home: limpa a tela.
help general: o bsico
workspace: mostra graficamente os
objetos existentes.