12 - Linguagem Ladder

Disciplina – Instrumentação e Automação Industrial
Notas de Aula
Linguagem Ladder
Prof.° Me. Fernando Fortunato

Email – fortunato@uni9.pro.br
2020
Objetivos da Aula
• Conhecer:
✓ Os principais conceitos relacionados a linguagem Ladder;
✓ Funções lógicas;
✓ Conversão dos comandos elétricos em Ladder;
✓ Partida de motores com CLP;
✓ A programação e simulação de programas em Ladder;

Diagrama Ladder
• É uma linguagem gráfica,

baseada nos esquemas
elétricos, que neste caso são
representados por contatos e
bobinas, estes por sua vez,
são ligados a duas linhas
verticais, a esquerda
corresponde ao barramento
energizado, e a direita, ao
barramento GND (SANTOS,
2002).
• É considerada a linguagem
de programação mais popular
entre os programadores de
CLP’s.
Figura 1 – Exemplo de linguagem de
programação Ladder (SANTOS, 2002).
Simbologia Utilizada no Diagrama Ladder
• A simbologia normalmente utilizada nos diagramas Ladder, utilizadas

para realizar as instruções são (NETO, 2018):
✓ Contato
✓ Bobina
✓ Temporizador
✓ Contador
• Contato
✓ A simbologia dos contatos pode sofrer pequenas variações na sua

representação gráfica, pois tem-se diversos fabricantes de CLP’s no
mercado.
Figura 2 – Simbologias dos contatos utilizados no diagrama Ladder (FRANCHI; CAMARGO,

2013).
• Bobina
✓ São consideradas as saídas da programação em Ladder, em outras

palavras, o elemento responsável por energizar a saída do CLP.
Figura 3 – Simbologias dos contatos utilizados no diagrama Ladder (FRANCHI; CAMARGO,

2013).
• Bobina
✓ Representação alternativa de uma bobina (ROCHA et al., 2012).
Figura 4 – Simbologia alternativa de uma bobina no diagrama Ladder (ROCHA et al., 2012).
• Temporizador
✓ Tem a função de contar tempo, como os relés temporizadores dos

comandos elétricos. São de grande importância para o controle dos
processos industriais.
✓ É necessário especificar o tempo de espera e identificar o contato de

entrada que ativa a espera (VILLANUEVA, 2017).
Figura 5 – Simbologia genérica do temporizador utilizado no diagrama Ladder

(VILLANUEVA, 2017).
✓ Podem ser dos tipos: TON; e TOF.

• Contador - Tipos
✓ Temporizador TON: conta tempo, e após esse tempo, libera o sinal

de saída.
IN Entrada do sinal.
Q Saída do sinal.
ET Tempo real
PT Onde é programado o tempo
que será temporizado.
Figura 6 – Simbologia do temporizador TON no diagrama Ladder (ELETRICISTA APRENDIZ,

2013).
• Contador - Tipos
✓ Temporizador TOF: neste caso a aplicação é acionada, e em

seguida, começa a contagem de tempo, o sinal de saída é cortado
após a contagem.
IN Entrada do sinal.
Q Saída do sinal.
ET Tempo real
PT Onde é programado o tempo
que será temporizado.
Figura 7 – Simbologia do temporizador TOF no diagrama Ladder (PLC ACADEMY, 2018).

• Contador
✓ Tem a função de contar pulsos recebidos dos dispositivos de entrada.

Possuem entrada e saída, além disso, possuem uma entrada para
RESET [reiniciar a contagem] (VILLANUEVA, 2017).
✓ Diversas aplicações na industria, por exemplo, contar itens

produzidos e outros.
Figura 8 – Simbologias utilizadas nos diagramas Ladder para temporizador, genérica

[esquerda] e a utilizada no software CADe Simu [a direita] (VILLANUEVA, 2017).
Estrutura do Diagrama Ladder
• Os diagramas Ladder apresentam a seguinte estrutura (FRANCHI;
CAMARGO, 2013).
Figura 9 – Estrutura do diagrama Ladder (FRANCHI; CAMARGO, 2013).

Leitura do Diagrama Ladder
• A leitura do diagrama Ladder deve ser realizada da esquerda para a
direita; e de cima para baixo. A menos que existam instruções de desvio
(NETO, 2018).
Figura 10 – Sentido de leitura do

diagrama Ladder (Adaptado de
NETO, 2018). Figura 11 – Exemplo de sentido de leitura no
diagrama Ladder (Adaptado de FRANCHI;
CAMARGO, 2013).
Funções Lógicas em Ladder
• Os diagramas Ladder apresentam a seguinte estrutura (ROCHA et al.,
2012).
✓ Função E (AND)
✓ Função Ou (OR)
✓ Função NÃO E (NAND)
✓ Função NÃO OU (NOR)

• Função E (AND)
Figura 12 – Função lógica E em Ladder e sua respectiva tabela verdade (ROCHA et al.,
2012).
• Função OU (OR)
Figura 13 – Função lógica OU em Ladder e sua respectiva tabela verdade (ROCHA et al.,
2012).
• Função NÃO E (NAND)
Figura 14 – Função lógica NÃO E em Ladder e sua respectiva tabela verdade (ROCHA et al.,
2012).
• Função NÃO OU (NOR)
Figura 15 – Função lógica NÃO OU em Ladder e sua respectiva tabela verdade (ROCHA et
al., 2012).
Diagrama Ladder Com Autorretenção
• A auto retenção tem o objetivo de manter uma ou mais saídas

energizadas, até que a necessidade da aplicação seja satisfeita (NETO,
2018).
• Basicamente isso pode ser feito por meio de duas estratégias (NETO,
2018):
✓ contatos em selo;
✓ instruções SET e RESET.

• Instruções SET e RESET
✓ Mantém a saída energizada, por meio de instruções SET [ativado] e

RESET [desativado] na mesma saída “Q1” (NETO, 2018).
Figura 16 – Diagrama em Ladder com instruções SET e RESET (FRANCHI; CAMARGO,

2013).
• Contatos em selo
✓ Mantém a saída energizada, mesmo após a entrada ser desativada,

neste caso, a retenção depende da lógica de montagem do diagrama
Ladder (NETO, 2018).
Figura 17 – Diagrama em Ladder com contatos em selo (FRANCHI; CAMARGO, 2013).

Conversão de Comandos Elétricos em Diagrama Ladder
• A conversão é relativamente simples. O fluxo do comando elétrico é na

vertical, em contrapartida, o Ladder é na horizontal. É necessário ter
atenção em relação aos tipos de contatos e as saídas (NETO, 2018).
Figura 18 – Conversão de comandos elétricos em Diagrama em Ladder (FRANCHI;

CAMARGO, 2013).
• Exemplo 1 – Conversão de comando elétrico em diagrama Ladder
(NETO, 2018).
Figura 19 – Exemplo de conversão de comando elétrico em diagrama Ladder (FRANCHI;

CAMARGO, 2013).
• Exemplo 2 – Conversão de comando elétrico em diagrama Ladder
(NETO, 2018).
Figura 20 – Exemplo de conversão de comando elétrico em diagrama Ladder (FRANCHI;

CAMARGO, 2013).
Detecção de Eventos
• Borda de Subida x Borda de descida
✓ Utilizadas para detectar eventos de um processo (NETO, 2018).
Figura 21 – Gráfico que ilustra a detecção de eventos (FRANCHI; CAMARGO, 2013).
✓ Borda de subida – Registra o instante em que nível lógico passa de

0 para 1.
✓ Borda de descida – Registra o instante em que nível lógico passa de

1 para 0.
• Borda de Subida x Borda de descida
✓ Simbologia de alguns CLP’s para detecção de eventos (NETO,

2018).
Figura 22 – Gráfico que ilustra a detecção de eventos (FRANCHI; CAMARGO, 2013).

• Exemplo 1 - Borda de Subida
✓ Quando o contato A é fechado, o contato P conduz por um único ciclo

de varredura, com isso, a bobina L fica energizada por um único ciclo,
mesmo que o contato A permaneça fechado (NETO, 2018).
Figura 23 – Borda de subida no diagrama Ladder (FRANCHI; CAMARGO, 2013).

• Exemplo 2 - Borda de Subida
✓ A bobina L [detectora de impulso positivo] fica energizada por apenas

um ciclo de varredura, após o contato A ter mudado se estado lógico
(NETO, 2018).

Leitura de Entradas
• Antes da execução do programa, os valores dos estados das entradas
são lidos e atualizados na memória do CLP (NETO, 2018).

Leitura de Entradas
• Exemplo: Um CLP genérico tem em sua entrada I1 um botão tipo
pulso. Nas saídas Q1 e Q2 indicadores luminosos (NETO, 2018).
Figura 26 – CLP genérico (FRANCHI; CAMARGO, 2013).
• O programa executado pelo CLP é:

Leitura de Entradas
• Exemplo [continuação]:
• Se o botão não é pressionado, o indicador luminoso 2 fica ativado e o
indicador luminoso 1 desativado.
Figura 27 – Ativação da lâmpada 2 (FRANCHI; CAMARGO, 2013).
• Se o botão é pressionado, o indicador luminoso 1 fica ativado e o

indicador 2 desativado.
Figura 28 – Ativação da lâmpada 1 (FRANCHI; CAMARGO, 2013).

Partida de Motores Com CLP
• Para realizar a partida de motor por meio do CLP são necessários
alguns elementos intermediários no circuito, por exemplo (VILLANUEVA,
2017):
✓ Fusíveis
✓ Contator
✓ Relé Térmico
Figura 29 – Circuito de partida de um motor
(Adaptado de VILLANUEVA, 2017).
✓ Motor trifásico
• Fusíveis
• Os fusíveis são dispositivos de

proteção contra curto circuitos,
que podem ser causados pelo
aumento imprevisto da corrente
elétrica, gerado pelo sistema de
distribuição ou mesmo, por falha
humana (MATSUMI, 2016).
• Para circuitos de acionamentos

de motores, os fusíveis
utilizados são os:
✓ Fusível D [Diazed];
Figura 30 – Fusível D e Fusível NH
(MATSUMI, 2016).
✓ Fusível NH.
• Fusíveis
• Os fusíveis D são utilizados para

corrente de até 63 A (MATSUMI,
2016).
✓ Valores nominais do Fusível D -

2, 4, 6, 10, 16, 20, 25, 35, 50 e
63.
• Os fusíveis NH são utilizados para

corrente de até 1000 A (MATSUMI,
2016).
✓ Valores nominais do Fusível NH

- 6, 10, 16, 20, 25, 35, 50, 63,
Figura 31 – Algumas simbologias de
80, 100, 125, 160, 200, 224, fusíveis (VILLANUEVA, 2017).
250, 315, 355, 400, 500, 630,
800, 1000.
• Organizações Padronizadoras
• Instituto de Engenheiros Eletricistas e

Eletrônicos [Institute of Electrical and
Electronics Engineers].
• Comissão Eletrotécnica Internacional

[International Electrotechnical
Commission].
• Instituto de Padrões Nacionais

Americanos [American National
Standards Institute].
• Contator
• Os equipamentos industrias como os motores consomem elevados

valores de corrente, por isso, os interruptores comuns não podem ser
utilizados para acionamentos destes elementos, neste caso é indicado o
uso de contator para efetuar o acionamento (VILLANUEVA, 2017).
Figura 32 – Exemplos de contatores e motor de indução (VILLANUEVA, 2017).

• Contator
• O contator é um dispositivo eletromecânico, que apresenta alta

velocidade de fechamento de contatos de grande superfície. Seu
princípio de funcionamento é semelhante ao do relé auxiliar
(VILLANUEVA, 2017).
Figura 33 – Contator e ilustração dos seus respectivos contatos (VILLANUEVA, 2017).

• Contator
• No circuito de partida o contator é ligado em série com os demais

elementos do circuito, como um interruptor. Este circuito também é
apresentado verticalmente (VILLANUEVA, 2017).
Relé
Térmico
Figura 34 – Circuito de partida de um motor (Adaptado de VILLANUEVA, 2017).

• Relé Térmico
• O relé térmico é um dispositivo utilizado para proteger elementos

elétricos da sobrecarga de corrente. São muito utilizados na ligação de
motores para protegê-los do superaquecimento (ANDRADE, 2017).
Figura 35 – Exemplos de relé térmico (MUNDO DA ELÉTRICA, 2019).

• Relé Térmico
• Os relés térmicos possuem lâminas bimetálicas [ligas]. Quando expostas

a sobrecarga de tensão, sofrem deformação, que por sua vez abrem um
contato mecânico que impede a passagem da corrente elétrica no
circuito de acionamento (ANDRADE, 2017).
Figura 36 – Princípio de funcionamento do relé térmico (ANDRADE, 2017).

• Relé Térmico
• Simbologias do relé térmico (ANDRADE, 2017).
Figura 37 – Simbologias do relé térmico (ANDRADE, 2017).

• Relé Térmico
• Principais causas do desarmamento do relé térmico (ANDRADE, 2017):
✓ Travamento do rotor;
✓ Curto-circuito no rolamento interno do motor;
✓ Aumento de corrente além dos valores nominais do motor elétrico.

Simulação de Programas do CLP
• A simulação dos programas pode ser realizada em diversos simuladores

encontrados na internet.
• Na simulação dos exemplos deste material foi utilizado o “Cade_Simu”.
Figura 40 – Algumas telas iniciais do software Cade_Simu.

• Exemplo de partida direta com CLP [Antes da Simulação]
Figura 41 – Exemplo de partida direta com CLP antes da simulação

• Exemplo de partida direta com CLP [Durante a Simulação]
Figura 42 – Exemplo de partida direta com CLP durante a simulação “off”

Figura 43 – Exemplo de partida direta com CLP durante a simulação “on”

Figura 44 – Exemplo de partida direta com CLP – Relé térmico em ação

Exemplos
• Mais alguns exemplos!

Exemplo Com Selo
• Aplicação permanece ativa [Antes da Simulação]
Figura 45 – Exemplo com selo, a aplicação fica ativa até S0 seja pressionado. Antes da
simulação
Exemplo Com Selo
• Aplicação permanece ativa [Durante a Simulação]
Figura 46 – Exemplo com selo, a aplicação fica ativa até S0 seja pressionado. Durante a
simulação
Exemplo Com Bobinas Set e Reset
• Ativa e depois desativa a lâmpada [Antes da Simulação]
Figura 47 – Exemplo com Bobinas Set e Reset antes da simulação

Exemplo Com Bobinas Set e Reset
• Ativa e depois desativa a lâmpada [Durante a Simulação]
Figura 48 – Exemplo com Bobinas Set e Reset durante a simulação

Exemplo Com Contador e Temporizador
• Conta 6 pulsos e temporiza 8 segundos [Antes da Simulação]
Figura 49 – Exemplo com Contador e Temporizador antes da simulação

Exemplo Com Contador e Temporizador
• Conta 6 pulsos e temporiza 8 segundos [Durante a Simulação]
Figura 50 – Exemplo com Contador e Temporizador durante a simulação

REFERÊNCIAS
ANDRADE, C. Relé térmico e suas classes, simbologia e vantagens. In: Site – Sala da
Elétrica – O conhecimento ao seu alcance. 2017. Disponível em:
<https://www.mundodaeletrica.com.br/o-que-e-um-rele-termico/>. Acesso em: 02 mai.
2019.
ELETRICISTA APRENDIZ. Temporizador. In: Site – Sala da Elétrica – O conhecimento

ao seu alcance. 2013. Disponível em:
<http://eletricistaprendiz.blogspot.com/2013/09/temporizador.html>. Acesso em: 02 mai.
2019.
FRANCHI, C. M.; CAMARGO, V. L. A. Controladores Lógico Programáveis – Sistemas

Discretos. Editora Érica. 2ª Edição. 2013.
MATSUMI, C. T. Comandos Elétricos. Notas de Aula – Universidade Federal de Santa

Catarina. In: Site – Slide Share. 2016. Disponível em:
https://docplayer.com.br/11905141-Comandos-eletricos-prof-carlos-t-matsumi.html
Acesso em: 04 mai. 2019.
MUNDO DA ELÉTRICA. O que é um relé térmico?. In: Site – Mundo da Elétrica. 2019.
Disponível em: <https://www.mundodaeletrica.com.br/o-que-e-um-rele-termico/>.
Acesso em: 02 mai. 2019.
REFERÊNCIAS
NETO, M. Linguagem de programação do CLP. In: IFBA - Instituo Federal de Educação,

Ciência e Tecnologia Bahia. 2018. Disponível em: <
https://miguelprofessor.files.wordpress.com/2018/08/5-linguagem-de-
programac3a7c3a3o-do-clp.pdf>. Acesso em: 01 mai. 2019.
PLC ACADEMY. Off-Delay Timer (TOF) Function Block. In: Site – PLC Academy. 2018.
Disponível em: <https://www.plcacademy.com/function-block-diagram-
programming/timer-off-delay-function-block/>. Acesso em: 01 mai. 2019.
ROCHA, A. A.; et al. CLP - Controladores Lógico Programáveis. Curso Técnico em

Eletrotécnica. In: EEEP – Escola Estadual de Educação Profissional. 2012. Disponível
em:
<https://educacaoprofissional.seduc.ce.gov.br/images/material_didatico/eletrotecnica/ele
trotecnica_controladores_logico_programaveis_clp.pdf >. Acesso em: 01 mai. 2019.
VILLANUEVA, J. M. M. Controladores Lógico Programáveis. Notas de aula. In: IFPB –

Universidade Federal da Paraíba. 2017. Disponível em: <
http://www.cear.ufpb.br/juan/wp-content/uploads/2019/06/Aula-3-CLP-
Introdu%C3%A7%C3%A3o.pdf >. Acesso em: 03 mai. 2019.

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✓ Os principais conceitos relacionados a linguagem Ladder;

✓ Conversão dos comandos elétricos em Ladder;

✓ Partida de motores com CLP;

✓ A programação e simulação de programas em Ladder;

• É uma linguagem gráfica,

• A simbologia normalmente utilizada nos diagramas Ladder, utilizadas

✓ A simbologia dos contatos pode sofrer pequenas variações na sua

Figura 2 – Simbologias dos contatos utilizados no diagrama Ladder (FRANCHI; CAMARGO,

✓ São consideradas as saídas da programação em Ladder, em outras

Figura 3 – Simbologias dos contatos utilizados no diagrama Ladder (FRANCHI; CAMARGO,

✓ Representação alternativa de uma bobina (ROCHA et al., 2012).

✓ Tem a função de contar tempo, como os relés temporizadores dos

✓ É necessário especificar o tempo de espera e identificar o contato de

Figura 5 – Simbologia genérica do temporizador utilizado no diagrama Ladder

✓ Podem ser dos tipos: TON; e TOF.

✓ Temporizador TON: conta tempo, e após esse tempo, libera o sinal

Figura 6 – Simbologia do temporizador TON no diagrama Ladder (ELETRICISTA APRENDIZ,

✓ Temporizador TOF: neste caso a aplicação é acionada, e em

Figura 7 – Simbologia do temporizador TOF no diagrama Ladder (PLC ACADEMY, 2018).

✓ Tem a função de contar pulsos recebidos dos dispositivos de entrada.

✓ Diversas aplicações na industria, por exemplo, contar itens

Figura 8 – Simbologias utilizadas nos diagramas Ladder para temporizador, genérica

Figura 9 – Estrutura do diagrama Ladder (FRANCHI; CAMARGO, 2013).

Figura 10 – Sentido de leitura do

✓ Função NÃO E (NAND)

✓ Função NÃO OU (NOR)

• A auto retenção tem o objetivo de manter uma ou mais saídas

✓ instruções SET e RESET.

• Instruções SET e RESET

✓ Mantém a saída energizada, por meio de instruções SET [ativado] e

Figura 16 – Diagrama em Ladder com instruções SET e RESET (FRANCHI; CAMARGO,

✓ Mantém a saída energizada, mesmo após a entrada ser desativada,

Figura 17 – Diagrama em Ladder com contatos em selo (FRANCHI; CAMARGO, 2013).

• A conversão é relativamente simples. O fluxo do comando elétrico é na

Figura 18 – Conversão de comandos elétricos em Diagrama em Ladder (FRANCHI;

Figura 19 – Exemplo de conversão de comando elétrico em diagrama Ladder (FRANCHI;

Figura 20 – Exemplo de conversão de comando elétrico em diagrama Ladder (FRANCHI;

• Borda de Subida x Borda de descida

✓ Utilizadas para detectar eventos de um processo (NETO, 2018).

Figura 21 – Gráfico que ilustra a detecção de eventos (FRANCHI; CAMARGO, 2013).

✓ Borda de subida – Registra o instante em que nível lógico passa de

✓ Borda de descida – Registra o instante em que nível lógico passa de

• Borda de Subida x Borda de descida

✓ Simbologia de alguns CLP’s para detecção de eventos (NETO,

Figura 22 – Gráfico que ilustra a detecção de eventos (FRANCHI; CAMARGO, 2013).

• Exemplo 1 - Borda de Subida

✓ Quando o contato A é fechado, o contato P conduz por um único ciclo

Figura 23 – Borda de subida no diagrama Ladder (FRANCHI; CAMARGO, 2013).

• Exemplo 2 - Borda de Subida

✓ A bobina L [detectora de impulso positivo] fica energizada por apenas

Figura 24 – Borda de subida no diagrama Ladder (FRANCHI; CAMARGO, 2013).

Figura 25 – Borda de subida no diagrama Ladder (FRANCHI; CAMARGO, 2013).

Figura 26 – CLP genérico (FRANCHI; CAMARGO, 2013).

• O programa executado pelo CLP é:

Figura 27 – Ativação da lâmpada 2 (FRANCHI; CAMARGO, 2013).

• Se o botão é pressionado, o indicador luminoso 1 fica ativado e o

Figura 28 – Ativação da lâmpada 1 (FRANCHI; CAMARGO, 2013).

• Os fusíveis são dispositivos de

• Para circuitos de acionamentos

• Os fusíveis D são utilizados para