Unidade 1 - Conhecendo Sistemas Integrados de Manufatura e Robôs Industriais

13/12/2023, 14:12 E-book
MANUFATURA ASSISTIDA POR

COMPUTADOR
CONHECENDO SISTEMAS
INTEGRADOS DE
MANUFATURA E ROBÔS
INDUSTRIAIS
A u t o r ( a ) : D r. J o ã o C a r l o s L o p e s F e r n a n d e s
Revisor: Me. Haroldo da Silva Ferreira
Tempo de leitura do conteúdo estimado em 1 hora e 18 minutos.
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Introdução
Caro(a) estudante, você sabia que a produtividade é um fator importante para as empresas e que o seu
aumento, utilizando recursos otimizados, é o que todas procuram? Nesse contexto, é importante conhecer
as técnicas de manufatura que auxiliam os processos de planejamento e execução dos projetos.
As ideias apresentadas aqui sobre manufatura são essenciais para a aplicabilidade em sistemas
integrados de manufatura. Assim, ao concluir esta unidade, estudante, você compreenderá a manufatura
nas empresas e o uso de robôs industriais.
O foco deste estudo é explicar o funcionamento dos robôs industriais e sua utilização como coadjuvantes
da manufatura. Dessa forma, você será capaz de entender os aspectos relacionados aos equipamentos e
às ferramentas e de investigar as principais variáveis de tempo e os processos produtivos, entendendo o
chão de fábrica e a necessidade de se usar determinados robôs industriais.
Sempre buscando formas para melhorar a produtividade, sem desconsiderar a qualidade, o olhar
sistemático e atento representa o processo de manufatura. Nesse sentido, esta unidade permitirá que
você, com a utilização de softwares, use filtros para organizar processos produtivos.
Ademais, o planejamento otimiza o tempo e diminui o retrabalho. Assim, no fim desta unidade, você será
capaz de criar algoritmos básicos para os processos de manufatura apoiada por robôs.
Visão Sequencial da
Manufatura
A manufatura pode ser entendida como um processo de transformação da matéria-prima em produtos

finalizados para a comercialização e envolve os processos de elaboração dos produtos. A manufatura
deriva de atividades humanas combinadas, atualmente, com a alta tecnologia e o uso de robôs industriais
nas indústrias automobilística, aeronáutica, alimentícia, de calçados, de confecção, eletrônica, elétrica,
química, mecânica e moveleira.
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Fonte: zhu_zhu / 123RF.
Na manufatura, existem vários processos que devem ser controlados e integrados à produção de um produto. As indústrias
têm processos diferentes para a criação de seus produtos, e definir qual robô utilizar em processo de manufatura não é uma
tarefa simples. Por isso, o desenho do produto e suas características são fundamentais na criação de processos.
Antigamente, os processos produtivos eram manuais e detalhados em planilhas de papel e desenhos

manuais, com o auxílio das réguas “T”. Quando era necessária alguma mudança ou necessário algum
ajuste, o trabalho era bem longo. Como as empresas trabalham sempre buscando o aumento da produção
e a economia de recursos, a modernização dos processos foi necessária; para isso, os robôs, a
programação CNC (Controle Numérico Computadorizado) e a simulação começaram a fazer parte dos
processos produtivos.
Revolução Industrial
A Revolução Industrial norteou a utilização da palavra “manufatura”. Nesse período, em vez de os artesãos
produzirem os itens (feitos à mão), as máquinas começaram a auxiliar a produção. Novas máquinas
surgiram, por exemplo, na produção têxtil, que começou a utilizar motores (a vapor), permitindo um
aumento significativo na produção. Esse foi o princípio do fordismo, modo de produção em massa,
baseado na linha de produção, criada por Henry Ford, que procurava harmonia no processo de manufatura,
com operários mais satisfeitos. Principalmente nos Estados Unidos, a divisão do trabalho e as demais
características do fordismo foram utilizadas durante muito tempo.
Nessa época, surgiram os grandes mecanismos de manipulação e transferência

automática de produtos entre as várias fases de produção, chamados de linhas
“transfer”, que pode ser considerado o primeiro passo da automação nas linhas de
produção. Como a sequência de produção nesse tipo de linha era fixa, esse modelo foi
chamado de automação fixa, em oposição à automação flexível que surgiu
posteriormente, durante a terceira Revolução Industrial (SILVA, 2017, p. 11).
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Segundo Silva (2017), no fim do século XIX e no início do século XX, com a criação dos motores elétricos e
de combustão e a construção das ferrovias, começou a Segunda Revolução Industrial. Quanto aos meios
de produção, as primeiras máquinas operatrizes, concebidas durante a Revolução Industrial anterior,
possibilitaram a construção de máquinas operatrizes bem maiores e com maior capacidade. Os motores
elétricos substituíram os motores a vapor como força motriz.
Manufatura Enxuta (Lean Manufacturing)

As guerras mundiais contribuíram para a transformação de conceitos sobre manufatura.
O fim da Segunda Guerra Mundial é apontado como o fim da Segunda Revolução

Industrial. Nessa época, os conceitos de administração científica, a linha de produção de
Henry Ford e as Teorias de Qualidade e Produtividade e técnicas de amostragem de
William E. Deming já tinham evoluído bastante. Utilizando esses conceitos, Taiichi Ohno e
Shigeo Shingo dão origem ao Sistema de Produção Toyota, que passa a ser chamado de
Lean Manufacturing ou Manufatura Enxuta (SILVA, 2017, p. 17).
A Toyota começou a promover encontros de grupos de trabalhadores que se reuniam para discutir as
melhores formas de produção e qualidade, enquanto as fábricas japonesas utilizavam as técnicas do
fordismo. Na década de 1980, empresas americanas adotaram alguns processos, mas não obtiveram o
mesmo sucesso da Toyota.
Foram os desenvolvimentos alcançados pela Toyota, após a Segunda Guerra Mundial, que deram origem
aos conceitos de Lean Manufacturing.
Manufatura Reversa
Com a internet e as tecnologias digitais, criar uma manufatura reversa foi uma necessidade decorrente da
grande quantidade de rejeitos gerados na produção; esse é um pré-requisito ambiental que garante a
sustentabilidade das empresas. Dessa forma, o descarte de produtos que, muitas vezes, era realizado
irregularmente na natureza passou a ser regulamentado. Assim, alguns rejeitos podem ser reaproveitados
como matéria-prima, como na reutilização de embalagens plásticas moídas, que se tornam flocos e
podem ser reaproveitadas.
Manufatura Aditiva
O uso de impressoras 3D na manufatura também recebe o nome de manufatura aditiva, que é um fator
potencial para a virada do setor produtivo, devido a sua natureza inovadora e a suas características
enxutas. Com o uso da manufatura aditiva, é possível reduzir, significativamente, desperdícios na
produção de protótipos de peças que, antes, eram criados em um ambiente de produção e, com isso,
geravam um alto custo.
Engenharia de Manufatura
A engenharia de manufatura emprega as técnicas da engenharia tradicional nos processos de manufatura
industrial. Para obter sucesso nesse contexto, deve haver treinamento, planejamento e controle, para o
desenvolvimento de produtos com qualidade e custo reduzido. Basicamente, a engenharia de manufatura
está relacionada à melhoria de processos que envolvem a transformação da matéria-prima.
A atividade correspondente à engenharia é responsável pela criação e pelo desenvolvimento dos produtos
a serem fabricados e dos meios de manufatura necessários (processos de fabricação, ferramental,
equipamentos etc.). Essa atividade deve englobar as engenharias de produto e fabricação, como são
conhecidas, hoje, nas organizações industriais tradicionais (AGOSTINHO, 2018).
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Conhecimento
Teste seus Conhecimentos
(Atividade não pontuada)
Após a Revolução Industrial, os robôs começaram a fazer parte do dia a dia das empresas e
substituíram, gradativamente, o trabalho que era feito apenas de forma manual.
A partir do exposto e com base na teoria já estudada, assinale a alternativa correta.
a) A Revolução Industrial provocou muito desemprego, assim, afirmar que ela foi boa,
após as guerras mundiais, é errado.
b) Um robô pode fazer tudo que um humano não consegue fazer, por isso, ele é muito
importante para as empresas, visto que, no futuro, substituirá os humanos.
c) Para realizar a programação de um robô industrial, o funcionário deve ter muita
experiência em programação de computadores e língua inglesa fluente, pois todos os
sistemas têm suporte em inglês.
d) A integração entre os robôs e a indústria proporciona vários benefícios, destacando-se
a segurança de operação em áreas de risco.
e) Sem o uso de robôs, os custos de manufatura industrial são mais baixos, assim, a
empresa se torna mais competitiva no mercado.
Robôs na Indústria
Segundo Silva (2017), na segunda metade do século XX, aconteceu a Terceira Revolução Industrial, que
tinha como principal característica o uso de computadores para controlar máquinas e integrar processos.
Uma mudança fundamental desse período refere-se ao surgimento dos primeiros robôs industriais e à
integração de computadores às máquinas operatrizes. Assim, surgiu a automação flexível, que permitia
alterar a sequência da produção, rapidamente e com baixo custo, por meio de robôs.
Também, surgiram as linhas programáveis, as técnicas de engenharia e manufatura auxiliadas por

computador (sistemas CAD/CAM: Computer-Aided Design; Projeto Auxiliado por Computador/Computer-
Aided Manufacturing; Fabricação Auxiliada por Computador), além de sistemas de controle e
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programação da produção, como ERP (Enterprise Resource Planning, em português Planejamento de

Recursos Empresariais), MES (Manufacturing Execution Systems, em português Sistemas de Execução de
Fabricação) e CAPP (Computer Aided Process Planning, em português Planejamento de Processos
Auxiliado por Computador) (SILVA, 2017).
As máquinas manipuladoras, com inúmeros graus de liberdade, podem ser controladas de forma manual
e/ou automática, seguem rotinas, podem ser programadas com códigos de CNC e têm mobilidade. A
utilização dessas máquinas é a melhor definição para um robô industrial, segundo a ISO (International
Organization for Standardization).
Na indústria, os robôs podem realizar várias funções, como: pintar, soldar, fundir, montar, movimentar
cargas, inspecionar produtos e realizar testes, tudo realizado com precisão e velocidade. Ademais, os
robôs industriais são divididos em cinco categorias: Cartesiano, Cilíndrico, Polar, Articulado e SCARA
(Selective Compliance Assembly Robot Arm; Braço Robótico para Montagem de Conformidade Seletiva).
Na indústria, os robôs mais empregados são os articulados, seguidos pelos SCARA e os cartesianos,
apresentados na Figura 1.1. Em robótica, a maioria dos robôs é considerada braços robóticos pela
definição da ISO.
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Figura 1.1 - Robôs industriais divididos em categorias

Fonte: nicolasprimola / 123RF.
#PraCegoVer: a imagem apresenta os seguintes robôs industriais: cartesiano, cilíndrico, polar, articulado e
SCARA. Um robô é um braço mecânico motorizado, que apresenta algumas características
antropomórficas dos humanos. A categoria cartesiano desloca-se para frente e para trás, no eixo X, para
cima e para baixo, no eixo Z, e de forma expansiva, no eixo Y. A categoria cilíndrico é muito parecida com a
categoria cartesiano, pois o eixo Z desloca-se para cima e para baixo, o eixo Y, de forma expansiva; a
diferença é o eixo X, que se desloca de forma rotacional, em ângulos completos de uma circunferência
(360º). Na categoria polar, o eixo X desloca-se de forma rotacional, em ângulos completos de uma
circunferência (360º); o eixo Y, de forma expansiva; o eixo Z trabalha com ângulos de + 45º a – 45º, em
forma de semiciclo. Na categoria articulado, o eixo X desloca-se de forma rotacional, em ângulos
completos de uma circunferência (360º); os eixos Y e Z trabalham com ângulos de + 45º a – 45º, em
forma de semiciclo. Enfim, na categoria SCARA, uma das mais utilizadas, atualmente, nas indústrias, o
eixo X desloca-se de forma rotacional, em ângulos completos de uma circunferência (360º); o eixo Y é
dividido em duas partes Y1 e Y2 e possibilita a combinação de ângulos completos de circunferências
(360º); o eixo Y trabalha de forma expansiva.
Mesmo existindo cinco categorias de robôs e muitas similaridades entre elas, fica evidente que todas têm
estruturas de braços mecânicos com a função de manipular peças e diversos outros materiais que podem
ser utilizados na indústria. Esses braços mecânicos têm os movimentos baseados nos braços humanos,
como você pode observar na Figura 1.2.
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Figura 1.2 - Comparação do braço humano com o robótico

Fonte: Adaptada de Eugênio, Schiavetti e Almeida (2015).
#PraCegoVer: a imagem apresenta a comparação de um braço humano com um robô, que é um braço
mecânico motorizado que apresenta algumas características antropomórficas dos humanos. O ombro
humano equivale à base de sustentação do braço mecânico, a qual é responsável pelo equilíbrio. O
cotovelo proporciona o grau de verticalidade entre 0º e 90º e dá o grau de liberdade. O pulso proporciona o
grau de verticalidade entre 0º e – 90º e é responsável pela precisão. A mão e os dedos são as garras de
captura de elementos, enquanto o braço e o antebraço são apoios de extensibilidade.
Como observado na figura anterior, os movimentos de um braço mecânico, que é a principal parte de um
robô, têm todos os detalhes de um braço humano, acrescentando-se a força e a precisão.
Aplicabilidade Robótica na Indústria

Os robôs sempre são desenvolvidos para atender às necessidades dos humanos e realizar tarefas
comuns ou que possam ser inseguras e/ou insalubres. Isso porque, segundo Masi (1999), o saber deve
produzir frutos, na prática, ou seja, a ciência deve ser aplicável à indústria, e o homem precisa se organizar
para melhorar e transformar as condições de vida.
Atualmente, os robôs são multifuncionais e podem ser programados para desenvolver diversas funções na
indústria. Algumas aplicações típicas, como já citado anteriormente, estão ligadas às áreas de fundição,
pintura, dentre outras. Mais recentemente, os robôs estão sendo utilizados para reconhecer imagens e
fazer testes, o que vem ao encontro da Quarta Revolução Industrial e da utilização de robôs em
procedimentos de manufatura.
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Nós viemos
para ajudar
os humanos!
Existem vários tipos de robôs e, a cada dia, outros
novos são desenvolvidos para auxiliarem as
pessoas em seus afazeres diários. Na indústria
isso não é diferente, visto que eles,
cotidianamente, já estão buscando automatizar e
melhorar a vida dos funcionários, os processos e a Fonte: macrovector/Freepik.
qualidade dos produtos.
#PraCegoVer: o infográfico interativo apresenta 5 botões disponibilizados em linha horizontal. Ao clicar no

primeiro botão, intitulado “Nós viemos para ajudar os humanos!”, apresenta-se o seguinte conceito:
“Existem vários tipos de robôs e, a cada dia, outros novos são desenvolvidos para auxiliarem as pessoas
em seus afazeres diários. Na indústria isso não é diferente, visto que eles, cotidianamente, já estão
buscando automatizar e melhorar a vida dos funcionários, os processos e a qualidade dos produtos.” Ao
lado do conceito, à direita, temos a imagem de robôs realizando várias atividades, tais como cuidar da
casa e de pessoas, trabalhar na indústria automobilística, auxiliar em atividades administrativas etc. Ao
clicar no segundo botão, intitulado “Trato feito, você me ajuda e eu cuido de você!”, apresenta-se o
seguinte conceito: “Um robô nunca vai substituir um humano. Afinal, sua criação, sua programação e,
quando necessário, sua manutenção são feitas pelos humanos. Dessa forma, existe uma ótima interação
homem-máquina que garante isso.” Ao lado do conceito, à direita, temos a imagem da mão de um robô e
da mão de um homem, em que um aperta a mão do outro. Ao clicar no terceiro botão, intitulado
“Controlando o robô”, apresenta-se o seguinte conceito: “A manutenção de um robô é muito importante.
Na imagem, um engenheiro utiliza um laptop para realizar a manutenção e/ou reprogramação robótica, a
fim de garantir que esteja tudo bem com os processos e atender às necessidades da indústria.” Ao lado do
conceito, à direita, temos a imagem de um homem de uniforme azul-escuro, trabalhando na indústria e
utilizando equipamentos de segurança, tais como capacete, protetor auditivo e óculos de segurança. Ele
está diante de braços robóticos, de cores azul-clara e branca, e com um laptop nas mãos. Ao clicar no
quarto botão, intitulado “Braços robóticos em uma fábrica de automóveis”, apresenta-se o seguinte
conceito: “Os braços robóticos podem atender às diversas necessidades da indústria, como mover
objetos, pintar, embalar, soldar, entre outras. Para que um braço mecânico realize essas funções, existem
ferramentas adequadas que são similares às mãos e aos dedos humanos e que são adicionadas de forma
adequada.” Ao lado do conceito, à direita, temos a imagem de braços robóticos, de cor laranja, em uma
fábrica de automóveis. Ao clicar no quinto botão, intitulado “Manufatura assistida por computador”,
apresenta-se o seguinte conceito: “Atualmente, quando falamos em manufatura, o computador sempre
está presente nos processos. Ele é utilizado para controlar tanto os processos quanto os robôs e seus
braços mecânicos e também para garantir a qualidade do produto, gerenciando todas as operações de um
plano de produção.” Ao lado do conceito, à direita, temos a imagem de um braço robótico, de cor laranja,
dentro de uma indústria.
Como visto, os robôs são divididos em categorias e a tecnologia utilizada fica melhor a cada dia, por isso,
o profissional sempre deve se atualizar e estar atento a tudo que está sendo lançado no mercado.
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SAIBA MAIS
A Quarta Revolução Industrial é uma realidade e modifica e/ou

auxilia os processos de manufatura. A indústria está se adaptando
bem à quarta revolução, e o futuro será bem promissor. Para saber
mais acerca desse assunto, leia o texto “Manufatura aditiva em
2021: um ano de renovação radical para a indústria”, disponível
em:
ACESSAR
A preparação de uma sequência de comandos CNC sempre deve ser testada e, para isso, existem muitas
soluções de software. Dessa forma, sempre teste esses softwares e verifique qual atende melhor a seus
anseios, visto que eles são fundamentais na manufatura moderna.
SAIBA MAIS
CAD e CAM são uma realidade na manufatura moderna, e CNC é

um dos principais recursos em sistemas de manufatura. Assim,
caro(a) aluno(a), é muito importante dominar esses conceitos e
conhecer ferramentas, máquinas e softwares industriais.
Para saber mais sobre o assunto, acesse:
ACESSAR
Agora que você já tem informações sobre os robôs, a Quarta Revolução Industrial e os programas que
auxiliam a criação de recursos para a manufatura, responda à atividade a seguir, para fixar seus
conhecimentos.
Conhecimento
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Teste seus Conhecimentos

(Atividade não pontuada)
A Quarta Revolução Industrial e todas as transformações tecnológicas exigem que, para serem
competitivas, as empresas dominem a informática, seja na programação dos robôs, seja no
sistema de controle integrado de produção e comunicação.
A partir desse contexto, assinale a alternativa correta.
a) A Quarta Revolução Industrial, mesmo sendo significativa à manufatura, não se

posiciona bem quanto ao uso da informática nas empresas.
b) Os softwares utilizados atualmente precisam ser revistos, pois os processos de
manufaturas são baseados em sistemas operacionais do tipo caractere, na Quarta
Revolução Industrial.
c) A melhor parte da Quarta Revolução Industrial é a diminuição dos treinamentos dos
funcionários, pois todos já dominam a internet e todos os programas que vêm junto com
essa revolução.
d) Os softwares utilizados para a programação CNC não precisam ser revistos, pois os
processos de manufatura da Quarta Revolução Industrial usam esses softwares sem
qualquer dificuldade.
e) A Quarta Revolução Industrial veio para fortalecer a integração da manufatura com o
sistema de comunicação e a impressão 3D, além de proporcionar outras melhorias
focadas em custo e qualidade.
Robôs Industriais
Quando se deseja utilizar um robô industrial, é fundamental conhecer sua programação para realizar
determinadas tarefas, as quais devem ser executadas em uma sequência específica de comandos. Como
existem muitos controladores robóticos, a norma ISO TR 10562 cria uma normalização.
Introdução à Programação
Para passar as instruções para uma máquina realizar suas funções, são utilizados programas que têm
instruções predefinidas de cada robô (existem vários). As linguagens existentes em robótica,
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normalmente, usam comandos bem intuitivos, como move to, open, close etc., que são enviados, tratados
e executados pelas máquinas.
Uma linguagem de programação de robôs funciona como uma interface entre o usuário
humano e o robô industrial. Surgem questões centrais: como os movimentos pelo
espaço são descritos pelo programador? Como múltiplos manipuladores são
programados para que possam trabalhar em paralelo? Como as ações baseadas em
sensores são descritas em uma linguagem? (CRAIG, 2012, p. 13).
Com as evoluções tecnológicas e o desenvolvimento de novas linguagens e ferramentas de programação,

o mercado oferece várias soluções para programação e simulação.
Conceitos de Programação Básica para Robôs

As duas formas mais comuns de controle operacional de robôs são teach in box e linguagens textuais.
1. Teach in box: o programador determina cada posição que o robô deverá atingir, uma de cada
vez, até que o robô execute toda a tarefa desejada. O sistema armazena as instruções e,
depois, repete a operação, quantas vezes forem necessárias. Não necessariamente precisa de
um computador.
2. Linguagens textuais: o programador cria um programa com o auxílio de um computador, testa
a programação, simula e, depois, por meio de uma interface de hardware, passa as instruções
para o robô, com tudo que deve ser realizado. Nesse caso, o computador é fundamental.
Até aqui, apresentamos os robôs industriais e quais são utilizados, com maior frequência, na manufatura,
ou seja, até agora, explicamos o hardware. A seguir, entraremos na parte do software, apresentando os
itens básicos da programação CNC.
CNC Básico, Iniciando a Programação‍
A programação CNC é responsável por receber informações e enviar os sinais para as máquinas
executarem as operações sem a intervenção humana. Antes de iniciarmos uma programação CNC, todas
as características das peças devem ser descritas no processo de fabricação. O próximo passo é fixar a
peça, as ferramentas e passar as sequências de usinagem. As informações relacionadas à geometria da
peça, ao tipo de máquina, dentre outras, são divididas em quatro grupos:
programação;
manual;
APT (Automatically Programmed Tools; Ferramentas Programadas Automaticamente);
sistemas gráfico-interativos CAD/CAM.
Na programação manual, geralmente, o programa é verificado com o auxílio de simuladores, como

Heidenhain Diadur, Siemens Sinumerik, Fagor, CNC Simulator Pro, dentre outros, e/ou na própria máquina.
No CAD/CAM, o programa utiliza computadores e geometrias totalmente definidas, e os dados
necessários sempre são simulados.
Com o passar do tempo, eles incorporaram sistemas para auxiliar o projetista em outras
funções além de construir a geometria do modelo. Por exemplo, vários sistemas CAD
possuem módulos para auxiliar o uso correto de sistemas padronizados de cotação e
indicação de tolerâncias (SILVA, 2017, p. 169).
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Portanto, a utilização de simuladores CNC é a melhor estratégia na criação de um processo de

manufatura.
Programação Manual
A programação de forma manual é composta por códigos, letras, algarismos e parâmetros. Existem
comandos normalizados, para ativar corte, corrigir raio, rosquear, dentre outras funções. O programador,
conhecendo esses comandos, usa os parâmetros necessários para o posicionamento e o início da
usinagem.
Segundo Azevedo (2019), o programa CNC tem pouca complexidade, porque pode ser realizado,
diretamente, na máquina ou em um computador, sendo simples e de baixo custo. O CNC também
proporciona completa liberdade ao programador, embora exija que ele compreenda, totalmente, o sistema
de controle e os detalhes da estrutura do programa. Os programas criados de forma manual, geralmente,
são pequenos e bem simples, em relação aos elaborados por softwares de CAD/CAM,
pois o programador utiliza muito dos ciclos fixos disponíveis no sistema de controle do
comando numérico. Entretanto, existem desvantagens na programação manual, entre
elas, a maior possibilidade de erros, a necessidade de realizar cálculos manuais e o
consumo de tempo na execução, verificação e correção do programa CNC (AZEVEDO,
2019, p. 10-11).
A seguir, há um exemplo de uma programação realizada de forma manual. Observe os detalhes descritos
em algumas linhas; essas informações são relevantes para que você consiga entender o funcionamento
de um ciclo de desbaste.
04400
(Exemplo de ciclo de desbaste paralelo externo)
N05 G21;
N10 G28;
N15 M06 T07;
N20 G97 M03 S800 G99 MO8;
N25 G00 X52 Z2; (X52 Z2 - Coordenadas de aproximação)
N30 G90 X49 Z-49 R0 F0.15; (G90 - Ciclo de desbaste simples)
(X49 Z-49 - Coordenadas da primeira passada)
(R0 - Não há variação no diâmetro (pode ser omitido))
(F0.15 - Especifica o avanço em 0.15 mm/rotação)
N35 X46 (N35 U-6) (X46 - Coordenadas da segunda passada)
N40 X43 (N40 U-9) (X43 - Coordenadas da terceira passada)
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N75 G28 M05 M09 (G28 - Move e ferramenta para o local da troca)
(M05 - Desliga o eixo árvore)
(M09 - Desliga a refrigeração)
N80 M30 (M30 - Finaliza o programa e retorna para o início)
Analisando esse trecho de código, fica evidente a necessidade dos comentários nas linhas de
programação, pois, além de facilitarem o entendimento do processo, os comentários ajudam, quando há
alguma alteração por erro no programa e/ou na atualização.
Programação APT
A programação APT foi um marco para o CNC, visto que proporcionou a base dos sistemas utilizados
atualmente.
Em 1956, a força aérea americana decidiu patrocinar o desenvolvimento de máquinas-

ferramentas CNC e encorajar as pesquisas no MIT para desenvolvimento de uma
linguagem de programação para as máquinas de controle numérico. Esta pesquisa
resultou no desenvolvimento de padronização APT – Automatically Programmed Tooling
– como uma linguagem de programação que o usuário pode escrever com instruções de
usinagem em inglês que, codificadas, são interpretadas por um sistema de controle
numérico (AZEVEDO, 2019, p. 158).
Como exposto, dentre as linguagens CNC, no passado, a mais difundida foi a APT. O programa APT
trabalha com declarações (geometria, movimentos, pós-processador e auxiliares), descrições de
elementos geométricos e especificações (máquinas, ferramentas e código CNC). No APT, as entidades
geométricas são definidas no desenho que descreve as seções e declarações de geometrias.
Sistemas CAD/CAM (Computer-Aided Design/Computer-Aided Manufacturing
Segundo Relvas (2018), a utilização de sistemas CAD/CAM permite que as peças tenham complexidade
superior à encontrada na programação manual, assim, há o processamento de uma maior quantidade de
informações, nomeadas como programas CNC mais extensos, que são usados nas operações de
maquinagem multieixos (operações de 3, 4, 5 e mais eixos).
A utilização da tecnologia MAV (Motion Acceleration Vector, em português, Aceleração de Movimento

Vetorial) foi imprescindível para a programação CAM. Os processos CAD/CAM são, totalmente,
automatizados, em termos de manipulação da informação. Os modelos de terceira dimensão, 3D, que,
inicialmente, foram concebidos pelo CAD, também são programados e fabricados, unicamente, com base
em informações digitais e sem a ação direta do homem no processo, diminuindo, assim, a probabilidade
de erro de origem humana e permitindo que a peça maquinada reproduza, mais fielmente, o projeto
desenvolvido.
Os sistemas CAD/CAM devem ser utilizados na maioria dos trabalhos habituais da empresa, mas se
verificando se são, suficientemente, flexíveis para lidarem com qualquer eventualidade. Nesse sentido,
para avaliar a instalação de um sistema CAD/CAM e seus benefícios, é preciso considerar fatores como:
facilidade de uso; confiabilidade; desempenho consistente; automatismos para a concretização de grande
parte do trabalho tipificado; grau de flexibilidade para a programação de casos excepcionais (RELVAS,
2018).
Os sistemas CAD/CAM proporcionam muitas vantagens na criação de programas CNC. Eles permitem
uma melhor interpretação do projeto e de todos os processos criados no CAD e a importação para o CNC
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pelo programador CAM. A principal vantagem é a possibilidade de simulações que garantem peças de
maior qualidade.
Atualmente, é muito importante que você conheça os softwares que estão sendo utilizados nas empresas;
instalar, configurar e saber usar esses softwares ajudam o profissional a ter um diferencial, quando estiver
preparado para criar rotinas de um robô.
praticar
Vamos Praticar
Agora, vamos praticar mais um pouco. Nesta atividade, você deve realizar todas as passagens para
instalar um software que é utilizado em várias empresas. Para isso, entre no site do software KUKA,
faça o download e instale-o em seu computador. Conhecer esse software pode ser um diferencial
em sua carreira profissional.
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Robôs Industriais
A empresa robótica KUKA trabalha com automação personalizada para a indústria de manufatura; ela tem
uma interface de programação intuitiva e de fácil utilização.
Dentre as mais importantes empresas que fabricam robôs industriais, encontram-se:

ABB Robotics AB, Adept Technologies Inc., Brown & Shape, COMAU SPA, FANUC LTD,
Kawasaki Robotics Inc., KUKA Roboter GmbH, Motoman Inc., Stäubli AG e Sony Co. Uma
das aplicações mais comuns de robôs industriais é a soldagem. Aproximadamente, 25%
dos robôs são empregados em diferentes aplicações de soldagem (ROMANO, 2002, p.
17).
Hoje, a empresa KUKA é considerada uma referência mundial no mercado de robótica industrial.
Programação de Trajetórias KUKA

Um programa CNC é composto por dois arquivos: “name.src”, no qual ficam os códigos, e “name.dat”, no
qual ficam os dados para usinagem. Assim, é importante salientar que, quando for necessário apagar um
projeto, devem ser removidos os dois arquivos, para evitar que aconteçam bugs de máquina.
Estrutura de Programas
Os programas CNC utilizam dois arquivos, o código (.src) e os dados (.dat). É importante você saber que,
para parar um processo CNC, por erro ou outro motivo, é preciso remover (excluir) os arquivos (.src e .dat).
A seguir, apresentaremos dicas importantes para você criar uma programação CNC, as quais são válidas
para qualquer software, pois a ISO criou o padrão que permite essa interação entre as opções de
programação e os tipos de robôs.
Na primeira linha, fica o nome do programa, e a palavra “DEF” (argumentos) deve ser
 utilizada.

1. Na primeira linha, fica o nome do programa, e a palavra “DEF” (argumentos) deve ser utilizada.
2. Depois disso, as linhas, anteriores ao comando de inicialização, “INI”, recebem as declarações
das variáveis.
3. O comando INI é utilizado para carregar as variáveis no programa. Abaixo, “PTP” e “HOME”
intercalam o código feito pelo programador.
4. “END” finaliza os comandos.
5. O comando PTP HOME indica a posição inicial e, quando utilizado antes do comando “END”,
posiciona a usinagem no início da operação, o que é muito recomendado em uma
programação CNC.
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Seguindo essas dicas, estudante, você conseguirá começar a programar em CNC e logo estará criando a
programação completa de um sistema de manufatura. As indústrias estão à procura de profissionais que
tenham esse potencial.
Estrutura KRL (KUKA Robot Language)

Quando criamos um programa KUKA, ele fica armazenado no computador em C:\KRC:\R1\Program\. Tudo
o que é desenvolvido fica gravado em arquivos que, quando estiverem corretos e passarem em todas as
etapas da simulação, entrarão em produção. Para os robôs da linha KUKA, isso não é diferente.
Um programa em KRL é composto pelos arquivos SRC e DAT. O arquivo SRC, chamado source,
corresponde ao código-fonte do programa; o arquivo DAT, por sua vez, contém a informação referente aos
dispositivos. Um programa simples apenas utiliza o arquivo SRC, mas, para tarefas mais complexas,
podem coexistir vários arquivos relacionados.
Cada arquivo respeita uma estrutura-base, iniciada pela zona de declarações, seguida pela zona de
inicialização e, por fim, pela zona de instruções. Na zona inicial, ficam as variáveis, fundamentais para a
programação dos robôs industriais, principalmente, na interação com os sensores.
Após a declaração das variáveis, elas são inicializadas conforme o tipo, ou seja, segundo DAT, data type,
INT, REAL, BOOL, Array, dentre outros. No KRL, também existe a STRUC, que consiste em conjuntos de
diferentes data types que formam, assim, uma estrutura. Desse modo, existem estruturas predefinidas em
KRL e elas são de extrema importância para a programação de robôs industriais, pois contêm informações
relativas a posicionamento, coordenadas e ações a serem realizadas.
Vetores e Matrizes
Os vetores e matrizes são muito utilizados em uma programação CNC, mas, para isso, devemos declará-
los, como no exemplo a seguir.
DECL INT CONT[50], I
DECL REAL X[30], Y[40,40], Z
DECL CHAR W[40], A ,B
Atribuição de Valores:
FOR I = 1 to 40 X[I] = I
FOR J = 1 to 40
Y[I,J] = I*J
END
W = “PEÇA”
W[1] = “P”
W[2] = ”E”
W[3] = ”Ç”
W[4] = ”A”
W[5] = ” “.
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W[6] = ” “.
Esse exemplo ocupa apenas os quatro elementos do vetor W, 1 a 4, e a matrizes também são de três
dimensões.
Estrutura de dados
Para definirmos os dados que serão utilizados no processo, utilizamos o comando STRUCT, responsável
por criar a estrutura, seguido do comando POINT, que determina o nome da estrutura. Observe um
exemplo:
STRUCT POINT REAL X, Y, Z; INT I
Nesse caso, X, Y, Z e I são as variáveis, que podem ser do tipo “REAL” ou “INT” (inteira).
Para declaramos o POINT, usamos o DECL:
DECL POINT P1, P2
Para passarmos os valores, utilizamos “=”:
P1.X = 20
P1.Y = -9.1
P1.I = 10
Ou assim:
P1 = {X 20, Y -9.1, I 10
POS e E6POS
As estruturas POS e E6POS armazenam as coordenadas de posição e/ou orientações de um sistema.
E6POS armazena a posição de seis eixos de forma simultânea, enquanto POS armazena um ponto de
movimento de retorno a uma posição determinada. Utilizar E6POS não é complicado, pois se trata de mais
uma maneira de armazenamento de múltiplas posições.
A seguir, há um exemplo de variáveis.
DECL POS P1, XP2
DECL E6POS P5, YP
Valores:
P1.X = 50 (mm)
P1.A = 120 (graus)
P1 = {X 50; A 120}
Em um comando de movimento, o software sempre acrescenta a letra X, por exemplo, a variável P1 fica
XP1.
Estrutura tipo FRAME

O FRAME serve para a orientação e o posicionamento em sistemas de coordenadas, sendo utilizado em
estruturas axiais. A seguir, há um exemplo de armazenamento de posicionamento das articulações.
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AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6
Variáveis:
DECL AXIS EIXO1, EIXO2
Valores:
EIXO1.A1 = 20
EIXO1.A6 = 45
EIXO1 = {A1 20, A6 45}
Como observado, estamos realizando um alinhamento e/ou posicionamento do componente EIXO1 em

duas direções axiais em relação à base. A recolocação do componente em relação ao componente básico
resulta na posição final.
Movimentos Relativos
Para a realização de um movimento relativo, as articulações devem ser posicionadas nas posições
indicadas no programa. A seguir, há três exemplos.
PTP_REL {A1 30, A2 50, A6 -90}
Exemplo 1: o robô gira a articulação 1 de 30°, a articulação 2 de 50° e a articulação 6 de − 90°.
LIN_REL {X 200, Y-235, A50, C – 35}
Exemplo 2: o robô se movimenta em uma reta para o centro de uma peça de 200 mm, dirigindo-se − 235
mm para a direção y, girando, posteriormente, 50° ao redor do eixo z e, em seguida, – 35° no eixo x.
CIRC_REL {X 50, Y-50}, {X 100}, CA 360
Exemplo 3: vamos mover, de forma circular, o plano xy, que tem um raio de 50 mm.
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Figura 1.3 - Círculo no plano xy com raio de 50 mm

Fonte: Elaborada pelo autor.
#PraCegoVer: na figura, é possível verificar o raio de 50 mm e a posição dos eixos xy, que será movida
com o auxílio de comandos CNC.
Segundo Santos e Gorgulho Junior (2015), quando utilizamos CNC, a maior preocupação é o código “G”,
que será enviado para o robô, pois ele é diferente, dependendo do fabricante. Toda a lógica de
programação, ou seja, a rotinização do robô deve ser perfeita, para evitar perda de matéria-prima e baixa
qualidade do produto final (SANTOS; GORGULHO JUNIOR, 2015).
O CNC Simulator Pro

O CNC Simulator Pro é baseado no padrão ISO e simula máquinas CNC 3D com recursos CAD/CAM. Nele,
você encontra diferentes tipos de máquinas, inclusive, impressoras 3D. Além de um sistema CAD/CAM, ele
é um editor avançado de programação CNC e é uma ferramenta de treinamento. A linguagem
conversacional HEIDENHAIN é, parcialmente, suportada, e o simulador tem uma linguagem macro
incorporada.
A seguir, há um passo a passo do que deve ser realizado.
1º passo: acesse o site CNC simulator e realize o download do instalador do programa CNC
Simulator Pro, clicando no ícone download. Esse programa pode ser instalado a partir da
versão do Windows 7 ou superior, assim, é importante considerar esse detalhe.
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Figura 1.4 - Download do instalador

Fonte: CNC Simulator, on-line.
#PraCegoVer: a figura indica o local exato em que você deve clicar para realizar o download do instalador
do CNC Simulator.
2º passo: em seu computador, encontre o arquivo “CncSimProSetup3_2.exe” e clique nele.
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Figura 1.5 - Tela de instalação do programa

#PraCegoVer: na imagem, após realizar o download e clicar no arquivo, para iniciar a instalação, aparece
essa tela. Agora, é preciso clicar em “Next >”.
3º passo: a instalação do software é simples; pressione “Next >”, leia e aceite o termo de uso
e clique, novamente, em “Next >”.
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Figura 1.6 - Termo de uso

#PraCegoVer: a imagem mostra que é preciso concordar com o “License Agreement”, para iniciar a
instalação do programa. Também, é necessário clicar em “Next >”.
4º passo: pressione “Next >”, confirme o local em que o programa está sendo instalado em
seu computador e pressione “Next” e “Install”.
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Figura 1.7 - Local em que o programa será instalado

#PraCegoVer: a imagem mostra o local em que o sistema vai ser instalado. Sugerimos que esse local não
seja alterado. Para continuar a instalação, é preciso clicar em “Next >”.
5º passo: pressione “Finish”, preencha o cadastro e recebe a licença do simulador em seu e-
mail. Caso não receba a licença, verifique a caixa de spam.
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Figura 1.8 - Tela de finalização da instalação

#PraCegoVer: a imagem apresenta a tela de finalização da instalação. Nessa tela, só é preciso clicar em
“Finish”.
Após finalizar a instalação, você deve realizar o seu cadastro, preenchendo os dados solicitados, conforme
apresenta a Figura 1.9. Após preencher tudo, clique em “OK”. Em seguida, você deve receber um e-mail
com as informações do cadastramento.
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Figura 1.9 - Tela de cadastramento

#PraCegoVer: a imagem mostra a tela de cadastramento. Para que seja possível acessar o sistema,
devem ser preenchidos todos os dados, de forma correta. Não se esqueça de indicar que você é um
estudante. Após preencher o cadastro, clique em “OK”.
A Figura 1.10 representada a tela que aparecerá em seu computador e indica que um e-mail foi enviado
para você. Caso não encontre esse e-mail, consulte a caixa de spam, pois é fundamental que você siga as
informações do e-mail para poder utilizar seu simulador.
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Figura 1.10 - Tela de confirmação do cadastro

#PraCegoVer: a imagem apresenta a informação de que foi enviado um e-mail para você ativar sua
licença. É preciso entrar no e-mail cadastrado e realizar a confirmação.
Quando o ícone presente na Figura 1.11 aparecer em seu equipamento, significa que o simulador foi
instalado com sucesso, pois foram realizadas todas as etapas, de forma correta. A partir de agora, você
pode usar o simulador.
Figura 1.11 - Ícone do programa

#PraCegoVer: a imagem mostra o ícone do programa que aparece na área de trabalho de seu
equipamento. Para acessar o programa, você deve clicar nele.
7º passo: após aparecer esse ícone em sua tela, acesse o simulador; nele, é possível simular
vários programas CNC, e não é preciso se preocupar com o pós-processamento. Agora, você
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pode começar a praticar.
Figura 1.12 -Tela de trabalho

#PraCegoVer: a imagem mostra a tela do simulador; nele, você poderá desenvolver seus códigos CNC.
Com o simulador instalado em seu equipamento, você consegue criar programas CNC e ver o resultado
final, o que é muito importante para seu aprendizado. Todas as informações que você manipular e/ou
encontrar no simulador representam as máquinas presentes na indústria. Portanto, devemos salientar que
simular é um passo importante para a criação de sequências de usinagem.
praticar
Vamos Praticar
Agora que você já instalou a versão do simulado, vamos usá-lo para praticar um pouco.
Como exposto anteriormente, cada máquina CNC tem suas particularidades, por exemplo, Fanuc,
KUKA e Siemens. É o programador, na hora de especificar os códigos “G”, que define qual deve ser
utilizado, respeitando as particularidades de cada fabricante. Quando simulamos uma operação,
também devemos considerar isso.
Vamos praticar! Digite o código apresentado a seguir e verifique qual será o resultado.
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N10 O2 (Programa CNC - Teste)
N15 (TOOL Call)
N20 G0 G17 G40 G54 G21 G80 G90
N25 T5 M6 M13
N30 S4000 M3
N35 Z10
N45 G01 Z-10 F8000
N55 X100 Y0
N60 Y80
N65 G03 70 Y80 R15
N70 G02 X10 Y80 R30
N75 G01 X-20 Y80
N80 Y20
N85 X0 Y0
N105 M5 M9
N120 M30
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Material
Complementar
FILME
Charlie Chaplin – Tempos modernos

Ano: 1936.
Comentário: Esse filme apresenta uma linha de montagem e um operador

realizando suas tarefas. Mesmo sendo um filme bem antigo, retrata as
mudanças provocadas pela Revolução Industrial e os avanços tecnológicos
da época. O propósito de você assistir a esse filme é conhecer como era um
processo produtivo e compará-lo com o atual uso de CNC e as novas
técnicas de manufatura.
Para conhecer mais sobre o filme, assista ao trailer disponível em:
TRAILER
LIVRO
Manufatura aditiva: tecnologias e aplicações da

impressão 3D
Editora: Blucher.
Autor: Neri Volpato.
ISBN: 9788521211518.
Comentário: O livro discute como a manufatura aditiva e a impressão 3D

podem auxiliar a redução de custos operacionais de uma empresa, com a
possibilidade de criação de protótipos, em diversos materiais, sem o uso de
um equipamento para a produção de apenas uma peça. As técnicas de
impressão 3D já fazem parte do desenvolvimento, do design e de outros
processos dos produtos. Por isso, é importante conhecer um pouco mais
sobre esse assunto.
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Conclusão
Prezado(a) estudante, podemos concluir que a colaboração dos robôs no chão de fábrica é uma das
principais tendências para incrementar o desenvolvimento da manufatura. As empresas brasileiras
precisam considerar os novos riscos relacionados à segurança do operador, durante uma operação
colaborativa, e identificar como os robôs industriais podem complementar a força de trabalho.
Pontos importantes são a velocidade de inovação tecnológica na indústria e a pesquisa e o

desenvolvimento de procedimentos robóticos, especialmente, no que se refere aos protocolos de
segurança aplicados aos robôs e à especificação técnica ISO TS 15066.
Referências
AGOSTINHO, O. L. Sistemas de manufatura. São Carlos:
EESC/USP, 2018.
AZEVEDO, D. F. de O. Linguagem de programação CNC: torno

e centro de usinagem. Mogi das Cruzes: Domingos, 2019.
CAD/CAM e máquinas. Festo Brasil Ltda, 2021. Disponível em:

https://www.festo.com/br/pt/e/educacao/sistemas-de-aprendizagem/automacao-de-fabrica-e-industria-4-
0/cad-cam-e-maquinas-id_31979/. Acesso em: 12 set. 2021.
CHARLIE Chaplin – Tempos Modernos (Trailer). [S. l.: s. n.], 2020. 1 vídeo (4 min.). Publicado pelo canal
Engenharia 360. Disponível em: https://www.youtube.com/watch?v=vukhkvgmYaw. Acesso em: 13 set.
2021.
CNC Simulator Pro. CNC Simulator. Disponível em: https://cncsimulator.com/h/. Acesso em: 13 set. 2021.
CRAIG, J. J. Robótica. São Paulo: Pearson, 2012.
EUGÊNIO, A. B.; SCHIAVETTI, D. R.; ALMEIDA, W. D. de. Modelagem cinemática de manipulador robótico
com três graus de liberdade. 2015. 83 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharel em Engenharia
Mecânica) – Universidade Cruzeiro do Sul, São Paulo, 2015. Disponível em:
https://www.researchgate.net/publication/335925565_Modelagem_Cinematica_de_Manipulador_Robotico_com_Tres_Gra
Acesso em: 13 set. 2021.
FITZPATRICK, M. Introdução aos processos de usinagem. Porto Alegre: AMGH, 2013.
ISO TR 10562. Norma Técnica ISO/TR 10562. Disponível em: https://arenatecnica.com/pt/normas-

tecnicas/iso_tr_10562. Acesso em: 13 set. 2021.
ISO TS 15066. Norma Técnica ISO/TS 10566. Disponível em: https://www.iso.org/standard/62996.html.

MASI, D. de. A sociedade pós-industrial. 2. ed. São Paulo: Senai, 1999.
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RELVAS, C. Controlo numérico computorizado. Porto: Quantica-PT, 2018.
ROMANO, V. F. Robótica industrial: aplicação na indústria de manufatura e de processos. São Paulo:

Blucher, 2002.
SANTOS, W. E. dos; GORGULHO JUNIOR, J. H. C. Robótica industrial: fundamentos, tecnologias,

programação e simulação. São Paulo: Erica, 2015. (Biblioteca Laureate).
SILVA, H. C. Sistemas integrados de manufatura. Londrina: Educacional, 2017.
SOFTWARE KUKA. KUKA Robotics Brasil Sales, 2021. Disponível em: https://www.kuka.com/pt-
br/produtos-servi%C3%A7os/sistemas-de-rob%C3%B4/software. Acesso em: 12 set. 2021.
VOLPATO, N. Manufatura aditiva: tecnologias e aplicações da impressão 3D. São Paulo: Blucher, 2017.
WISHBOX. Manufatura aditiva em 2021: um ano de renovação radical para a indústria. Wishbox
Technologies, 29 jan. 2021. Disponível em: https://www.wishbox.net.br/blog/manufatura-aditiva-2021/.

Unidade 1 - Conhecendo Sistemas Integrados de Manufatura e Robôs Industriais

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MANUFATURA ASSISTIDA POR

Revisor: Me. Haroldo da Silva Ferreira

Tempo de leitura do conteúdo estimado em 1 hora e 18 minutos.

A manufatura pode ser entendida como um processo de transformação da matéria-prima em produtos

Fonte: zhu_zhu / 123RF.

Antigamente, os processos produtivos eram manuais e detalhados em planilhas de papel e desenhos

Nessa época, surgiram os grandes mecanismos de manipulação e transferência

Manufatura Enxuta (Lean Manufacturing)

O fim da Segunda Guerra Mundial é apontado como o fim da Segunda Revolução

A partir do exposto e com base na teoria já estudada, assinale a alternativa correta.

Também, surgiram as linhas programáveis, as técnicas de engenharia e manufatura auxiliadas por

programação da produção, como ERP (Enterprise Resource Planning, em português Planejamento de

Figura 1.1 - Robôs industriais divididos em categorias

Figura 1.2 - Comparação do braço humano com o robótico

Aplicabilidade Robótica na Indústria

#PraCegoVer: o infográfico interativo apresenta 5 botões disponibilizados em linha horizontal. Ao clicar no

A Quarta Revolução Industrial é uma realidade e modifica e/ou

CAD e CAM são uma realidade na manufatura moderna, e CNC é

Teste seus Conhecimentos

A partir desse contexto, assinale a alternativa correta.

a) A Quarta Revolução Industrial, mesmo sendo significativa à manufatura, não se

Com as evoluções tecnológicas e o desenvolvimento de novas linguagens e ferramentas de programação,

Conceitos de Programação Básica para Robôs

CNC Básico, Iniciando a Programação‍

Na programação manual, geralmente, o programa é verificado com o auxílio de simuladores, como

Portanto, a utilização de simuladores CNC é a melhor estratégia na criação de um processo de

(Exemplo de ciclo de desbaste paralelo externo)

N15 M06 T07;

N20 G97 M03 S800 G99 MO8;

N25 G00 X52 Z2; (X52 Z2 - Coordenadas de aproximação)

N30 G90 X49 Z-49 R0 F0.15; (G90 - Ciclo de desbaste simples)

(X49 Z-49 - Coordenadas da primeira passada)

(R0 - Não há variação no diâmetro (pode ser omitido))

(F0.15 - Especifica o avanço em 0.15 mm/rotação)

N35 X46 (N35 U-6) (X46 - Coordenadas da segunda passada)

N40 X43 (N40 U-9) (X43 - Coordenadas da terceira passada)

(M05 - Desliga o eixo árvore)

(M09 - Desliga a refrigeração)

N80 M30 (M30 - Finaliza o programa e retorna para o início)

Em 1956, a força aérea americana decidiu patrocinar o desenvolvimento de máquinas-

Sistemas CAD/CAM (Computer-Aided Design/Computer-Aided Manufacturing

A utilização da tecnologia MAV (Motion Acceleration Vector, em português, Aceleração de Movimento

Dentre as mais importantes empresas que fabricam robôs industriais, encontram-se:

Programação de Trajetórias KUKA

Estrutura KRL (KUKA Robot Language)

DECL INT CONT[50], I

DECL REAL X[30], Y[40,40], Z

DECL CHAR W[40], A ,B

STRUCT POINT REAL X, Y, Z; INT I

Para declaramos o POINT, usamos o DECL:

DECL POINT P1, P2

Para passarmos os valores, utilizamos “=”:

A seguir, há um exemplo de variáveis.

DECL POS P1, XP2

DECL E6POS P5, YP

P1.A = 120 (graus)

Estrutura tipo FRAME

AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6

DECL AXIS EIXO1, EIXO2

EIXO1 = {A1 20, A6 45}

Como observado, estamos realizando um alinhamento e/ou posicionamento do componente EIXO1 em

PTP_REL {A1 30, A2 50, A6 -90}