Curso - 222rgr3108a - Sistemas Automatizados Na Indústria 4.0

17/11/2022 15:19 E-book
SISTEMAS DE CONTROLE:
HISTÓRICO E CONCEITO
SISTEMAS
AUTOMATIZADOS NA
INDÚSTRIA 4.0
Autor(a): Me. Pedro Vieira Souza Santos
R e v i s o r : D a n i e l R . Ta s é V e l á z q u e z
Tempo de leitura do conteúdo estimado em 1 hora e 15 minutos.
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Introdução
Prezado(a) estudante, iniciaremos nosso caminho até o final deste estudo
discutindo os
sistemas de controle
dispostos nas indústrias dos mais variados
segmentos, que compõem uma estrutura que auxilia a operação dessas
organizações.
Quando falamos em
automação
, podemos entender que se trata, em suma, da
conversão de um processo de trabalho em automático, em vez de um controle
humano. Embora a automação esteja, em maior parte, associada à
informatização
, essa realidade ainda engloba uma série de pilares nos quais as
funções
humana
e da
máquina
são redefinidas. Posto isso, é importante
compreender o papel da automação na
Indústria 4.0
, além de reconhecer as
variáveis de entrada e saída em sistemas automatizados, por exemplo. Ademais,
entender o
papel
de cada componente de controlepel da automação na
Indústria
4.0
, além de reconhecer as variáveis de entrada e saída em sistemas
automatizados, por exemplo. Ademais, entender o
papel
de cada componente de
controleem sistemas automatizados é de grande relevância para os profissionais
que lidam com essas tecnologias.
Boa leitura!
História do Controle
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Automático e do
Controle Clássico
Caro(a) estudante, você sabia que a

dinâmica
imposta pelo
mercado
às
empresas
fez com que diversas
práticas
surgissem como forma de garantir a
sustentabilidade
dessas empresas? Com isso, as organizações enxergaram, nas
várias tecnologias desenvolvidas ao longo do tempo, uma forma de
aprimorar
os
processos e
evoluir
no quesito vantagem competitiva. Isso ocorre devido ao fato
de que as diversas estratégias de produção têm um objetivo em comum:
aprimorar
os processos de modo
eficiente
e
econômico
. Dentre os meios para
se chegar a esse objetivo, encontra-se a automação industrial.
O termo “automação” começou a ser empregado em 1936, quando D. S. Harder

trabalhava para a General Motors Corporation. Para ele, a automação poderia ser
o
retrato
da
transferência
de peças de trabalho entre as
máquinas
em um
processo de produção, sem operação humana. Pouco tempo depois, em 1946, ele
fundou o Departamento de Automação, quando era vice-presidente da Ford Motor
Company (HITOMI,1994).
SAIBA MAIS
Podemos pensar: como a automação veio à tona? Qual sua principal base prática?
Henry Ford (1863-1947), da General Motors, idealizou algo que ele chamou de
linha de
montagem
. Talvez esse tenha sido o real gatilho para o grande desenvolvimento
industrial e, ainda, é uma boa marca do início pré-existencial da automação industrial.
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Link:
https://bityli.com/rHpek
Fonte: Silveira e Lima (2003, p. 2).
Quando discutimos automação, precisamos entender que se refere, em síntese, a

uma operação automática, isto é, está basicamente
relacionada
com a
produção
automática
de bens e/ou produtos. Para isso, os pilares que sustentam sua
fundação foram firmados no
aumento
da eficiência da fabricação e da
produtividade do trabalho, o que justificou sua
implementação
em diversos
segmentos.
Nesse contexto, observaram-se três

diretrizes
que abriram o caminho para a
automação
:
1. produção automática do tipo fluxo nas indústrias de manufatura;

2. controle automático da produção contínua em indústrias de processo; e
3. aumento da eficiência empresarial por meio de computadores

(HITOMI,1994; KEHOE
et al
., 2015).
Essas
tendências
deram
sustento
aos seguintes tipos de automação:
automação mecânica para indústrias de manufatura;

automação de processos para indústrias químicas e de processos; e
automação comercial para trabalho de escritório (GUNASEKARAN, 1999;
NATALE, 2003).
REFLITA
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A conversão do trabalho manual em mecânico é a

mesma coisa que automação? No contexto da
automação em indústrias, devemos distinguir esses
termos e seus respectivos conceitos. Nesse caso, a
automação industrial é diferente da mecanização. A
primeira permite a execução de operações por meio
de máquinas controladas automaticamente. A
segunda, por outro lado, limita-se ao uso de
equipamentos para operacionalizar alguma tarefa,
em substituição ao esforço físico humano.
Dessa forma, podemos compreender que a automação industrial pode ser

enquadrada em
dois grandes segmentos
: a
automação de manufatura
e o
chamado
controle de processos
. Nos dias atuais, contudo, essa divisão já não é
mais tão clara assim, uma vez que a automação busca constantemente a
unificação dos variados ramos internos de uma indústria, para, assim, torná-los
automáticos.
Alguns conceitos atrelados à temática de automação precisam ser expostos, de

acordo com Bayer e Araújo (2010), tais como:
Nesse sentido, devemos

associar
que a natureza do processo depende do
fluxo
de etapas
distribuídas em sequência, com a conclusão de uma etapa levando ao
início da próxima. Nesse cenário, os processos geralmente contam com o
auxílio
de ferramentas direcionadas a monitoramento, controle e/ou programação para
manter a eficiência operacional em níveis máximos. Para Bayer e Araújo (2010, p.
19), a proposta de um sistema de controle consiste em “aplicar sinais adequados
na entrada do processo com o intuito de fazer com que o sinal de saída satisfaça
certas especificações e/ou apresente um comportamento particular”.
O
papel
do controle no contexto dos sistemas industriais está em fazer com que
o conjunto de tecnologias disponíveis
atinja os padrões
permitidos de variações
de parâmetros operacionais para as máquinas e os sistemas, fornecendo os
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sinais de entrada necessários. Ademais, o controle clássico tem como principal

função
garantir
que as saídas sigam os pontos de ajuste.
Devemos compreender que os sistemas automatizados são

essenciais
para a
manutenção
do
desempenho
operacional das indústrias modernas. Podemos
perceber a migração da automação para diversas áreas das indústrias, como:
embalagem e manuseio de materiais;
controle de qualidade e inspeção;

fabricação de metal;
processamento de alimentos e bebidas;
usinagem de peças; e
planejamento e tomada de decisão.
A automação possibilita às empresas a

obtenção
de um
aumento
na
produtividade, a partir da utilização de tecnologias variadas de automação. Um
caso pertinente a ser citado são os robôs (Figura 1.1), presentes nas indústrias
automobilísticas com maior frequência. Um ponto a se destacar é o de que a
indústria automotiva foi a
primeira a adotar a robótica
. Seguindo os avanços
tecnológicos nos últimos tempos, as organizações de menor porte agora podem
automatizar
seus sistemas de manufatura e
melhorar
, dentre outros aspectos, a
eficiência operacional. Para nos aprofundarmos ainda mais no tema, analise a
figura a seguir, que traz a ilustração de um sistema robotizado.
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Figura 1.1 - Sistema de robotização em planta automobilística
Fonte: Nataliya Hora / 123RF.
#PraCegoVer
: a imagem apresenta a fotografia de uma planta automobilística,
mostrando uma série de robôs que executam operações de montagem dos
automóveis. Na imagem, constam equipamentos automatizados de,
aproximadamente, quatro metros de altura, dispostos em fila.
Alguns dos
benefícios
da automação dos processos de manufatura são:
aumento dos níveis de produção;

redução do custo de produção;
controle sobre a qualidade do produto;
uniformidade;
conveniência na execução de operações de risco;
padronização; e
agilidade (AY
et al
., 2008; WANG
et al
., 2009).
Para as empresas que adotam sistemas automatizados, os

ganhos
em
eficiência
e
velocidade
de processamento (de materiais e informação) são
notórios
e
sustentáveis
. Esses sistemas, assim como qualquer tecnologia, são altamente
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adaptáveis
à realidade local e podem ser modelados para a demanda prática de
cada organização e/ou setor.
Conhecimento
Teste seus Conhecimentos
(Atividade não pontuada)
Uma definição simples para a automação é a de um sistema de controle pelo

qual os mecanismos verificam sua própria operação, efetuando medições e
introduzindo correções, sem a necessidade da intervenção do homem. Em
outras palavras, a automação vai além da simples mecanização.
ROGGIA, L.; FUENTES, R. C.

Automação Industrial
. Santa Maria: Rede e-Tec
Brasil, 2016.
Assinale a alternativa que mostra corretamente a definição de controle do

processo.
a)
É a técnica de manter variáveis de um processo em valores
predeterminados a partir de um procedimento que calcula correções
proporcionais a uma ou mais variáveis, as quais são medidas em tempo
real por determinado equipamento.
b)
É a prática de manter apenas uma variável de processo em valores
predeterminados a partir de um procedimento que calcula correções
proporcionais a uma ou mais variáveis, as quais são medidas em tempo
real por determinado equipamento.
c)
São conjuntos de instruções lógicas, sequencialmente organizadas, as
quais indicam ao controlador ou ao computador as ações a serem
executadas.
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d)
Trata-se de elementos que atuam para alterar fisicamente uma
variável manipulada. Pode ser uma válvula utilizada para restringir a
passagem de um fluido, bombas para regular o fluxo, entre outros.
e)
São elementos individuais de comando lógico, que não estão
sequencialmente organizados, os quais indicam ao controlador ou ao
computador as ações a serem executadas.
Modelagem de
Sistemas Dinâmicos
em Sistemas
Automatizados
Vamos dar continuidade a nosso estudo, ressaltando, a princípio, que devemos

entender a base teórica do termo “sistema”. De modo simplificado, um sistema
pode ser tido como uma
sequência organizada
de partes que são
integradas
com
o propósito de atingir um objetivo geral, conforme ilustrado na Figura 1.2.
De acordo com Lopez (2002), um sistema tem várias

entradas
, que passam por
processos (interação) para produzir a(s)
saída(s)
, que, juntos, alcançam o intuito
geral programado. Analisemos a figura a seguir para um melhor entendimento:
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Figura 1.2 - Representação gráfica de um sistema
Fonte: Adaptado de Lopez (2002).
#PraCegoVer
: a imagem apresenta uma representação gráfica de um sistema. Nela
estão contidas, no lado esquerdo, um conjunto de círculos em tamanhos distintos, que
representam as entradas. Logo ao lado, arcos em direções opostas que representam
a divisão das fases. No centro, estão dois círculos, que indicam a interação que ocorre
no sistema. Novamente aparecem os arcos em direções opostas, que representam a
divisão das fases, e o lado direito contém um círculo maior, que indica a saída do
sistema. Como forma de representar o meio ambiente e a fronteira, tem-se um
retângulo tracejado contornando os elementos.
Assim, devemos compreender que um sistema pode ser, em geral,

composto
de
muitos
sistemas inferiores
ou
subsistemas
. Por exemplo, uma empresa é
composta de uma gama de funções administrativas, produtos e/ou serviços,
equipes e colaboradores. Se uma parte menor desse sistema for modificada, a
natureza do sistema maior também será alterada.
No contexto dos sistemas, há as formas

predefinidas
de interação
sistema-
ambiente
:
Entradas
: do ambiente para o sistema;
Saídas
: do sistema para o ambiente (as saídas estão atreladas às
respostas do sistema às entradas).
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Logo, conceituamos um sistema do tipo dinâmico como aquele para o qual uma
entrada do tipo
variável
(tempo) requer
modificação
na forma da saída. Dentro do
campo de sistemas, uma das práticas está em modelagem. Antes de
entendermos como isso funciona, devemos conceituar “modelo” e “planta”. Em
suma, podemos definir modelo como sendo a
representação
de
algo concreto
.
De acordo com Stachowiak (1973), um modelo deve ser validado se atender a
três critérios:
Critério de mapeamento
Critério de redução
Critério pragmático
Quando existe um objeto ou fenômeno original que é mapeado para o modelo.
Para Steinmüller (1993), um modelo é uma

informação
baseada em algo
(conteúdo, significado),
criado
por alguém (remetente), para
alguém
(receptor) e
para alguma
finalidade
(contexto de uso). Assim, podemos perceber que um
modelo é a descrição de algo.
Nesse sentido, a maioria das arquiteturas dos modelos

simplifica
o sistema real
para
focar
em características essenciais. Na verdade, produz-se um sistema que
imita
o comportamento, no sentido da relação existente de entrada e saída, mas
não
o
funcionamento real
do sistema que está sendo observado. Logo, a
qualidade de um modelo é avaliada por quão bem seus resultados estão em
comparação e conformidade com as observações da realidade, e não pela
quantidade de detalhes incluídos (SANCHEZ, 2007).
A Figura 1.3, a seguir, ilustra o processo de elaboração de um modelo que

consiste em dois grandes grupos de atividades:
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Figura 1.3 - Representação gráfica da metodologia de construção de modelos
Fonte: Elaborada pelo autor.
#PraCegoVer
: a imagem apresenta uma representação gráfica da metodologia de
construção de modelos. É dividida em dois conjuntos de quatro blocos retangulares
cada. Na primeira lista de blocos, tem-se a fase de construção, que engloba as
atividades de elaboração de teoria do sistema, identificação dos parâmetros e
validação. Na outra coluna de blocos, tem-se a fase de estudo da dinâmica, com as
etapas de análises qualitativas, simulação e sensibilidade.
Para obter informações de um modelo, faz-se a

análise
e
simulação
do
comportamento dinâmico dele (TRIVELATO, 2003). Deve-se fixar o fato de que o
comportamento de natureza dinâmica de um sistema de cunho físico está
atrelado
à
variação temporal
de sua resposta, a um dado
valor de entrada
.
Assim, o modelo de um sistema do tipo dinâmico pode ser descrito a partir de
equações diferenciais (GARCIA, 2005).
Quando falamos em equações diferenciais, tratamos daquelas que são capazes

de descrever
fenômenos
que possuem uma dada
taxa de variação
em alguma de
suas variáveis, como:
movimento de sistemas mecânicos;

variação de corrente em circuitos elétricos;
dinâmicas populacionais.
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Outra abordagem possível para se analisar um sistema é a partir dos

diagramas
de blocos. Estes são
construídos
com base nas equações que representam o
modelo a ser estudado (TRIVELATO, 2003).
Basicamente, os elementos que compõem um diagrama de blocos são:
Seta (sinal)
: representa o sentido do fluxo de sinal;
Figura 1.4 - Representação de seta (sinal)
Fonte: Adaptado de Bottura (1982).
#PraCegoVer
: a imagem traz a representação de uma seta ou sinal em direção à
direita. Acima, está a letra X e, entre parênteses, a letra s.
Bloco
: simbologia que remete à operação matemática sobre o sinal de
entrada do bloco que produz a saída;
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Figura 1.5 - Bloco
#PraCegoVer
: a imagem traz a representação gráfica de um bloco. O bloco retangular
está no centro, recebendo uma seta com X(s), que indica a entrada, e tem uma seta
saindo, em direção à direita, com Y(s). Dentro do bloco está escrito G(s).
Ponto de soma
(somador)
: somador é uma representação da operação de
soma. Nesse elemento, há os sinais de mais e de menos, que estão
associados à condição de soma ou subtração, respectivamente, em que o
sinal deve ser adicionado ou subtraído (DISTEFANO III; STUBBERUD;
WILLIAMS, 2014);
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Figura 1.6 - Representação de um somador
#PraCegoVer
: a imagem mostra a representação gráfica de um somador. Nela, há
três entradas indicadas por setas independentes, cada qual associada a uma variável,
escrita por X1, X2 e X3.
Ponto de junção (ramificação)

: ponto inicial, em que o sinal proveniente
de um bloco vai para outros blocos e/ou pontos de soma (GARCIA, 2005).
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Figura 1.7 - Representação da ramificação
Fonte: Adaptado de Garcia (2005).
#PraCegoVer
: nessa imagem, tem-se a representação gráfica de uma ramificação ou
ponto de junção. Nela, tem-se uma linha que representa a variável intitulada X. A partir
do fim da linha, surgem três linhas derivadas, cada uma com a representação de X ao
fim.
Para entendermos melhor, vamos a um exemplo de

diagrama
de blocos
tradicional em um
sistema de controle
, ilustrado pela Figura 1.8:
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Figura 1.8 - Diagrama de blocos
Fonte: Rosa (2016, p. 11).
#PraCegoVer
: a imagem representa um diagrama de blocos simplificado. No
exemplo, tem-se um diagrama que engloba os elementos do controlador até o modelo
de linha de transmissão.
No contexto dos diagramas de blocos, há algumas regras para redução, tais

como:
Blocos em série
: as funções de transferência se multiplicam;
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Figura 1.9 - Blocos em série
#PraCegoVer
: nesse esquema, podemos representar a simplificação nos casos em
que os blocos estão em série. Na imagem, tem-se o diagrama original com dois
blocos (G1 e G2) e uma entrada X1, uma entrada X2 e uma saída X3. A versão
reduzida, tem apenas um bloco com o produto de G1 e G2, com uma seta de entrada
(X1) e uma de saída (X3).
Blocos em paralelo
: nesse caso, as funções de transferência são
somadas;
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Figura 1.10 - Blocos em série
#PraCegoVer
: nesse esquema, podemos representar a simplificação nos casos em
que os blocos estão em paralelo. Na imagem, tem-se o diagrama original com dois
blocos (G1 e G2), uma entrada (X1) e uma saída (X2). A versão reduzida tem apenas
um bloco com o somatório de G1 + G2, com uma seta de entrada e uma de saída.
Malha de realimentação
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Figura 1.11 - Malha de realimentação
#PraCegoVer
: a imagem descreve um diagrama de blocos no qual podemos perceber
a redução do esquema original (à esquerda) para o diagrama à direita.
Deve-se observar que a função de transferência de um sistema é representada

por uma
equação
diferencial
sem variação
ao longo do tempo e pode ser definida
como a
relação
entre a função de
resposta
e a função de
excitação
. Em outras
palavras, essa função relaciona-se com a resposta de
Estado Zero
do sistema
(PAZOS, 2002; GARCIA, 2005).
Se considerarmos um sistema que contém a descrição dada por uma

função de
transferência
intitulada F(s) e a
saída
desse sistema como sendo Y(s), anexando,
ainda, um dado sinal de
entrada
X(s), a função é dada por: Y(s) = X(s).F(s).
Assim, podemos notar que cada elemento

integrado
a um
sistema
pode ser
representado
por um bloco. Tal elemento contém a
função de transferência
.
Esses blocos são conectados e/ou interligados, o que condiciona a possibilidade
de representar a
interdependência
desses elementos (TRIVELATO, 2003; DORF,
2009).
Dessa forma, surge a atividade de simulação. Em muitos casos, podemos

descrever
algoritmicamente
os
comportamentos
em um sistema, produzindo
uma simulação de computador com base em nosso modelo. Se o modelo de
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simulação usa a
aleatoriedade
como parte do processo de modelagem, sua saída
é uma
variável
aleatória (LAW; KELTON, 2000).
O
feedback
está contido no processo de modelagem na forma de
verificação
e
validação
(SARGENT, 2003). Isso se dá com base no fato de que o modelo formal
é a representação da
situação
e/ou
problema
no qual se deseja
intervir
. No
entanto, a validação do modelo apresenta uma questão ainda mais desafiadora:
“meu programa de computador imita a realidade de forma adequada?”. A
validação atua como um ciclo de
feedback
entre o modelo do
computador
e a
realidade
(MERNIK; HEERING; SLOANE, 2005; SANCHEZ, 2007; MAYA; LEONARDI,
2015).
Portanto, a simulação pode ser usada como:
ferramenta de análise para prever o efeito das mudanças;

ferramenta de
design
para predizer o desempenho do novo sistema; e
ferramenta para testar as intervenções antes da implementação (KELTON;
SADOWSKI; SADOWSKI, 2001).
A simulação pode ser aplicada em sistemas automatizados de diversas áreas,

tais como:
manufatura;
engenharia de construção e gerenciamento de projetos;
aplicação militar;
logística, cadeia de suprimentos e distribuição;
modos de transporte e tráfego;
simulação de processos de negócios; e
saúde (LAW; KELTON, 2000; KELTON; SADOWSKI; SADOWSKI, 2001).
Nos modelos do tipo dinâmico, as variáveis apresentam

comportamento
variante,
de acordo com o tempo, e são chamadas de
variável independente
. Nesse caso,
o efeito de um
sinal de entrada
vai conduzir o comportamento do sistema nos
instantes posteriores. Por isso, a simulação pode ser empregada nesses tipos de
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modelo para melhoria em projeto de

equipamentos
,
processos
e
plantas
. Assim,
os dados sobre variáveis de entrada e variáveis de saída podem ser
direcionados
para
avaliar
os parâmetros do sistema.
Automação simples
: permite realizar uma operação por meio de
máquinas que são controladas automaticamente (ROGGIA;
FUENTES, 2016).
Automação rígida
: com altas taxas de produção, baseia-se em
uma linha de produção projetada para a fabricação de um tipo
específico de produto (ROGGIA; FUENTES, 2016).
Automação programável
: tipo no qual o maquinário de produção é
projetado com a capacidade de alterar a sequência de operações e,
com isso, processar distintas formas de produtos ou
mix
(ROGGIA;
FUENTES, 2016).
Automação flexível
: engloba parte das características da
automação rígida e outras oriundas da automação do tipo
programável (ROGGIA; FUENTES, 2016).
Ademais, a simulação pode

facilitar
a avaliação da pré-operação e operação de
plantas. Nessa situação, os grupos de dados variáveis de entrada ou variáveis de
saída, associados, ainda, aos
parâmetros
do sistema, podem melhorar o
entendimento
do processo e
avaliar
possíveis riscos, por exemplo. Por outro lado,
os sistemas de controle de processos dinâmicos podem usar a simulação com o
intuito de realizar ajustes de controladores (ROBINSON, 2003).
Conhecimento
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Um diagrama de blocos de um sistema é uma representação das funções

desempenhadas por cada componente e do fluxo de sinais. Esse diagrama
indica a inter-relação que existe entre os vários componentes, em que todas as
variáveis do sistema são ligadas às outras por meio da relação entre a entrada e
a saída dos blocos.
BOJORGE, N.
Álgebra de diagramas de blocos
. Rio de Janeiro: UFF, 2017.
Como essa relação é chamada? Assinale a alternativa correta.
a)
Função de transferência.
b)
Equação de saída.
c)
Taxa de conversão.
d)
Variante.
e)
Blocos funcionais.
Introdução à
Resposta Dinâmica
de Sistemas Lineares
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De acordo com Felício (2010), do ponto de vista da temática sobre os

comportamentos de mecanismos diversos, tais como motores, equipamentos,
circuitos elétricos e outros, esta geralmente é apresentada dentro de uma área
chamada de Dinâmica de Sistemas (System Dynamics). Segundo o autor,
Dessa maneira, concluímos que o estudo da Dinâmica de Sistemas

pode ser entendido como o estudo do comportamento, em função do
tempo, de grandezas que estão relacionadas com parte do universo que
foi imaginariamente separada para este fim (FELÍCIO, 2010, p. 4).
O autor ainda cita que esse ramo de estudos pode ser dividido em várias
vertentes, tais como:
Vibrações;
Sistemas de Controle (Automação);
Sistema de Medidas;
Modelos Específicos.
Conforme citado anteriormente, sabemos que há três fases essenciais que

caracterizam o estudo da Dinâmica de Sistemas:
obtenção de equações de movimento;

representação de modelos;
simulação do modelo matemático caracterizado.
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Dentro dessa abordagem, devemos perceber a diferença entre os sistemas

de primeira ordem e de segunda ordem. Os sistemas do primeiro tipo são
aqueles que se caracterizam por armazenar energia em apenas uma forma e
que agregam um elemento para poder dissipá-la. Matematicamente, a
equação descritiva usa apenas uma única variável e sua primeira derivada.
São exemplos desse modelo de sistema:
capacitância;
mola com atrito;
indutância.
Para cada caso, as resistências contidas neles

dissipam
energia, e o sistema
retorna de
modo autônomo
a uma posição de
equilíbrio
do tipo estático, logo
após uma perturbação de natureza externa.
Por outro lado, um sistema de

segunda ordem
tem dois elementos diferentes de
armazenamento
de energia, além de um mecanismo de
dissipação
. Um exemplo
de sistema de segunda ordem (dois polos) é o caso da suspensão do automóvel.
Esse sistema é dito de
segunda ordem
devido ao fato de que G(s) possui dois
polos.
Em suma, a resposta que buscamos ao longo do tempo de um sistema de

controle é composta de duas partes: Y (t) = Y1 (t) + Yss (t) , sendo a
primeira parte da equação – Y1 (t) – chamada de resposta
transitória
, e a
segunda – Yss (t) –, de resposta em
estado estável
. No caso da resposta
transitória, tem-se a natureza dos sistemas físicos, que demandam um transiente
para responder. A resposta em estado do tipo estável indica, para nosso modelo,
onde finda a saída quando o tempo é longo.
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REFLITA
Você deve questionar: será que a resposta do

sistema que irá retornar vai ser adequada às
necessidades que impus? Nesse tipo de situação,
devemos lembrar que, muitas vezes, a resposta que
o sistema oferece não é a mais viável ou não é
apropriada às demandas internas do processo a ser
controlado. Por isso, você está sujeito a modificá-la
conforme necessidade.
A seguir, é dado um exemplo que ilustra como medir uma função de transferência
do tipo G(s), a partir de sua resposta transitória a uma entrada. Havendo um
motor de corrente contínua
, e este possuindo uma
função de transferência
,
tendo como saída de interesse a velocidade de rotação do eixo (W(s)), nota-se:
W(s)/V(s) = G(s) = k · a/s + a
Consideremos V(s) a
tensão de alimentação
do motor de corrente contínua.
Vamos determinar a função de transferência (a e k). Para isso, aplica-se uma
entrada de amplitude de 2 volts. Experimentalmente, se k·A = 1000, para A = 2,
temos que k = 500 rpm/v. A função de transferência será então:
G(s) = 500 · 0,5/(s + 0,5) = 250/(s + 0,5)
Deve-se salientar que as funções de excitação

mais empregadas
são:
constante;
exponencial;
senoidal;
17/11/2022 15:19 E-book
senoidal amortecida.
Conhecimento
Diversos exemplos de automação de sistemas de produção podem ser

observados nas linhas de produção industrial, nas máquinas de montagem
mecanizadas, nos sistemas de controle de produção industrial realimentados,
nas máquinas-ferramentas dotadas de comandos numéricos e nos robôs de uso
industrial.
BAYER, F. M.; ECKHARDT, M.; MACHADO, R.

Automação de sistemas
. 4. ed.
Santa Maria: Escola Técnica Aberta do Brasil, 2011.
Sobre a definição prática de automação, assinale a alternativa correta.
a)
Define-se automação como sendo uma tecnologia que se ocupa da
utilização de sistemas mecânicos na operação e no controle da
produção.
b)
Pode-se definir a automação como a tecnologia que se ocupa da
utilização de sistemas mecânicos, eletroeletrônicos e computacionais na
operação e no controle da produção.
c)
Consiste simplesmente no uso de máquinas para realizar um trabalho,
substituindo o esforço físico do homem.
d)
A automação é a prática que possibilita a realização de uma tarefa por
meio de máquinas que são controladas mecanicamente.
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e)
A automação é uma gama de atividades e procedimentos que
possibilita a realização de uma tarefa por meio de máquinas que são
controladas pelo operador, apenas.
Componentes Físicos
de um Sistema
Automatizado
Prezado(a) estudante, atenção: quando tratamos de

sistemas automatizados
,
devemos lembrar que toda lógica na qual estes são pautados demanda uma série
de
executores físicos
(FRANCHI, 2008). Logo, nesse contexto, essa
sistematização possui três
componentes triviais
, sendo eles:
sensor;
controlador;
atuador.
Vamos ver a diferença entre eles, detalhando seus conceitos nas subseções a
seguir.
17/11/2022 15:19 E-book
Sensores
Esse tipo de componente é de
natureza sensível
aos fenômenos de cunho físico,
tais como
luz, pressão e temperatura
. A presença de um sensor é justificada
pelo fato de que, no campo da automação industrial, máquinas e equipamentos
precisam de
sensores
e outros
elementos
, como os
transdutores
, para que seja
possível captar as informações sobre o que acontece na operação. Por outro
lado, além de identificar as variáveis, esses materiais são capazes de
distinguir
a
variação de
magnitudes
do sistema.
Como citado, além dos sensores, há elementos

complementares
, como os
transdutores
, que são utilizados para converter as magnitudes de natureza física
em elétrica. A distinção entre eles deve ser feita considerando que o sensor é
empregado para
detectar
uma
variação
no meio; por outro lado, o transdutor
apenas é responsável pela
conversão
da variação em magnitude elétrica
(PELLINI, 2017). Uma representação ilustrativa de um sensor de presença é
apresentada na Figura 1.12:
Figura 1.12 - Sensor de presença
Fonte: wklzzz / 123RF.
#PraCegoVer
: a imagem apresenta a representação de um sensor de presença. O
dispositivo está instalado em uma estrutura quadrada na vertical e emite uma luz
vermelha em direção ao canal de passagem de algum item a ser detectado.
17/11/2022 15:19 E-book
Controladores
Os controladores são responsáveis por controlar
processos industriais
(ou parte
deles) por meio de algoritmos de ordem programável de controles especificados
pelo sistema de automação. Entretanto, esses elementos não operam
isoladamente
(PETRUZELLA, 2014). Eles necessitam de uma
interface
e/ou
conexão
com outros dispositivos, tais como atuadores e sensores. Em síntese, os
controladores são a parte intermediária que indica as ações para os atuadores,
com base na informação que é lida pelo sensor.
Do ponto de vista da sua

caracterização
, quando se trata da automação com
controladores industriais, deve-se considerar:
estrutura de dados;
tipologia e forma dos sinais aceitáveis;
compatibilidade dos equipamentos eletromecânicos;
número de entradas e saídas etc.
TIPOS DE
SENSORES
Detectam oscilações em variáveis elétricas,

por exemplo, um aumento de corrente elét
uma variação da tensão elétrica.
17/11/2022 15:19 E-book
Fonte: senalfred/123RF.
Elementos que têm a capacidade de identifi

posições e/ou os movimentos por meio de r
mecânicos.
Fonte: phantom1311/123RF.
Utilizam a propagação da luz como base par

funcionamento. Podem ser empregados
medição de distâncias de objetos em relaç
dispositivo.
17/11/2022 15:19 E-book
Elementos que oferecem uma resposta qu

submetidos a uma dada alteração de tempe
Fonte: Anastasiia Nevestenko/123RF.
17/11/2022 15:19 E-book
#PraCegoVer
: o infográfico de título “Tipos de Sensores” apresenta modelo
hambúrguer, com quatro abas para clicar, interagir e realizar a leitura do conteúdo
delas. As abas apresentam, respectivamente, os conteúdos a seguir. 1ª aba:
“Sensores elétricos: detectam oscilações em variáveis elétricas, como um aumento de
corrente elétrica ou uma variação da tensão elétrica” e há uma fotografia de um
sensor elétrico na cor prata, com detalhes em vermelho, posicionado sobre uma
base/estrutura de cor bege. 2ª aba: “Sensores mecânicos: elementos que têm a
capacidade de identificar as posições e/ou os movimentos por meio de recursos
mecânicos” e há a fotografia, com fundo branco, de um sensor mecânico em tom
metálico prata e dourado. 3ª aba: “Sensores ópticos ou fotoelétricos: utilizam a
propagação da luz como base para o seu funcionamento. Podem ser empregados na
medição de distâncias de objetos em relação ao dispositivo” e há a fotografia de um
sensor óptico (fotoelétrico) com uma luz acesa, visto de baixo para cima, e, no fundo,
há o teto desfocado com luzes acesas. 4ª aba: “Sensores térmicos: elementos que
oferecem uma resposta quando submetidos a uma dada alteração de temperatura” e
há a imagem em vetor de um sensor térmico azul medindo a temperatura de 36.6 °C,
sendo segurado por uma mão de pele amarela que usa blusa de manga comprida
rosa. Na frente do sensor, há alguns arcos rosa de forma a simbolizar o ato de medir a
temperatura.
Quanto às características dos controladores, cada qual terá uma

funcionalidade
de acordo com seu
tipo
. Os controladores de temperatura, por exemplo, podem
ter apenas a função de ligar e desligar os equipamentos de
resfriamento/aquecimento ou podem até ser ajustáveis antes da operação, o que
os torna precisos no ajuste da temperatura.
O
controlador universal
, apresentado na Figura 1.13, é caracterizado por aceitar
grande parte dos
sensores
e seus
respectivos
sinais utilizados na área. Além
disso, ele tem
todos
os tipos de
saída
demandados, para atuação nos mais
variados tipos de processo industrial. Vamos analisar a figura para entender
melhor?
17/11/2022 15:19 E-book
Figura 1.13 - Controlador universal
Fonte: Surasak Petchang / 123RF.
#PraCegoVer
: a imagem apresenta um exemplo de controlador universal. A figura é
composta por um elemento retangular alongado, conectado pela fiação.
Outro tipo de controlador é o

temporizador
. Nele, tem-se a possibilidade de fazer
a
medição
do
intervalo
de
tempo
, por exemplo, ou até mesmo interromper um
processo específico. Pode ser de natureza mecânica, elétrica ou digital.
Atuadores
Outro dispositivo básico em sistemas automatizados é o chamado
atuador
.
Trata-se do elemento que, após excitado pelo sinal de
comando
e/ou
controle
recebido,
atua
sobre a variação do elemento final inerente ao processo. Em outras
palavras, um atuador faz a
conversão
da energia a qual está atrelado em forma
de automação prática para o campo industrial. Em suma, são dispositivos
responsáveis
, após o
acionamento
, pela
execução
de uma forma ou ação física.
Nesse caso, podem ser de ordem hidráulica, elétrica, pneumática, entre outras
(SILVEIRA; SANTOS, 2008). Um exemplo de atuador do tipo pneumático é
apresentado na figura a seguir.
17/11/2022 15:19 E-book
Figura 1.14 - Atuador pneumático
Fonte: Marlon BÃnisch / 123RF.
#PraCegoVer
: a imagem apresenta um exemplo de atuador pneumático. Trata-se de
duas estruturas retangulares alongadas, com um anexo à extremidade em forma
cilíndrica.
Os elementos do tipo atuadores

mais empregados
na área industrial são os
motores
de corrente
contínua
ou
alternada
. Esses dispositivos são, na grande
parte dos casos, direcionados por Controladores Lógicos Programáveis (CLP) ou
simplesmente controladores. Mesmo assim, os atuadores podem ser
comandados diretamente apenas pelo operador (CAPELLI, 2013; MAYA;
LEONARDI, 2015).
Conhecimento
17/11/2022 15:19 E-book
No estudo da automação em sistemas industriais, comerciais, domésticos etc., é

necessário determinar as condições do sistema e obter os valores das variáveis
físicas do ambiente a ser monitorado. Um dos elementos dispostos para
averiguar as condições das variáveis é o sensor.

. Santa Maria: Rede e-Tec
Brasil, 2016.
Sobre a definição de sensor, assinale a alternativa correta.
a)
O sensor é um elemento sensível a uma forma de energia do
ambiente, que relaciona informações sobre uma grandeza que precisa
ser medida.
b)
Trata-se de um dispositivo que transforma um tipo de energia em
outro.
c)
Consiste em um elemento insensível a uma forma de energia do
ambiente (energia cinética, sonora, térmica, entre outras).
d)
É um dispositivo que responde a um estímulo de maneira específica,
produzindo um sinal que não pode ser transformado.
e)
Um sensor transforma um estímulo, atrelado a uma energia, em outro
tipo de energia para fins de análise.
praticar
Vamos Praticar
Para compreender melhor os dispositivos sensoriais, busque entre os aparelhos
da sua casa quais sensores estão presentes. Por exemplo, pode ser sensor de
temperatura ou, até mesmo, de presença. Registre os tipos que você encontrou
e apresente-os aos colegas.
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Comando da atividade prática

: Pesquise os tipos de sensores domésticos
presentes em sua residência.
FEEDBACK
17/11/2022 15:19 E-book
Material
Complementar
FILME
O Jogo da Imitação
Ano
: 2014
Comentário
: Dirigido por Morten Tyldum, o filme é um
clássico na área de história da automação. A obra audiovisual
foi baseada em fatos ocorridos no auge da Segunda Guerra
Mundial e narra a história de Alan Turing, um matemático que
foi batizado como o “pai da informática”. Durante todo o
desenrolar da história, ele busca decifrar um código do tipo
numérico habilitado pelos nazistas em suas transmissões. O
filme fará com que você, aluno, note a importância da análise
de dados para o controle de atuadores e outras
funcionalidades.
Para conhecer mais sobre o filme, acesse o

trailer
.
TRAILER
17/11/2022 15:19 E-book
LIVRO
Modelagem da dinâmica de sistemas e

estudo da resposta
Editora
: RiMa
Autor
: Luiz Carlos Felício
ISBN
: 978-85-7656-169-9
Comentário
: Nessa obra, o autor Luiz Carlos Felício aborda,
de modo prático e interativo, a aplicação de conhecimentos
técnicos de modelagem da Dinâmica de Sistemas. O foco do
livro está em reforçar os conceitos básicos de modelagem,
além de indicar ao leitor exemplos de aplicação que facilitem
a fixação do conteúdo. Ao final, o texto ainda traz um
complemento, que apresenta um resumo dos conceitos
matemáticos necessários para o estudo de Dinâmica de
Sistemas e revisa algumas das relações matemáticas
importantes para a temática. O propósito da leitura é ter
acesso aos exemplos práticos do livro e à linguagem técnica
de resolução.
17/11/2022 15:19 E-book
Conclusão
Caro(a) estudante, chegamos ao fim do nosso estudo. Podemos concluir, então, que a
automação industrial resulta de todo esforço em desenvolver a indústria. Trata-se de
um campo com grandes possibilidades de melhoria para os processos das empresas.
Ao iniciar os estudos nessa área, devemos lembrar que um sistema tem diversas
entradas, que passam por processos (interação) para produzir a(s) saída(s), que,
juntos, alcançam o intuito geral programado para o processo. Assim, por meio da
modelagem de sistemas, podemos analisar possíveis intervenções práticas no
processo.
Salienta-se que a qualidade de um modelo é avaliada por quão bem seus resultados
estão em comparação e conformidade com as observações da realidade. Outro ponto
crucial da temática de automação está na representação gráfica dos elementos, por
meio, por exemplo, do diagrama de blocos. Para isso, conhecer os componentes
físicos também é essencial para a boa programação e/ou estruturação de sistemas.
Este material foi produzido de forma a explorar vários conteúdos e fornecer

possibilidades conceituais para você, estudante. Espero que tenha gostado.
Referências
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. Predictive information and explorative
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17/11/2022 15:19 E-book
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Modelagem da dinâmica de sistemas e estudo da resposta
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17/11/2022 15:19 E-book
17/11/2022 15:19 E-book

Curso - 222rgr3108a - Sistemas Automatizados Na Indústria 4.0

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Caro(a) estudante, você sabia que a

O termo “automação” começou a ser empregado em 1936, quando D. S. Harder

Fonte: Silveira e Lima (2003, p. 2).

Quando discutimos automação, precisamos entender que se refere, em síntese, a

Nesse contexto, observaram-se três

1. produção automática do tipo fluxo nas indústrias de manufatura;

3. aumento da eficiência empresarial por meio de computadores

automação mecânica para indústrias de manufatura;

A conversão do trabalho manual em mecânico é a

Dessa forma, podemos compreender que a automação industrial pode ser

Alguns conceitos atrelados à temática de automação precisam ser expostos, de

Nesse sentido, devemos

sinais de entrada necessários. Ademais, o controle clássico tem como principal

Devemos compreender que os sistemas automatizados são

embalagem e manuseio de materiais;

controle de qualidade e inspeção;

A automação possibilita às empresas a

Figura 1.1 - Sistema de robotização em planta automobilística

Fonte: Nataliya Hora / 123RF.

aumento dos níveis de produção;

Para as empresas que adotam sistemas automatizados, os

(Atividade não pontuada)

Uma definição simples para a automação é a de um sistema de controle pelo

ROGGIA, L.; FUENTES, R. C.

Assinale a alternativa que mostra corretamente a definição de controle do

Vamos dar continuidade a nosso estudo, ressaltando, a princípio, que devemos

De acordo com Lopez (2002), um sistema tem várias

Figura 1.2 - Representação gráfica de um sistema

Fonte: Adaptado de Lopez (2002).

Assim, devemos compreender que um sistema pode ser, em geral,

No contexto dos sistemas, há as formas

Quando existe um objeto ou fenômeno original que é mapeado para o modelo.

Para Steinmüller (1993), um modelo é uma

Nesse sentido, a maioria das arquiteturas dos modelos

A Figura 1.3, a seguir, ilustra o processo de elaboração de um modelo que

Figura 1.3 - Representação gráfica da metodologia de construção de modelos

Fonte: Elaborada pelo autor.

Para obter informações de um modelo, faz-se a

Quando falamos em equações diferenciais, tratamos daquelas que são capazes

movimento de sistemas mecânicos;

Outra abordagem possível para se analisar um sistema é a partir dos

Basicamente, os elementos que compõem um diagrama de blocos são:

Figura 1.4 - Representação de seta (sinal)

Fonte: Adaptado de Bottura (1982).

Figura 1.5 - Bloco

Fonte: Adaptado de Bottura (1982).

Figura 1.6 - Representação de um somador

Fonte: Adaptado de Bottura (1982).

Ponto de junção (ramificação)

Figura 1.7 - Representação da ramificação

Fonte: Adaptado de Garcia (2005).

Para entendermos melhor, vamos a um exemplo de

Figura 1.8 - Diagrama de blocos

Fonte: Rosa (2016, p. 11).

No contexto dos diagramas de blocos, há algumas regras para redução, tais

Figura 1.9 - Blocos em série

Fonte: Adaptado de Bottura (1982).

Figura 1.10 - Blocos em série

Fonte: Adaptado de Bottura (1982).

Figura 1.11 - Malha de realimentação

Fonte: Adaptado de Bottura (1982).