Uma instrução de movimento move uma ferramenta do robô para um ponto

específico dentro do área de atuação em um avanço determinado e no modo

especificado de se movimentar.
Em uma em uma instrução de movimento deve conter: o formato Motion,
que especifica como controlar o caminho de movimento para uma posição
especificada; os dados de posição, que ensina uma posição para que o robô se
movimente; a velocidade, que especifica o avanço do robô; o posicionamento, que
especifica a posição do robô em um ponto especificado e a instrução de
movimento adicionais, que especifica a realização de uma instrução adicional,
enquanto o robô está em movimento.

Formato Motion
Para o formato de movimento, o caminho de movimento para uma posição
especificada é especificado. Três opções estão disponíveis:
• Conjunto de movimento (J)
• Movimento Linear (incluindo o movimento de rotação) (L)
• Movimento circular (C)

Movimento Comum J
O modo de resolução comum é o modo básico para mover o robô a uma
posição especificada. O robô acelera junto ou sobre todos os eixos.
Em um especificado avanço, desacelera e pára ao mesmo tempo. O caminho
de movimento geralmente não é linear. O formato do movimento é especificado
para ensinar um ponto final. A percentagem de avanço máximo é especificada
como o avanço da mobilidade articular. A atitude de uma ferramenta que está
sendo movida não é controlada.
Fig. 4.3.1 (um movimento) Joint

Movimento Linear L
O modo de movimento linear controla o caminho do ponto ferramenta centro
(TCP). No movimento de um ponto de partida para um ponto final, o ponto central
ferramenta se move linearmente. O formato do movimento é especificado para
ensinar um ponto final. Para avanço especificado linear, a opção desejada deve
ser escolhido de mm / seg, min / cm e polegadas / min. A atitude de uma
ferramenta que está sendo movida é controlada distinguindo a atitude de um ponto
de partida da atitude em um alvo ponto.
Fig. 4.3.1 (b) Movimentação Linear
A operação Rotary é um método de viagem em que a ferramenta é girada
sobre ferramenta de ponto de extremidade a posição inicial à posição final,
utilizando a operação linear. A orientação da ferramenta durante a viagem é
controlada dividindo a orientação na posição inicial e na posição de destino. O
avanço é especificado em graus / seg. O foco é controlado de forma linear.
Fig. 4.3.1 (c) movimento de rotação

Movimento Circular
O modo de movimento circular controla o caminho da ferramenta ao ponto central
do movimento a partir de um ponto de partida para um ponto final por um ponto de
passagem. Tanto o ponto de cruzamento e o ponto de destino são ensinados em
uma instrução. Para a especificação de avanço circular, a opção pretendida deve
ser escolhida em mm / seg, cm / min e em polegadas / min.
A rota de uma ferramenta que está sendo movida distingue um ponto de partida
da rota em um ponto de destino.
Fig. 4.3.1 (d) o movimento circular
Dados 4.3.2 Posição
Os dados de posição incluem as posições e atitudes do robô. Quando uma
instrução movimento é ensinada, os dados de posição são gravados para o
programa ao mesmo tempo. Os dados de posição são classificados em dois tipos.
- Um tipo é composto por conjuntos de coordenadas do sistema.
-O outro tipo consiste em coordenadas cartesianas representando ferramentas,
posições e atitudes no trabalho.

Coordenadas cartesianas
Os dados de posição que consiste em coordenadas cartesianas são definidos por
quatro elementos: a posição do ponto central da ferramenta (origem da ferramenta
no sistema de coordenadas) em um sistema de coordenadas cartesianas, a
inclinação do eixo ao longo do qual os movimentos ferramenta (sistema de
coordenadas da ferramenta), configuração, e coordenadas cartesianas usadas.
Fig. 4.3.2 (a) dados de posição (coordenadas cartesianas)
B-82724EN-1/02

4. Estrutura do Programa

Posição e atitude
• A posição (x, y, z) representa a posição tridimensional de
o ponto central da ferramenta (origem da ferramenta no sistema de coordenadas).
• A atitude (w, p, r) representa os deslocamentos angulares sobre o
Eixo X, eixo Y, e Z-eixo no sistema de coordenadas cartesianas.
Fig. 4.3.2 (b) World Coordinate System / Ferramenta de Sistema de Coordenadas

Configuração
A configuração representa a atitude do robô. Existem várias configurações
disponíveis que satisfazem a condição de coordenadas cartesianas (x, y, z, w, p,
r). O número de transformação e posicionamento de cada conjunto
eixo deve ser especificado.
Fig. 4.3.2 (c) Configuração

Posicionamento comum
Posicionamento comum especifica o posicionamento do punho e braço. Este
especifica que lado apontar o controle do pulso e o lado em que o braço é
colocado contra o plano de controle. Quando um ponto de controle é colocado
sobre o controle plano, o robô é dito ser colocado em um singular, ou a tomar
uma atitude peculiar. No singular, já que a configuração não pode ser
decidida pelo cartesiano de coordenadas especificando valores, o robô
não pode se mover.
• Uma operação que termina um ponto singular não pode ser programada.
(Em alguns casos, a configuração mais viável pode ser selecionada). Para
especificar uma operação desse tipo, deve-se definir os valores da coordenada
axial.
• Durante o movimento linear ou circular, a ferramenta não pode passar por um
ponto singular (a colocação comum não pode ser alterada). Neste caso, de ser
executado um movimento comum. Para passar o eixo de pulso através de um
ponto singular, um movimento de articulação do punho (Wjnt) também pode ser
executado.
Fig. 4.3.2 (d) Enquadramento Comum

Número Turn
O número representa o número de rotações do eixo do punho (J4, J5, J6). Cada
eixo retorna à posição original depois de uma revolução. Portanto, par especificar
quantas voltas foram feitas, o número é 0 quando
cada eixo está em uma atitude de 0.
Os números de volta para até três eixos pode ser exibida. O eixo
número que corresponde a cada campo é especificado com a variável do
sistema $ SCR_GRP [i]. TURN_AXIS $ [j] (onde i é um número de grupo), como a
seguinte forma:
Deixou de campo: Axis número especificado, com US $ SCR_GRP [i]. $
TURN_AXIS [1]
Meio campo: Axis número especificado, com US $ SCR_GRP [i]. $ TURN_AXIS
[2]
Direito de campo: Axis número especificado, com US $ SCR_GRP [i]. $
TURN_AXIS [3]
Quando o movimento linear ou movimento circular é executado, o
robô move a ferramenta em direção ao ponto de destino, enquanto que adota uma
atitude muito semelhante ao que no ponto de partida. O número de rotações
realizadas no ponto de destino é selecionado automaticamente. O número real
de rotações realizadas no ponto de destino pode ser diferente do
número especificados nos dados de posição.

Referência do sistema de coordenadas cartesianas

Na reprodução de dados de posição que consiste em coordenadas cartesianas,
uma coordenada cartesiana referência o sistema de controle do sistema de
coordenadas número de um sistema de coordenadas cartesianas para ser
usado. Se o número de coordenação do sistema (um número de 0 à 10)
especificados nos dados de posição não coincide com o número do sistema de
coordenadas selecionado, o programa não é executado por a segurança, e um
alarme é emitido.
Para alterar um número de coordenação do sistema depois que ele foi escrito, use
a substituição ferramenta / coordenar função de deslocamento de substituição.

Ferramenta de coordenar o sistema de número (UT)

A ferramenta de coordenar o sistema de número especifica o sistema de
coordenadas. Assim, o sistema de coordenadas da ferramenta é determinada.
• 0: A interface mecânica é utilizada no sistema de coordenadas.
• 1-10: Ferramenta de sistema de coordenadas de uma ferramenta
especificada número é utilizado um sistema de coordenadas.
• F: O sistema de coordenadas da ferramenta de sistema de coordenadas
número atualmente selecionado é usado.
Usuário coordenar o sistema de número (UF)
O usuário do sistema de coordenadas número especifica o sistema de
coordenadas número de um sistema de coordenadas do mundo ou sistema de
coordenadas do usuário. Assim, o sistema de coordenadas do espaço de trabalho
é determinado.
• 0: O sistema de coordenadas é utilizado.
• 1-9: A ferramenta de um sistema de coordenadas ferramenta especificada
número é utilizado um sistema de coordenadas.
Detalhe dados de posição
Para exibir os dados detalhados de posição, posicione o cursor para a posição
número, pressione a tecla F5 (POSITION)-chave.

Misto Coordenadas
Os dados de posição que consiste em conjuntos de coordenadas é definido
usando deslocamentos angulares em relação ao conjunto do sistema de
coordenadas na base lado de cada articulação.
Fig. 4.3.2 (e) os dados de posição (Joint Coordenadas)

Fig. 4.3.2 (f) Coordenar Sistema Comum

Os detalhes dos dados de posição dados sobre a posição detalhada são
apresentados quando POSIÇÃO F5 é pressionado. Você pode escolher entre
coordenadas cartesianas e coordenadas por axial.