São dispositivos cuja finalidade e obter informações sobre o ambiente

em que se encontram, e são utilizados como componentes do

sistema de controle de realimentação do robô. Ha diversos tipos de
sensores que podem ser classificados de acordo com os princípios
físicos sobre os quais eles estão baseados.
Passivo : contam apenas com a informação disponível pelo ambiente.

Exemplo: uma câmera requer uma certa quantidade de luz para

produzir uma imagem útil.

Ativo : emite energia no ambiente a fim de obter informações sobre ele.

Exemplo: um sonar envia um sinal, recebe um eco e mede o tempo de

emissão/recepção do sinal.
A fusão sensorial é um processo que combina dados oriundos de
vários sensores em um simples elemento de percepção

A fusão sensorial pode ser incorporada em comportamentos

através da :

fissão sensorial - gera ações a partir do disparo de vários

comportamentos, onde cada comportamento recebe suas próprias
leituras sensoriais

fusão sensorial orientada à ação - uma ou mais leituras sensorias

podem influenciar o comportamento resultante, por exemplo,
reforçando-o.

Sensor fashion: um robô pode intercambiar entre as modalidades

sensoriais de acordo com a situação corrente.
A combinação dos sensores pode ser:
Redundante (ou competitiva): quando os sensores fornecem as
mesmas informações sobre um objeto de interesse.

Complementar: quando os sensores fornecem informações

diferentes
sobre um mesmo objeto de interesse. Em um resgate, um robô
pode
combinar um sensor térmico com uma câmera.

Coordenada: os sensores são usados sequencialmente, em

geral, para focar um objeto de interesse. Quando um predador
vê o movimento de presa, ele pára a fim de realizar uma análise
mais apurada da cena.
Existem três tipos de sensores:

 Proprioceptivo : fornece informação interna relativa ao sistema

robótico : velocidade das rodas, nível da bateria, etc.

 Exteroceptivo : adquire informações sobre a área de atuação do

robô, por exemplo, medidas de distância, luminosidade do
ambiente, etc.

 Exproprioceptivo : fornece informação sobre o corpo do robô ou

partes dele relativa ao ambiente, por exemplo, posição no
ambiente.
 Atributos de um sensor
Campo de visão (FOV): especifica a largura da região do espaço
coberta pelo sensor. Em geral, ele é expresso em
graus.

Alcance: distância máxima que o sensor consegue fornecer uma

medida confiável.
Repetibilidade : está associada a quantidade de vezes que um
sensor fornece a mesma medida em uma dada condição.

Resolução : é a menor diferença entre dois valores que podem ser

detectados pelo sensor.

Reposta no ambiente: está associada ao desempenho do sensor no

ambiente. Câmeras não são adequadas para ambientes escuros.
Consumo de energia. Sensores ativos consomem mais energia que
os passivos.

Confiabilidade do hardware. Sensores sonar produzem resultados

incorretos quando a carga da bateria fica abaixo de 12V.

Tamanho. Dependendo do tamanho do sensor, ele pode se tornar

inadequado para a plataforma robótica.
Esses sensores podem ser divididos nas seguintes categorias

• Sensores de posicionamento e distância

• Sensores de detecção de movimento

• Sensores de visão

• Sensores de inspiração biológica

• Sensores de ambiente
 Categorias de sensores
Sensores de posicionamento e medição de distâncias
São usados para determinar a posição de robôs móveis no meio
ambiente em que se encontram; sensores de distância (sonar, IV, laser),
bússola digital, GPS, etc.

Sensores de detecção de movimento

Detectam tipos de movimento como translação e rotação (encoders),
velocidade rotacional e longitudinal (velocímetros), aceleração
(acelerómetros), etc.

Sensores de visão
Usados para a vigilância do ambiente onde se encontra o robô.
Detectam tipos de movimento como translação e rotação (encoders),
velocidade rotacional e longitudinal (velocímetros), aceleração
(acelerómetros), etc.
Sensores de inspiração biológica
Simulam os sentidos dos órgãos sensoriais biológicos; olfacto (nariz
electrónico), tacto (sensores tácteis, pele artificial), audição
(analisador de som) e visão (visão robótica).

Sensores de ambiente
São usados para explorar o ambiente onde se encontra o robô e
detectar fenómenos físicos tais como temperatura, pressão do ar,
radiação, humidade, campos magnéticos, etc.
 ATUADORES (Elementos finais de controle)

São equipamentos utilizados para modificar diretamente o

processo:
• Inversores de frequência;
• Resistências elétricas;
• Motores;
• Válvulas;
• Lâmpadas;
• Chaves de nível;
• Cilindros hidráulicos e pneumáticos;
• Etc.
Lógica do processo de automação

Processo

Atuadores Sensores

Controladores
 Atuadores
São dispositivos que transformam uma forma de energia em outra

• Movimento: elétrica em mecânica

• Temperatura: elétrica em térmica

Tipos comuns de atuadores

 Hidráulicos
Exemplo: Fonte de energia: líquido sob pressão em duto (óleo)

 Pneumáticos
Exemplo: Fonte de energia: gás sob pressão (ar comprimido)

 Elétrico
Exemplo: Fonte de energia: eletricidade
Os acionadores são dispositivos responsáveis pelo movimento
nos atuadores.
Acionamento hidráulico
Utiliza motor de movimento rotativo e cilindro para movimento
deslizante
Características

• Torque alto e constante em ampla faixa de velocidade

• Precisão de operação (óleo não é compressível)
• Fonte de energia cara
• Manutenção cara e intensa
• Válvulas de precisão caras
• Sujeito a vazamento de óleo
Acionamento pneumático

Utiliza motores pneumáticos de movimento rotativo e cilindros

pneumáticos de movimento deslizante

Características

• Velocidades extremamente altas

• Custo relativamente baixo
• Fácil manutenção
• Momento constante para uma ampla faixa de velocidade
• Baixa precisão
• Sujeito a vibrações quando para
Acionamento elétrico

Utiliza motor de corrente contínua, motor de passo e motor de

corrente alternada

Características

• Eficiência calculada, com controle preciso

• Estrutura simples e fácil manutenção
• Fonte de energia barata
• Custo relativamente baixo
• Danos para cargas que param o eixo do motor
• Baixa relação de potência de saída por peso
Dispositivo que converter/transformar energia elétrica em
energia mecânica e vice-versa
 Tipos de Motores
• Motores de corrente contínua (CC)

• Motores de corrente alternada (CA)

• Motores de passo
 Motor CC

• Alimentação: corrente contínua

• Partes principais
 Estator
 Rotor ou armadura

• Estator: imã permanente ou eletroímã

• Rotor: Bobina de numerosas espiras

Motor CA

• Monofásicos ou trifásicos

• Síncronos ou assíncrono (ou de indução)

Síncrono significa que está em sincronismo. Assíncrono não.

• Estator e rotor
 Motor de Passo
• Move-se em incrementos angulares discretos
• Acionado por pulsos

• Características
 Pode ser usado em malha aberta
 Baixo torque por volume
 “Pode perder passos”
 Custo baixo
 Precisão na posição