SENSORES E

ATUADORES
Professor: Alyson Bezerra
Introdução

 Atuadores
 Dispositivos que modificam uma variável controlada. Recebem sinal proveniente do
controlador e agem sobre o sistema controlado.
 Ex:
 Válvulas ( pneumáticas e Hidráulicas)
 Relés
 Cilindros
 Motores
 Solenoides

 Sensor
 Introdução

 Sensores Analógicos
 Assume qualquer valor no sinal de saída.

 Sensores Digitais
 Só pode assumir dois valores no sinal de saída
Introdução

 Transdutor
 Transformam uma grandeza física em um sinal de tensão ou corrente que pode ser
interpretado por sistema de controle.

 TRANSDUTOR x SENSOR

 Transmissor
 Dispositivo que prepara sinal o sinal de saída de um transdutor para utilização a distância, fazendo
certas adequações ao sinal.
Introdução

 Conversor A/D e D/A

 Passos fundamentais para a
digitalização de informações
analógicas:
 Amostragem
(sampling). Amostras discretas
representam a informação contínua.

 Quantização (quantizing). As
amostras são convertidas à forma
numérica.

 Codificação
 A codificação consistem em associar
um conjunto de dígitos binários,
chamado de codeword, a cada valor
quantificado
Introdução
• Características importantes
• Tipo de saída:
• Digital ou Analógica
• Sensibilidade
• Razão entre o sinal de saída e de entrada para um dado sensor ou transdutor. Um
sensor muito sensível é aquele é aquele que fornece uma variação na saída para uma
pequena variação da grandeza medida
• Exatidão
• Aptidão do instrumento para dar respostas próxima ao valor verdadeiro
• Precisão
• Característica relacionada ao grau de dispersão das medidas de um instrumento
considerando a mesma grandeza.
Introdução

• Características importantes

• Repetibilidade e Reprodutibilidade
Os graus de repetiblidade e de reprodutibilidade são maneiras alternativas de se
expressar a precisão. Embora estes termos signifiquem praticamente a mesma coisa,
eles são aplicados a contextos diferentes.

Repetibilidade: mesmas condições.

Reprodutibilidade: condições distintas.

• Incerteza
• Associado ao resultado de uma medição, que caracteriza a dispersão dos
valores que podem ser fundamentalmente atribuídos a um mensurando.
Introdução

• Características importantes

• Tolerância:
Quando aplicado corretamente, a tolerância de um componente manufaturado descreve
o máximo desvio de um valor especificado.

• Tendência:
É um erro sistemático da indicação de um instrumento que ocorre em toda a sua faixa de
indicação.
Introdução

• Linearidade
• Se aplica a conceitos de sensores analógicos.
Introdução

• Alcance (Range)
• Representa toda a faixa de valores de entrada de um transdutor

• Estabilidade
• Está relacionada com a flutuação de saída do sensor.

• Velocidade de resposta
• Velocidade com que a medida fornecida alcança o valor real do processo.
Introdução

Métodos básicos de medição

 Método da comparação Método da indicação Método diferencial

Introdução

Comparação entre sistemas de medição

Introdução

Módulos básicos para exibir as medidas de um transdutor

Introdução

Exemplo de um sistema de medição de força

Introdução
Sensores de Presença

• Sensores ópticos
• Executam detecção de materiais sem que haja contato entre estes
Sensores de Presença
 Diagrama de blocos de um típico sensor óptico.
Sensores de Presença

• Sensor óptico por retrorreflexão

• Emissor e receptor são montados no mesmo corpo.
Sensores de Presença
• Sensor óptico por transmissão
• Sensor e receptor montados em dispositivos separados.
Sensores de Presença
• Sensor Óptico por reflexão difusa
Sensores de Presença

• Cabos de fibra óptica

• Sua função é fazer a transmissão do sinal luminoso do emissor ao local onde se
deseja detectar o objeto.
Sensores de Presença

• Sensor Infravermelho Ativo

• Mesmo principio observado nos sensores tipo barreira.
Sensores de Presença

• Sensor Infravermelho Passivo

Possui elemento sensitivo pirotérmico integrado. Detecta calor humano com facilidade.
Sensores de Presença

• Janela de Luz
• Funciona da mesma forma que um sensor de Infravermelho Ativo.
Sensores de Presença
• Barreiras Ultrassônicas
Sensores de Posição

 São dispositivos importantes para fabricação de ferramentas de

precisão.

 Sensores de proximidade indutivo

 Utilizam um campo de frequência de radio com um oscilador e uma bobina.
 Principais aplicações: Segurança do trabalho, controle de nível, detecção de nivel
e etc.

 Distância de acionamento vs frequência de comutação

Sensores de Posição

 Sensores indutivos

 Principais características:
 Não possuem peças moveis e atuam sem contato físico.
 São totalmente vedados, tornando possível o uso em agua, óleos, poeira, etc.
 Tem grande precisão na repetição do ponto de comutação (repetibilidade).
 Substituem com vantagens as chaves de fim de curso e microchaves.

 Aplicações
 Controle de presença ou ausência.
 Contagem de Peças
 Máquinas de montagem.
 Máquina de embalagem
Sensores de Posição

 Sensores de proximidade capacitivos

 Geram um campo eletrostático e detecta mudança nesse campo.

 Sensores capacitivos blindados vs não-blindados

 Blindados são mais indicados para materiais de constante dielétrica baixa ( difícil de detectar).
 Para materiais apropriados, não blindados possuem maior range.
 Versões não blindadas são melhor escolha para ambientes com bastante poeira.
Sensores de Posição

• Sensores de proximidade capacitivo

• Utilização
• Utilizados para detectar materiais metálicos e não metálicos, como água, vidro, papelão, pvc e etc.

• Aplicação
• Controle de nível;

• Contagem de caixas;

• Conferir presença de líquidos em plásticos.

Sensores de Posição

• Sensores Potenciométrico
• São sensores que produzem uma resistência proporcional ao deslocamento ou posição
• Para potenciômetros do tipo angular, o ângulo 𝜃 corresponde ao valor atual do cursor e o ângulo 𝜑 corresponde ao
valor total do cursor.
Sensores Ópticos

• Fotorresistores

• LDR ( Light Dependent Resistor)

• Resistor dependente de Luz, ou fotoresistor. O sulfeto de cádmio apresenta
uma resistência elevada no escuro, na ordem de milhões de ohms. Quando
recebe luz direta a resistência cai para centenas de milhares de ohms.
Sensores Ópticos

• Fotorresistores

• LDR ( Light Dependent Resistor)

Sensores Ópticos
 Fotodiodo
 Diodo semicondutor cuja junção está exposta a luz.
Sensores Ópticos

• Fototransistor
• É um transistor cuja jução coletor-base fica exposta a luz e atua equivalente ao
fotodiodo.
Sensores Ópticos

• Válvula de Ultravioleta – Detectora de chamas

• Dispositivo que indicam a presença de partículas sólidas, vapores e/ou presença
de gases que compõe a chama.
• Sensível a presença de raios ultravioleta que que sempre estão presentes no fogo.
Sensores Ópticos

• Célula Fotovoltaica
• Efeito fotovoltaico foi descoberto por Albert Einstein em 1905. É a emissão de elétrons por um
material, geralmente metálico, quando exposto a uma radiação eletromagnética (como a luz)
de frequência suficientemente alta, que depende do material.
Sensores de Velocidade

• São utilizados em dispositivos como leitores de CD-ROM, Bombas centrífugas,

transportadores, robôs, maquinas de soldagem e etc.

• Dínamo taquimétrico ( tacogerador)

• Considere um única espira girando a uma velocidade angular 𝜔. Essa espira possui
tensão no terminais de acordo com a equação:

• A razão entre a tensão induzida e a velocidade de rotação é chamada de constante

taquimétrica.
Sensores de Velocidade
• Dínamo taquimétrico ( tacogerador)

• Valor típico para kt comercial é 0,06V/RPM. Corrente máxima de 250mA e resistência de carga
mínima de 500 omhs.
Sensores de Velocidade

• Acoplador Óptico
• É constituído basicamente de um disco com furos conectados ao eixo do motor e um par (
transmissor e receptor) acoplado por meio de um feixe de luz.

• Fotoacoplador
• É um dispositivo que permite que um objeto interrompa a transmissão de luz emitida por um LED.
Sensores de Velocidade

• Fotoacoplador
• Esse tipo de transdutor faz parte dos denominados Transdutores digitais de velocidade..
Sensores de Temperatura

 Termistores
 São resistores Termicamente sensíveis. São constituídos geralmente de
manganês, níquel, cobalto, titânio e outros óxidos de metais.

 Termistor (PTC)- Coeficiente Positivo

 Resistência aumenta com a temperatura

 Termistor (NTC)-Coeficiente Negativo

 Resistência diminui com a temperatura
Sensores de Temperatura

 PTC
 O coeficiente de temperatura de um PTC é positivo apenas dentro de certa faixa de temperatura.
Sensores de Temperatura

 NTC
 A resistência decresce com o aumento da temperatura.
Sensores de Temperatura

 NTC
 Principais aplicações
 Química: calorimetria

 Física: radiometria

 Medicina: termômetros

 Regulação de temperaturas: refrigeradores, aparelho de ar-condicionado

 Veículos: Medição de Temperatura do liquido do radiador

 Projetos elétricos: compensação de variação de temperatura

 Sistemas de detecção de alarmes contra incêndio.

Sensores de Temperatura

 Termopar
 Baseia-se no efeito Termoelétrico
Sensores de Temperatura

 Característica de Termopares
Sensores de Temperatura

 Característica de Termopares
Sensores de Temperatura

 Termoresistência

 Bastante usada devido a grande estabilidade, precisão e exatidão.

 É chamada de PT-100.

 Faixa de trabalho
 -200 a 962 graus Celsius.
Sensores de Temperatura

 Ligação de termoresistência

 Ligação a 2 fios
Sensores de Temperatura

 Ligação de termoresistência

 Ligação a 3 fios
 PT-100 vs Termopar

 Vantagens do PT-100
 Possui maior precisão dentro da faixa de utilização do que outros tipos de
sensores.
 Estabildade e repetibilidade melhor que os termopares
 Menos influenciados por ruídos elétricos.
 Curva de resistência x temperatura mais linear.
 Desvantagem
 É mais caro que outros sensores
 Range menor que termporares
 Deteriora-se com facilidade se passar a temperatura de utilização
 Maior tempo de resposta
Sensores de Temperatura

 Par bimetálico
 Duas chapas de materiais com
diferentes índices de dilatação.
Sensores de Temperatura

 Diodos
 O diodo comum de silício, polarizado diretamente com corrente de 1 mA, tem queda
de tensão de aproximadamente 0,7 V. Esta tensão cai aproximadamente 2mV para
cada grau de aumento da temperatura.
 É encontrado em termômetros de baixo custo.
Sensores de Pressão

 Célula de Carga
 Baseia-se na aplicação do extensômetro strain-gage.
Sensores de Pressão

 Célula de Carga

 Principais tipos:

 Flexão: medições de 0,5kg a 200Kg

 Cisalhamento: medições de 200kg a 50 Ton

 Compressão: medição acima de 50 Ton

Sensores de Pressão

 Célula de Carga
Sensores de Pressão

 Transdutor de Pressão Piezelétrico

 Baseia-se na propriedade piezelétrica do cristal de quartzo, que quando
deformado elasticamente, gera um potencial elétrico em seus terminais.