Faculdade Metropolitana de Manaus

Curso de Engenharia Elétrica

Automação
Sensoriamento
Graduação em Engenharia Elétrica
Prof° MSc. Michel W. S. Campos

Manaus – AM
Março - 2021

1
 Introdução
Sensores – São dispositivos amplamente utilizados na automação industrial que
transformam variáveis físicas, como posição, velocidade, temperatura, nível, pH,
etc., em variáveis convenientes, como tensão e corrente.
Sensores de Medição São sensores que a
ou amplitude do sinal de saída
Transdutores reproduz a amplitude do
sinal de entrada

Fundamentais no campo do
Saídas Analógicas controle dinâmico dos processos
ou (realimentação ou alimentação
Digitais avante).
Tipos de Sensores
Sensores discretos: São aqueles que exibem na saída somente dois
estados, ou seja, binário.

Classes: de contato mecânico (entre o processo e o sensor) e sem

contato ou proximidade.

Os sensores de proximidade oferecem mais flexibilidade na solução

de problemas de instalação e oferecem menos desgaste em uso, o
que traduz maior confiabilidade
Sensores de Contato Mecânico
Nesses sensores, uma força entre o sensor e o objeto é necessária
para efetuar a detecção do objeto.

Exemplo: Sensor fim de curso

 Sensores de Proximidade (sem contato)
Há cinco princípios de funcionamento para sensores discretos “sem contato”

Indutivo: detecta alterações em um campo eletromagnético; é próprio para

objetos metálicos
Capacitivo: Detecta alterações em um campo eletrostático; é próprio para
objetos isolantes
Ultrassônico: Usa ondas acústicas e ecos; é próprio para objetos de grandes
proporções
Fotoelétrico: Detecta variações de luz infravermelha recebida
Efeito Hall: Detecta alterações de campo magnético.
Sensores Indutivos
Sensores Capacitivos
Sensores Discretos
Chaves Manipuladas pelo Operador do Processo – Botoeiras ou Push-Buttom

Uma das formas mais simples usadas para comando pelo operador. As chaves de pé
são usadas quando o operador necessita das mãos para exercer outra atividade,
enquanto opera o equipamento. Chaves seletoras são as que incorporam uma
operação e um mecanismo de chaveamento que apresenta varias posições.
 Chaves-limite ou de Fim de Curso

As chaves-limite ou de fim de curso são usadas para detectar a posição de objetos

ou materiais. Os transportadores, portas, elevadores, válvulas etc. usam as chaves
de fim de curso para fornecer informações sobre a posição física do equipamento.
Os mecanismos de acionamento mais comuns são a alavanca rolante e a alavanca
de forquilha.
A "alma" desses dispositivos é o micro-switch, uma chave de extraordinárias
qualidades e longa tradição industrial: um movimento de pequena amplitude do
pino central provoca um salto irreversível de uma mola interna e o fechamento
firme de contato elétrico. A vida média dos micro-switches é de 10 milhões de
operações.
 Chaves de Nível

As chaves de nível têm a função de monitorar o nível de líquido em um

reservatório. São usadas normalmente em tanques, depósitos e, à medida que
se altera o nível do líquido, o dispositivo de flutuação se desloca, abrindo ou
fechando um contato elétrico. Para essa finalidade é usado geralmente
um bulbo de mercúrio.
Sensores Reed
Assim como o micro switch, são os mais robustos, duráveis e clássicos da
indústria. Consiste em duas lâminas de contato elétrico no interior de uma
ampola preenchida com gás inerte; quando o relé é colocado em um campo
magnético, as lâminas se unem e fecham contato

As chaves tipo Reed são similares a relés, com a diferença de que um ímã
permanente é usado em vez de uma bobina. Quando o ímã está longe da chave
seu contato está aberto, quando está na região sensível o contato é fechado; o
objeto deve ter um ímã fixado a ele

São dispositivos muito baratos, usados para detecção de abertura de portas e

janelas e em aplicações de segurança. São muito utilizados em detecção de fim
de curso de cilindros
Sensores Ópticos
São sensores que emitem um feixe de luz e detectam as alterações da
intensidade de luz recebida em consequência do movimento de objetos opacos.
Possuem um emissor de impulsos rápidos de luz infravermelha e um receptor.
Podem detectar objetos desde distâncias bastante grandes (10 metros) até outros
de apenas 1 mm, conforme o tipo construtivo. Escolhidos adequadamente,
detectam qualquer tipo de material.
 Sensor ótico de reflexão difusa ou sensor difuso

O receptor reage ao sinal luminoso refletido pela superfície do objeto a detectar.

Nesse caso, a distância de detecção depende das qualidades reflexivas da sua
superfície. O emissor e o receptor estão numa mesma peça.
Sensor ótico de barreira

O receptor e o emissor são montados separadamente. O objeto a ser

detectado interrompe o feixe de luz enviado ao receptor. Esse tipo de sensor
alcança distâncias de até 10 metros
 Sensor de retrorreflexão ou retrorreflexivo

O emissor e o receptor estão montados juntos, o que é uma vantagem na

instalação. O feixe de luz emitido é refletido de volta ao receptor, por uma
superfície refletora, enquanto não houver nenhum objeto interposto. Uma
vez interrompida a reflexão pela presença do objeto a detectar, fecha-se ou
abre-se um contato elétrico
Encoders
Um método direto para medição da posição ou deslocamento angular em eixos é a
utilização de codificadores digitais angulares
Incrementais: são aqueles que requerem um sistema de contagem de
incrementes gerados por um disco girante.

Absolutos: fornecem uma saída digital para qualquer posição angular do

eixo; existem diversas formas de realizar esses dispositivos, usando técnicas
de Slip Ring (anel com contatos deslizantes), magnéticas e óticas.
Sensores Ultrassônicos
O método ultrassônico para medida de deslocamentos utiliza um circuito
eletrônico que fornece um trem de pulsos para excitar um transdutor
piezoelétrico; este gera um pulso de pressão acústica que se propaga no ar até
atingir o alvo ou objeto. Parte da energia acústica do pulso retoma para o
transdutor em forma de um eco após um certo intervalo de tempo
Medindo-se esse intervalo de tempo e conhecendo a velocidade do som no ar
pode-se calcular a distância entre o transdutor e o anteparo, de acordo com a
seguinte equação:

𝐶𝑜 𝜏
𝑑=
2

velocidade do som no ar é uma função da temperatura T (ºK), da pressão

barométrica, da umidade relativa e da viscosidade do ar. Dessas variações as
mais significativas são as devidas à temperatura, que podem ser expressas
como:

√
𝐶 𝑜 =331 ,31∗
𝑇𝑘
273 ,16
𝑇 𝑘=𝑇 𝑐 +273
Existem dois tipos básicos de geradores ultrassônicos:
• Eletrostáticos: utilizam efeitos capacitivos para a geração do ultra-som. Apresentam fundos
de escala maiores, maior banda passante, porém são muito sensíveis a parâmetros ambientais,
como umidade;
• Piezoelétricos: baseiam-se nas tensões mecânicas que cristais e cerâmicas sofrem quando
submetidos a campos elétricos. São bastante resistentes e baratos.
Considerações sobre o alvo

Certas características do alvo devem ser consideradas ao se usar os sensores ultra-sônicos:

forma do alvo, material, temperatura, tamanho e posicionamento. Materiais macios, como
tecido ou espuma de borracha, são difíceis de detectar com tecnologia de ultra--som difuso
porque eles não são refletores de som adequados.

O alvo--padrão para um sensor ultra-sônico de tipo difuso é estabelecido pela Comissão

Eletrotécnica, padrão IEC 60947-5-2. O alvo-padrão é uma forma quadrada, possuindo
uma espessura de 1 mm e feito de metal. O tamanho do alvo depende da faixa de detecção.
Para os sensores ultra-sônicos por oposição não há padrão estabelecido.

Os alvos-padrão são usados para estabelecer o desempenho dos parâmetros dos sensores. O
usuário deve levar em consideração as diferenças no desempenho devido aos alvos não
padronizados.
 Sensor Hall
Um dispositivo Hall constitui-se tipicamente de uma placa pequena de metal ou
semicondutor de comprimento l, espessura t e largura w. Quando uma corrente passa
pela placa, estando sujeita a uma densidade de fluxo magnético perpendicular ao plano
da placa, uma tensão Hall aparecerá nos contatos laterais (Figura 3 .26). Essa tensão é
dada por:
𝑅𝐻 𝐼 𝑥 𝐵𝑧
𝑉 𝐻=
𝑡

Sendo
 Interfaceamento dos sensores discretos
com os CLPs.
Os sensores têm como sinal de saída, em geral, uma corrente (oriunda de coletor de um
transistor) e não uma tensão elétrica; esta característica reduz consideravelmente a
corrupção por ruídos eletromagnéticos do ambiente.
Com relação à ligação dos sensores aos CLPs e fontes, pode-se dizer que são a dois ou a
três fios. Aqueles a dois fios são, por exemplo, do tipo contato seco, ao passo que aqueles
a três fios são transistorizados, PNP ou NPN. Em qualquer caso a corrente poderá fluir
para a entrada do CLP, caracterizando a montagem tipo sourcing ou, então, fluir para o
sensor, caracterizando a montagem tipo sinking.
Nos sensores do tipo chamado de sourcing o transistor interno é PNP, conforme a
Figura 3.29; o circuito de saída, portanto, deve ser fechado entre o terminal de saída do
sensor e o terminal negativo da fonte. Para a segurança do sinal "zero" é necessário que
exista o resistor R (pull-down resistor) mostrado na figura.
Os sensores do tipo sinking são complementares aos do tipo sourcing; usam um transístor
NPN, conforme a Figura 3.30. O circuito de saída deve ser fechado pela carga entre o
terminal de saída e o terminal positivo da fonte. O resistor R é dito pull-up.
Outra técnica usual é entrar no CLP com isolação galvânica entre o sensor e CLP, via
fotoacoplador, conforme Figura 3.32.
 Transdutores de Medição
Os transdutores de posição fornecem um sinal de tensão proporcional ao
deslocamento linear do objeto ou ao deslocamento angular do objeto.
Consistem em um elemento
resistivo com um contato móvel.
O contato móvel pode ser de
translação, rotação ou uma
combinação dos dois. O elemento
resistivo é excitado com tensão
AC ou DC, e a saída é,
idealmente, uma função linear do
deslocamento de entrada .
Outro meio de medir posição consiste em uma seqüência de resistores em paralelo que são
sucessivamente removidos do circuito, causando de alguma forma a variação da tensão de
saída (Figura 3 .34).
 Transformadores diferenciais

São conhecidos como LVDT (linear variable--differential--transformer), Figura 3.35. A

excitação é fornecida pelo enrolamento da esquerda. A movimentação do objeto a sensorear
causa variação da indutância mútua entre o primário e cada um dos secundários, e, portanto,
das tensões nestes enrolamentos. Quando os enrolamentos secundários estão ligados em série e
oposição, o objeto posicionado no centro produz tensão nula na saída .

A movimentação do objeto causa maior

indutância mútua entre o primário e um dos
secundários, o que faz a amplitude da
tensão de saída tomar-se função linear da
posição.
Transdutor indutivo de velocidade linear
Um campo magnético associado à velocidade a ser medida move-se em relação a um
condutor fixo
ESPECIFICAÇÃO TÉCNICA DE SENSORES E
TRANSDUTORES
Erro
s
• Erros absolutos: são definidos como a diferença entre o valor atual medido e
um valor suposto livre de erro, obtido em instrumento-padrão ou de melhor
qualidade.
• Erros relativos: são definidos como os erros absolutos normalizados, ou seja,
o erro absoluto dividido pelo valor da medida. Costumam ser expressos em
percentagem.
• Erros sistemáticos: são aqueles que não variam de uma leitura para outra.
• Erros randômicos: são aqueles que variam de forma aleatória entre medidas
sucessivas da mesma quantidade.
As fontes de erro em sistemas de medida são, de acordo com a classificação anterior:

a) Erros sistemáticos
• de construção: decorrentes da fabricação do instrumento, de problemas com
tolerâncias de dimensões, com componentes fora de valor etc.
• de aproximação: devidos a suposições, como linearidade entre duas variáveis.
• de envelhecimento: erros resultantes de variações em materiais e componentes
integrantes do instrumento, com o tempo; componentes se deterioram e variam
seu valor; materiais com processos de fadiga mudam características mecânicas.
• de inserção: são erros de carregamento, isto é, decorrentes da alteração da
variável que está sendo medida por causa da inserção do instrumento de medida.
• aditivos: são erros superpostos ao sinal de saída do instrumento e não dependem
do valor numérico da saída, portanto provocam somente uma modificação no
valor de zero no instrumento.
• multiplicativos: caracterizados pela multiplicação da variável de entrada por um
valor, p.ex., variações da sensibilidade devido a diversos fatores.
b) Erros randômicos

• de operação: podem ter várias causas, como erros de paralaxe e de incerteza nas
medidas, dependendo principalmente do operador.
• ambientais: como mudanças de temperatura, interferência eletromagnética etc.
• por ruídos: como resultado de processos de ruído em materiais e componentes do
instrumento.
• dinâmicos: são erros devidos a múltiplos fatores que modificam o comportamento
temporal do instrumento, como carregamentos dinâmicos variáveis, inércias, atritos etc.
 Características Estáticas
Sensibilidade
A sensibilidade de um instrumento define-se como a razão entre a mudança na
saída, causada por uma mudança na entrada, e a própria mudança :

Ganho
O ganho de um sistema ou instrumento define--se como a saída dividida pela entrada:

𝑦
𝐺=
𝑥
 Fundo de Escala

E a faixa de valores de entrada e saída onde o dispositivo de sensoreamento ou medida

pode ser utilizado. A faixa de operação de entrada é definida com a entrada variando
de até ou seja, a faixa de entrada (Input Span) é: F.E.= ·
Similarmente, a faixa de operação de saída é definida com a saída variando de até ou
seja, a faixa de saída (Full Scale Output) é: F.S.=
Resolução
Se a entrada é acrescentada gradualmente a partir de um valor diferente de zero,
nenhuma mudança na saída ocorrerá até que a entrada alcance a resolução do
sensor. Define-se como o menor incremento de entrada aquele que gera uma
saída perceptível e repetitiva, quantificando-se como percentagem do fundo de
escala.
Exatidão
Assegura que a medida coincide com o valor real da grandeza considerada. O valor
representativo desse parâmetro é o valor médio.

Precisão
% 𝐸𝑥𝑎𝑡𝑖𝑑 ã 𝑜= 1 −
( [
𝐸𝑟𝑟𝑜 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑜
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑅𝑒𝑎𝑙
∗ 100 ])
Qualidade da medição, o que representa a dispersão das repetidas medições da
mesma variável, em torno do seu valor médio. E usualmente associado ao erro-
padrão. Esse parâmetro é expresso, em geral, como percentagens do fundo de
escala.
𝑃𝑟𝑒𝑐𝑖𝑠 ã 𝑜= ( 1− 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑜 ) ∗100
Linearidade
linearidade de um instrumento indica o grau de aproximação entre a função entrada/saída e
uma reta. Geralmente quantifica-se a não-linearidade expressando-a como percentagem do
fundo de escala
% 𝑁𝐿= ( Δ𝑥
𝐹𝑆
𝑚𝑎𝑥
)∗ 100
Offset
Define--se o desvio de zero do sinal de saída quando a entrada é zero.
Repetibilidade
E a capacidade do instrumento de reproduzir as mesmas saídas quando as mesmas
entradas são aplicadas, na mesma seqüência e nas mesmas condições ambientais.

Esse valor é expresso como sendo o valor pico da diferença entre saídas, em
referência ao fundo
de escala e em percentagem:

% 𝑅𝑒𝑝𝑒𝑡𝑖𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒= (
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒 ( 𝑦 1 − 𝑦 2 )
𝐹 .𝑆
∗ 100 )
Reprodutibilidade

O grau de aproximação entre os resultados das medições de uma mesma grandeza

quando as medições individuais são efetua das fazendo variar condições tais como:
• método de medida; Histerese
• observador;
• instrumento de A histerese ocorre quando para um mesmo valor de entrada
medida; observam-se valores deficientes para a saída, em função de a
• local; entrada ter aumentado ou diminuído. Calcula--se esse
• condições de parâmetro como sendo o valor de pico da diferença das
utilização; saídas, em referência ao fundo de escala e em percentagem.
• tempo.
% 𝐻𝑖𝑠𝑡𝑒𝑟𝑒𝑠𝑒= (
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒 ( 𝑦 1 − 𝑦 2 )
𝐹 .𝑆
∗ 100)
Banda Morta

Define-se como a faixa de valores de entrada para os quais não existe

variação na saída