ENGENHARIA MECÂNICA

Automação Industrial

Hardware para automação e

Prof. Dario Cotta controle de processos
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HARDWARE PARA
AUTOMAÇÃO

Para implementar a automação e controle de processos, o

controlador deve coletar dados do processo de produção e transmitir
sinais a ele.
Controlador
O controlador digital opera com
dados digitais (binários),
enquanto alguns dados do
processo são contínuos ou Digital
analógicos.

Processo
Analógico
HARDWARE PARA
AUTOMAÇÃO

É preciso anular a diferença na interface entre os sinais do

controlador e do processo. Os componentes necessários para essa
interface são:

1. Sensores que meçam as variáveis do processo;

2. Atuadores que posicionam os parâmetros do processo;
3. Dispositivos que convertem sinais analógicos em sinais digitais;
4. Dispositivos que convertem dados digitais em sinais analógicos;
5. Dispositivos de entrada / saída para sinais discretos.
HARDWARE PARA
AUTOMAÇÃO

Parâmetro Variável
analógico Processo analógica
Parâmetro Equipamento Variável
discreto
discreta

Atuador Atuador Sensor Sensor

analógico discreto discreto analógico

Controlador Conversor
Conversor
D/A A/D
SENSORES

Um sensor é um dispositivo que converte um estímulo físico ou uma

variável de interesse (como temperatura, força, pressão ou
deslocamento) em uma forma mais conveniente (sinal elétrico) cujo
propósito é medir o estímulo.
SENSORES
A tabela abaixo mostra as diferentes formas de sensores em função
da categoria de estímulo.
Categoria do estímulo Variáveis físicas
Mecânico Posição (deslocamento linear e angular), velocidade, aceleração,
força, torque, pressão, desgaste, tensão, massa, densidade.
Elétrico Tensão elétrica, corrente, carga, resistência, condutividade,
capacitância.
Térmico Temperatura, calor, fluxo de calor, condutividade térmica, calor
específico.
Radiação Intensidade, comprimento de onda.
Magnetismo Campo magnético, fluxo, densidade, permeabilidade,
condutividade.
Químico Identidades de componentes, concentração, níveis de pH,
poluentes.
SENSORES

Os sensores podem ser analógicos ou discretos.

O sensor analógico produz um sinal analógico contínuo, como uma tensão

elétrica cujo valor varia de modo analógico com a variável medida.

Exemplo: Termopar
SENSORES

Os sensores discretos podem ser divididos em duas categorias:

binários e digitais.

Um dispositivo binário produz um do tipo ligado / desligado.

Exemplos: interruptores, chave fim de curso, sensor de bóia, etc.

Interruptor Chave fim Chave bóia

de curso.
SENSORES

Um dispositivo de medição digital produz um sinal de saída digital tanto na

forma de um conjunto de bits paralelos como na de uma série de pulsos que
podem ser contados.

A informação produzida por esse tipo de sensor é mais complexa que o sinal
de um sensor binário.
SENSORES
Exemplos:

Encoder incremental Encoder absoluto

SENSORES

A comunicação dos sensores digitais com o controlador pode ser serial ou

paralela.

Comunicação serial: Os bits que compõem a informação digital são

enviado um após o outro, formando um informação de 8 bits.
SENSORES

Comunicação paralela: a informação é enviada de uma única vez,

através de fios que compõem a informação completa (8 bits).
SENSORES

Os sensores podem ser ativos ou passivos.

O sensor ativo responde ao estímulo sem a necessidade de energia externa.

Um exemplo é o termopar, que não necessita de energia para medir a
temperatura.

O sensor passivo requer uma fonte externa de energia para operar, como o
caso do termistor (PT100) que varia sua resistência elétrica em função da
temperatura medida.
SENSORES ÓPTICOS
Sensores de barreira: é composto por dois elementos, receptor e emissor,
dispostos geometricamente 180º, de modo que o raio de luz infravermelho
emitido pelo emissor atinja frontalmente o receptor. A saída estará desligada
quando o sinal de luz enviado pelo emissor estiver sendo recebido pelo receptor.
Emissor Receptor

Saída desligada

objeto
Saída ligada
SENSORES ÓPTICOS
Sensores de difusão: possui os elementos de emissão e recepção
infravermelha montados em um único conjunto. O emissor emite um sinal de luz
infravermelho que refletirá no objeto a ser detectado retornando em direção ao
receptor, que por sua vez acionará a saída.

Saída
desligada

Saída
ligada
SENSORES ÓPTICOS
Sensores de reflexão: o princípio de funcionamento deste sensor é semelhante
ao do sensor por difusão, diferindo apenas no acréscimo de um espelho
prismático colocado entre o sensor e o objeto a ser detectado. O sinal de luz
enviado pelo emissor é refletido no espelho prismático retornando ao receptor,
quando o objeto se posiciona entre o espelho e o sensor, este corta o sinal de
luz, então o sensor aciona a saída.

Espelho

Saída desligada prismático

Espelho
prismático
Saída ligada
SENSORES ÓPTICOS
Aplicações

Sensor de barreira
SENSORES ÓPTICOS
Aplicações

Sensor de reflexão
SENSORES ÓPTICOS
Aplicações

Sensor de difusão
SENSORES DE PROXIMIDADE
Sensor indutivo: Este sensor possui um circuito oscilador eletrônico que produz
um campo eletromagnético de alta freqüência direcionado para fora do campo do
sensor. Quando um objeto metálico atravessa o campo eletromagnético o
sensor comuta um sinal eletrônico.
SENSORES DE PROXIMIDADE
Sensor capacitivo: Este sensor possui um capacitor de placas alocado próximo
a sua área sensível, quando um objeto qualquer é colocado próximo ao
capacitor, este altera sua capacitância. Essa alteração de capacitância é
percebida por um circuito eletrônico que efetuará a comutação do sinal de saída.
CHAVE FIM DE CURSO
Este tipo de sensor é amplamente usado na detecção de presença de objetos,
limitação de movimentos e automatização de sistemas mecânicos. Trata-se de
uma chave acionada pela saliência de uma peça em movimento.
SENSORES DE NÍVEL
Chave bóia: É composta por um flutuador e um contato elétrico. O flutuador
movimenta-se com a variação do nível do fluido, ligando ou desligando o contato
elétrico.
SENSORES DE NÍVEL

Chave bóia
SENSORES DE NÍVEL
Sensor de eletrodos: esse sensor possui três eletrodos que detectam o nível do
fluido condutor de eletricidade. O eletrodo instalado no menor nível emite uma
corrente elétrica que é detectada pelos outros dois eletrodos, determinando o
nível do fluido.
SENSORES DE NÍVEL

Medidor ultrassônico de nível: esse sensor emite um sinal de radiofrequência

em direção ao fluido e mede o tempo gasto para esse sinal refletir na interface
do fluido e retornar ao sensor. Como a velocidade do som é constante, é
possível saber a distância do sensor até o fluido. O sensor fornece um sinal
analógico (0 a 10V ou 4 a 20mA) com a informação do nível do reservatório.
SENSORES DE NÍVEL
Medidor ultrassônico de
nível
SENSORES DE NÍVEL
Pressão diferencial (célula de carga): a célula de carga é um sensor capaz de
medir a força aplicada através da variação da capacitância de um capacitor. A
célula de carga também pode ser utilizada para medir pressão pois:

F
P
A

Célula de carga

Como a pressão de um fluído estático depende somente da altura, é possível

determinar o nível do fluído através da pressão no fundo do reservatório,
conforme a equação abaixo:

P  Po    g  h
SENSORES DE NÍVEL
Transmissor de pressão diferencial

Esse sensor pode enviar a informação do nível através de sinais analógicos (0 a

10V, 4 a 20mA, etc.) ou digitais.
SENSORES DE TEMPERATURA

Termopar: esse sensor é formado por duas partes de metais diferentes fundidos
em um ponto comum. Entre as extremidades livres dos metais aparecerá uma
tensão elétrica proporcional ao meio ambiente.

Existe um termopar diferente para cada faixa de temperatura.

Termopar
SENSORES DE TEMPERATURA

Termistor (PT 100): É uma resistência elétrica que varia proporcionalmente com
a temperatura.
Os termistores PTC – variam positivamente com o aumento da temperatura e os
do tipo NTC – Variam negativamente com o aumento da temperatura.

Dentre todos os termistores o mais utilizado é o PT 100, que é do tipo PTC e

apresenta 100 ohms de resistência elétrica a 0oC.
SENSORES DE TEMPERATURA

Termostato: O termostato é um sensor de temperatura do tipo chave com

programação para ligar ou desligar a um valor pré determinado de temperatura.
O seu sinal de saída é binário.
SENSORES DE PRESSÃO

Transmissor de pressão: transmite um sinal analógico ou digital com a

informação sobre a pressao medida. O tipo mais comum desse sensor é aquele
que utiliza uma célula de carga para medir a pressão diferencial.
SENSORES DE PRESSÃO

Pressostato: é um sensor do tipo chave com programação para ser acionado

em determinadas faixas de pressão.
ATUADORES

Um atuador é um dispositivo que converte um sinal de comando do

controlador em uma mudança de um parâmetro físico do processo.

O sinal de comando do controlador costuma ser de baixo nível, e

portanto pode demandar também um amplificador que aumente o
sinal até que ele seja capaz de acionar o atuador.
ATUADORES

A maioria dos atuadores pode ser classificada em três categorias,

segundo o tipo do amplificador utilizado:

1. Elétrico
2. Hidráulico
3. Pneumático
ATUADORES

Atuadores elétricos: São os atuadores mais comuns e podem ser

lineares ou rotativos.

Atuadores lineares: solenóides, motores lineares;

Atuadores rotativos: Motores elétricos.
ATUADORES
Motores Elétricos
“Máquina Elétrica capaz de transformar energia elétrica em energia
mecânica.”
ATUADORES
Motores Elétricos
Classificação
SPLIT - PHASE
GAIOLA DE
ESQUILO CAP. PARTIDA
ASSÍNCRONO CAP. PERMANENTE

ROTOR CAP. 2 VALORES

MONOFÁSICO BOBINADO
PÓLOS SOMBREADOS
SÍNCRONO
MOTOR C.A. REPULSÃO
UNIVERSAL

ASSÍNCRONO RELUTÂNCIA
HISTERESE
TRIFÁSICO

SÍNCRONO DE GAIOLA

DE ANÉIS
EXCITAÇÃO SÉRIE
MOTOR C.C. EXCITAÇÃO INDEPENDENTE IMÃ PERMANENTE

EXCITAÇÃO COMPOUND PÓLOS SALIENTES

IMÃ PERMANENTE PÓLOS LISOS
ATUADORES
Motores Elétricos
Funcionamento

Geração de movimento através da indução:

 Corrente elétrica
 Campo magnético
 Condutor elétrico

“Leis de Faraday e de Lenz”

ATUADORES
Motores Elétricos
Motor de corrente alternada

Estator

Rotor
(Induzido)
ATUADORES
Motores Elétricos
Funcionamento
ATUADORES
Motores Elétricos
Motor de corrente alternada - Construção
ATUADORES
Solenóide
Atuador elétrico que possui uma bobina com núcleo capaz de
produzir movimentos lineares.
ATUADORES HIDRÁULICOS

Os atuadores hidráulicos utilizam a energia proveniente de óleo

pressurizado para produzir movimentos lineares ou rotativos.

Os atuadores hidráulicos são utilizados em situações que requerem

muita força e baixa velocidade.
ATUADORES HIDRÁULICOS
Cilindros hiráulicos: convertem a energia hidráulica do óleo em
movimentos lineares.
ATUADORES HIDRÁULICOS
O funcionamento do cilindro hidráulico consistem em
encher com óleo a câmara vazia de um cilindro empurrando
a sua haste para frente.

Fluxo de saída Fluxo de entrada

do óleo do óleo
ATUADORES HIDRÁULICOS
ATUADORES HIDRÁULICOS
ATUADORES HIDRÁULICOS
Motores hidráulicos: convertem a energia hidráulica do óleo em
movimento rotativo.
ATUADORES HIDRÁULICOS
Motores hidráulicos - Tipos

Motor de engrenagens

Motor de pistões
ATUADORES HIDRÁULICOS
Motores hidráulicos - Tipos

Motor tipo gerorotor

ATUADORES HIDRÁULICOS
Osciladores hidráulicos: convertem a energia hidráulica do óleo
em movimento semi rotativo. O eixo do oscilador gira no máximo
um ângulo pré determinado.
ATUADORES HIDRÁULICOS

Os atuadores pneumáticos, assim como os hidráulicos utilizam a

energia proveniente de um fluido pressurizado, nesse caso o ar,
para produzir movimentos lineares ou rotativos.

Os atuadores pneumáticos são utilizados em situações que

requerem muita velocidade e baixa força.
ATUADORES PNEUMÁTICOS
ATUADORES HIDRÁULICOS

Cilindros pneumáticos: convertem a energia do ar pressurizado

em movimento linear.

O ar pressurizado é injetado em
Vent. uma das câmaras do cilindro,
empurrando a haste e o êmbolo
para frente.

P
ATUADORES HIDRÁULICOS

Cilindros pneumáticos - Tipos

Simples ação Dupla ação

ATUADORES HIDRÁULICOS
Motores pneumáticos: convertem a energia do ar pressurizado
em movimento rotativo.
Conexão de ar comprimido
Palhetas com Molas

Eixo Corpo de Aço

Engrenagem Engrenagem Engrenagem sem

planetária dentada fim