Universidade Federal de Lavras

Departamento de Engenharia - DEG

Instrumentação - GNE195

LABORATÓRIO DE INSTRUMENTAÇÃO
Lab 9 - Sensores de presença

Aluno: Grupo: Data: / /

Objetivos
Estudo de diversos sensores de presença e de dois tipos de encoders.

Material utilizado
- Kit didático XC200/XC201;

- Osciloscópio TDS1012B;

- CLP Simatic S7-200;

- Cabos;

- Régua (Trazida pelo aluno);

Procedimento
O docente realizará uma explicação dos sensores de presença do kit didático XC200/XC201.

9.1 Hardware
O kit didático XC200/XC201 é destinado ao treinamento em Sistema de Automação e sua ênfase
está nos princı́pios de operação e nas caracterı́sticas de diversos tipos de sensores industriais.
Este kit, apresentado na Figura 1, pode ser subdividido em 6 módulos principais, sendo eles:

- Sensor de pressão.

- Indicador Universal.

- Fonte de potência e botão de segurança.

- Interface de comunicação.

- Sensores fotoelétricos e sensores digitais.

- Encoders e sensores de temperatura.

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 Figura 1: Módulo didático XC201

O foco deste roteiro prático são os módulos “Sensores Fotoelétricos e Sensores Digitais”,
“Encoders e Sensores de Temperatura”(no qual apenas os encoders serão utilizados). Porém,
alguns componentes de módulos auxiliares, como o “Indicador Universal”, também serão utili-
zados.
O módulo “Sensores Fotoelétricos e Sensores Digitais”, é composto de 5 sensores. Seus
nomes e suas principais especificações são apresentadas na Tabela 1. É importante observar
que tais especificações não se referem a cada tipo de sensor, mas sim aos modelos especı́ficos
que compõem este módulo.
Todos os sensores são do tipo “normal-aberto”. Isto significa que, quando acionados, a
tensão de alimentação do sensor estará disponı́vel em seu terminal de saı́da. Neste kit, a tensão
de alimentação é 24 VCC e o terminal de saı́da de cada sensor está disponı́vel para o usuário em
um ponto de conexão próximo ao sensor. Já o módulo “Encoders e Sensores de Temperatura”, é
composto de um Encoder Rotativo e de um Encoder Linear (além dos componentes relacionados
aos sensores de temperatura, que não serão abordados neste roteiro).
O Encoder Rotativo possui um disco com 24 furos (ocasionando 24 pulsos por volta) e dois
terminais de saı́da, um intermediário e outro final, disponı́veis para o usuário em pontos de
conexão próximos ao encoder. No terminal de saı́da intermediário, o sinal é composto por
uma tensão contı́nua de aproximadamente 5V (ou 0V no caso do módulo XC200) que recebe o
acréscimo de impulsos com amplitudes próximas a 2,5V. Esses impulsos são positivos, quando
um furo no disco é detectado, e negativos, quando ocorre a interrupção do feixe de luz pelos
trechos não vazados do disco. No terminal de saı́da final, identificado como “Pulse”no kit
didático, o sinal é composto por pulsos com amplitude de aproximadamente 24V e duração
correspondente ao intervalo em que o feixe de luz consegue transpor o disco através de um
de seus furos. Ou seja, a duração dos pulsos do sinal final é determinada pelo intervalo entre

Sensor Alimentação Consumo Distância

Barreira com elemento reflexivo 10 a 30 Vcc < 30mA 0,035mm a 3,5m
Difuso 10 a 30 Vcc < 30mA Ajustável entre 10mm e 250mm
Barreira com emissor e receptor 10 a 30 Vcc < 30mA 0,035mm a 3,5m
Indutivo 10 a 30 Vcc < 10mA 12mm
Capacitivo 10 a 36 Vcc < 13mA Ajustável entre 0 e 12mm

Tabela 1: Principais especificações dos sensores de presença

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os impulsos do sinal intermediário. A Figura 2 apresenta a sobreposição desses sinais para a
situação em que o motor ao qual o disco do encoder está acoplado é alimentado com 24 VCC.
Essa alimentação é realizada por meio do terminal “Control”, próximo ao motor. Note
que, caso o motor girasse mais lentamente, os pulso seriam mais largos e ocorreriam em menor
quantidade em um mesmo intervalo de tempo.

Figura 2: Sinais nas saı́das intermediária e final do encoder rotativo do módulo XC201

O Encoder Linear também possui dois terminais de saı́da, um intermediário e outro sinal,
disponı́veis para o usuário e com caracterı́sticas similares ás dos terminais do Encoder Rotativo,
descritos anteriormente. A diferença é que o feixe de luz, que controla a geração dos sinais
nesses terminais, não está associado a um disco, mas sim a uma régua com furos. O emissor e o
receptor são fixados de forma que a referida régua fique entre eles e são deslocados linearmente,
de acordo com a rotação de um eixo sem-fim, que por sua vez é acionado por um motor de
passo. Esse arranjo é ilustrado na Figura 3.
Para evitar que o objeto no qual estão fixados o emissor e o receptor exceda os limites mı́nimo
e máximo de deslocamento, existem dois sensores magnéticos, um em cada extremidade, que
devem ser considerados pelo usuário para que o motor de passo seja acionado com segurança.
Para tal, as saı́das desses sensores estão disponı́veis nos pontos de ligação “SW1”e “SW2”do
kit didático, caso a tensão de 24 VCC esteja presente, o deslocamento no sentido do respectivo
sensor magnético deve ser interrompido.
Por fim, deve-se saber que o acionamento do motor de passo é realizado por meio da ali-
mentação cı́clica de suas bobinas com 24 VCC, ou seja, com pulsos no sentido horário ou
anti-horário nos pontos de conexão “Coil 1”, “Coil 2”, “Coil 3”e “Coil 4”. Para o acionamento
do motor de passos é necessária a utilização de um Controlador Lógico Programável (CLP),
para tal tarefa será feito o uso do modelo Siemens Simatic S7-200, mostrado na Figura 4.

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 Figura 3: Diagrama de montagem do Encoder Linear no kit didático

Figura 4: Controlador Lógico Programável (CLP), Simatic S7-200

9.2 Experimentos
9.2.1 Experimento 1
Sensores de Presença de Saı́da Binária. Com o objetivo de identificar e testar o funciona-
mento dos sensores do módulo “Sensores Fotoelétricos e Sensores Digitais”, para cada sensor,
execute o seguinte procedimento:

1. Conecte a saı́da do sensor ao terminal “A/D Converter”(no módulo “Indicador Univer-

sal”).

2. Teste o funcionamento do sensor com um objeto metálico.

3. Teste o funcionamento do sensor com um objeto não metálico.

4. Anote os resultados para responder as perguntas a seguir.

Após testar todos os sensores, responda:

9.2.1.1: Quais sensores são ópticos?

9.2.1.2: Quais sensores ópticos são do tipo “barreira”(detecção de objeto via interrupção da
luz incidente no receptor)?

9.2.1.3: Quais sensores são adequados para detectar a presença de objetos metálicos?

9.2.1.4: Quais sensores são adequados para detectar a presença de objetos não metálicos?

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9.2.2 Experimento 2
Histerese de Sensores de Presença. Sabendo que, ao se tratar de sensores de presença
de saı́da binária, a palavra “histerese”refere-se a diferença entre a distância em que o sensor é
desativado durante o afastamento do objeto a ser detectado e a distância em que o sensor é
ativado durante a aproximação desse objeto, conforme ilustrado na Figura 5.

Figura 5: Histerese em sensores de presença de saı́da binária

Com a ajuda de uma régua, determine:

9.2.2.1: A distância de ativação, a distância de desativação e a histerese do sensor indutivo.

9.2.2.2: A distância de ativação, a distância de desativação e a histerese do sensor capacitivo.

9.2.2.3: A distância de ativação do sensor indutivo está compatı́vel com sua especificação?

9.2.2.4: A distância de ativação do sensor capacitivo está compatı́vel com sua especificação?

9.2.3 Experimento 3
Deslocamento via Encoder Rotacional. Imaginando que o disco do encoder rotacional
do kit didático seja a roda de um veı́culo, logo, o deslocamento por volta será D = 2*pi*R
e com a especificação de pulsos por volta desse encoder, utilize o contador de pulsos (F/C1
ou F/C2) disponı́vel no módulo “Indicador Universal”para determinar o deslocamento (em m)
realizado por este veı́culo durante um intervalo de 10 segundos. Para isto, conecte o terminal
“Pulse”do encoder rotacional á entrada do contador (o qual deve ser previamente configurado
no ”Indicador Universal”) e aplique 24 Vdc no terminal “Control”do encoder. Para reiniciar a
contagem, aplique 24 Vdc no terminal “Clear”do contador. Mostre seus cálculos, começando
com: “Após 10 segundos com o motor ligado, obtivemos “x”pulsos, resultando num deslo-
camento de “y”metros”. Por fim, determine a velocidade linear média (em m/s) durante o
deslocamento realizado. (Obs: atenção ao estouro do contador!)

9.2.4 Experimento 4
Velocidade angular via Encoder Rotacional. Utilizando a especificação de pulsos por
volta do encoder rotacional do kit didático e o medidor de frequência (F/C1 ou F/C2) dis-
ponı́vel no módulo “Indicador Universal”(previamente configurado), determine a velocidade
angular (em RPM) do motor associado ao encoder quando o mesmo é alimentado com 24 V

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dc. Novamente supondo que o disco do encoder rotacional é a roda de um veı́culo, calcule a
velocidade linear média (em m/s) do veı́culo a partir da sua velocidade angular. Conecte as
pontas de prova dos canais 1 e 2 de um osciloscópio às saı́das intermediária e final do enconder
rotacional, respectivamente. Pressione “Autoset”no osciloscópio, salve a visualização e a inclua
no relatório.

9.2.5 Experimento 5
Deslocamento via Encoder Linear. Como citado anteriormente, para o acionamento do
motor de passo disponı́vel no kit XC200/XC201, faz-se necessária a utilização de um CLP.
Para essa prática será utilizado o modelo S7-200 que já se encontra acoplado ao kit didático
com o software necessário devidamente instalado. As conexões utilizadas podem ser vistas na
Figura 6.

Figura 6: Esquema de ligação do CLP

No módulo XC200/XC201 utilize o primeiro Switch NORMAL OPENED “(NO)”para ligar

ou desligar o motor no sentido normal (esquerda para direita) e o segundo Switch “NO”para
ligar e desligar o motor no sentido reverso (direita para esquerda)
Usando uma régua, meça a relação “deslocamento x pulso”da régua perfurada do encoder
linear do kit didático. Em seguida, utilize o contador de pulsos (F/C1 ou F/C2) disponı́vel
no módulo “Indicador Universal”para determinar o deslocamento (em cm) do objeto ao qual o
encoder linear está acoplado durante um intervalo de acionamento do motor de 40 segundos.
Mostre seus cálculos, começando com “Após 40 segundos com o motor ligado, obtivemos x
pulsos, resultando em um deslocamento de y centı́metros”. Inicie esses procedimentos quando
o objeto estiver aproximadamente na metade da régua.

9.2.6 Experimento 6
Velocidade via Encoder Linear. Utilizando as informações obtidas no experimento anterior,
determine a velocidade linear (em cm/s) do objeto ao qual o encoder linear está acoplado quando
o mesmo é acionado da esquerda para a direita.