Sensores e Atuadores

Candidato: Rafael Alex Vieira do Vale

Disciplina: Eletrotécnica
Sensores
• Sensor é o nome designado para dispositivos sensíveis a alguma
forma de energia presente no ambiente que se relaciona com alguma
grandeza que necessita ser medida

• Algumas delas podem ser:

• Energia Térmica: Temperatura;

• Energia Mecânica: Força, Velocidade e Posição;
• Energia Elétrica: Corrente Elétrica;
Classificação dos Sensores
• Os Sensores podem ser classificados de acordo com o sinal de saída a
ser enviada pelo sensor:

• Sensores Analógicos;
• Sensores Digitais;
Classificação dos Sensores
• Os Sensores Analógicos assumem quaisquer valores em seu sinal de
saída ao longo do tempo;
• Algumas grandezas físicas podem assumir qualquer valor no tempo:

• Temperatura;
• Umidade;
• Vazão;
• Pressão;
Classificação dos Sensores
• E existem também os Sensores Digitais que podem assumir somente
dois valores em seu sinal de saída, interpretados como zero ou um;
• Fisicamente, não existem grandezas que assumem esta característica,
mas são aplicados ao sistema de controle por circuitos de conversão
como conversores A/D ou Encoders;
Transdutores
• Os Transdutores são dispositivos, que contém o sensor, utilizado para
transformar uma grandeza qualquer em outra que possa ser lido pelo
sistema de controle ou medição;
• Esses componentes convertem uma grandeza física captada pelo
sensor em um sinal elétrico de fácil interpretação;
• Então, o transdutor é o instrumento que engloba o sensor e os
circuitos de interface do ambiente com o sistema de controle;
Transmissor
• O Transmissor é o dispositivo que prepara a saída do transdutor para
aplicação do sinal a distância;
• O termo transmissor é utilizado para definir o equipamento que
engloba a função de sensor, transdutor e transmissor;
• A transmissão pode ser via sem fio por ondas eletromagnéticas ou
por camada física com envio da informação por corrente elétrica de
sinais digitais ou analógicos;
Características dos Sensores
• Existe uma série de características relativas aos sensores que devem
ser analisada no momento da escolha do instrumento;
• Algumas dessas caracteristicas características são:

• Tipo de saída;
• Sensibilidade;
• Exatidão;
• Precisão;
• Linearidade;
• Alcance;
Tipos de Saídas
• A saída do sensor pode ser classificada em dois tipos: Saída Analógica
e Saída Digital;
• A Saída Analógica é a saída que o sensor ou transdutor possui
continuamente no tempo.
• A saída é quase uma réplica da grandeza física captada;
Tipos de Saídas
• O dispositivo sensor com saída Digital a saída é sempre discreta
assumindo valores binários com 0 e 1;
• Este tipo de sensor é capaz somente de indicar se uma grandeza física
atingiu um valor predeterminado;
• Os sensores digitais podem ter saídas codificadas (código BCD, Gray)
ou apenas valores em sequência de pulsos cuja frequência informa a
grandeza;
Sensibilidade
• A Sensibilidade é uma relação entre o sinal de entrada de um certo
transdutor ou sensor;
• No que diz respeito os sensores analógicos a essa característica está
relacionada com a variação da grandeza analisada e a medida
fornecida pelo instrumento;
• O sensor é muito sensível quando fornece uma variação no sinal de
saída para pequena variação na grandeza de entrada;
Exatidão e Precisão
• A Exatidão consiste no erro do equipamento sensor em relação ao
um medidor padrão;
• A característica de exatidão é considerada como a aptidão de um
instrumento a mostrar respostas próximas a um valor verdadeiro;
• A Precisão é o grau de repetibilidade do valor medido de um
dispositivo sensor;
• Precisão pode ser expressa como o erro máximo relativo que um
dispositivo pode apresentar;
• O erro relativo pode ser maior ou menor a depender da grandezas
que está sendo medida;
Linearidade
• A Linearidade é aplicável somente a sensores analógicos e
corresponde a curva obtida pelo sensor sob teste;
• Os valores são confrontados a valores de um padrão de referência;
• Na hipótese de um sensor ideal, o comportamento gráfico seria uma
relação linear da resposta do sensor com a grandeza medida;
Alcance
• O Alcance ou Range é a faixa de atuação de valores de entrada que o
elemento sensor é capaz de captar;
Sensores Ópticos
• São dispositivos eletrônicos de sinalização ou comando capazes de
detectar qualquer material sem contato mecânico;
• Geralmente, o principio de funcionamento é baseado na existência de
um emissor de luz e/ou um receptor que recebe o feixe de luz;
• O feixe de luz pode ser captado receptor ou interrompido pelo objeto
para comutar o sinal de saída do sensor;
• São exemplos de sensores ópticos:
• Sensor Óptico por Retrorreflexão;
• Sensor Óptico por Transmissão;
• Sensor Óptico por Reflexão Difusa;
• LDR (Light Dependent Sensor);
Sensor Ópticos por Retrorreflexão
• Para este tipo de sensor o emissor e o receptor do feixe luminoso são
acoplados no mesmo equipamento;
• O feixe de luz é continuado por intermédio de um refletor que
direciona o feixe emitido para o receptor;
• A ativação do sensor ocorre quando o feixe de luz é interrompido pelo
objeto;
Sensor Ópticos por Retrorreflexão
• O objeto detectado pode permitir a passagem de luz até o refletor ou
ele mesmo refletir de forma difusa para o receptor;
• Desse modo, objetos brilhantes ou transparentes podem não ser
detectados pelo sensor;
• O sensor por retrorreflexão apresenta distância de acionamento que
depende das condições do refletor tais como: limpeza, dimensões e
características construtivas para pleno funcionamento do sensor;
Sensor Óptico por Transmissão
• Esse tipo de sensor também tem como principio de funcionamento a
interrupção do feixe de luz emitido pelo emissor;
• Conhecido também como sensor por barreira de luz ou transmissivo,
possui emissor e receptor montados separadamente;
• Quando montados é gerada uma barreira de luz que quando
interrompido por um objeto faz com que o sensor comute a saída;
Sensor por Reflexão Difusa
• Diferente dos sensores anteriores, o receptor do sensor recebe um
feixe luminoso refletido pelo objeto;
• O emissor e o receptor são montados no mesmo equipamento;
• A parcela emissora cria um feixe luminoso que ao ir de encontro ao
objeto parte deste feixe é refletido e captado pelo receptor
comutando a saída do equipamento;
LDR – Sensor Dependente de Luz
• O Sensor Dependente de Luz ou Fotorresistor é um componente
sensível a incidência de luz;
• Esse sensor é concebido com uma substância que modifica a sua
resistência elétrica de acordo com a intensidade luminosa captada na
sua superfície;
• Ocorre uma liberação de carga elétricas no material reduzindo a
resistência elétrica do material;
LDR – Sensor Dependente de Luz
• Em ambientes escuros, com baixíssima luminosidade a resistência
elétrica do dispositivo é muito alta da ordem de grandeza de MΩ;
• Quando o sensor recebe determinada incidência luminosa a
resistência começa a reduzir e continua reduzindo com a intensidade
luminosa emitida até um valor mínimo de resistência do componente;
LDR – Sensor Dependente de Luz
• Um dos compostos químicos utilizados na confecção do LDR é o
Sulfeto de Cádmio (CdS);
• A superfície do sensor é constituído por este sulfeto e sobre essa
superfície é implantada uma trilha de material condutor para
aumentar a superfície de contato do LDR para maior sensibilidade e
capacidade de corrente;
Sensores de Proximidade Indutivos
• Esta modalidade de sensores são aplicados para definir a posição de
um determinado corpo em aplicações de alta precisão e exatidão do
processo;
• Assim como os sensores ópticos não existe contato físico no processo
e utilizam ondas eletromagnéticas de alta frequência com um
oscilador e uma bobina;
• Quando um objeto aproxima-se do sensor ocorre alteração no campo
gerado sendo captado pelo circuito eletrônico presente no conjunto
do sensor;
Sensores de Proximidade Indutivos
• O sensor é constituído de:

• Oscilador LC (indutivo – capacitivo);

• Circuito Comparador;
• Circuito amplificador e Acionador da Saída;
Sensores de Proximidade Indutivos
• O processo de detecção na redução das oscilações do campo
eletromagnético criado pelo oscilador;
• Supondo um objeto metálico, o campo eletromagnético irá induzir
uma corrente elétrica no objeto;
• As correntes induzidas criarão perdas de energia no processo
reduzindo as oscilações do campo;
• A diferença nas oscilações é captada pelo circuito comparador que
designa um sinal bem definido para o amplificador de saída;
• O amplificador condiciona o sinal para a saída do sensor enviando a
informação recebida pelo sensor;
Sensores de Proximidade Capacitivos
• Os sensores de proximidade capacitivos são dispositivos concebidos
para operarem coma geração de um campo eletrostático;
• Análogo ao sensor indutivo, a detecção de variações neste campo
eletrostático é reconhecida quando o alvo se encontra próximo a face
ativa do sensor;
• Os sensores capacitivos de proximidade são aplicados quando o
objeto ou alvo a ser detectado tem apresenta alguma característica
dielétrica;
Sensores de Proximidade Capacitivos
• O sensor é constituído de:

• Ponta Capacitiva;
• Oscilador;
• Retificador de Sinal;
• Circuito de Filtragem;
• Circuito de Saída;
Sensores de Proximidade Capacitivos
• Sem a presença do alvo ou objeto, o circuito oscilador permanece
inativo;
• Quando o alvo se aproxima da ponta capacitiva ocorre aumento da
capacitância do circuito ligado à ela até atingir um valor que acione o
circuito oscilador;
• O circuito retificador e de filtragem condiciona o sinal para o circuito
de saída que comuta da posição aberta para fechada ou vice-versa;
• A capacitância do circuito da ponta de prova dependerá das
dimensões do objeto, da permissividade elétrica dele e da
proximidade com a ponta capacitiva;
Sensores de Proximidade Capacitivos
• Os sensores capacitivos podem ser classificados em blindados e não-
blindados;
• Os blindados são sensores mais indicados para detecção de alvos com
permissividade elétrica baixa;
• O campo eletrostático dessa modalidade de sensor capacitivo é
bastante concentrado permitindo melhor reconhecimento do objeto
com relação aos não-blindados;
• Porém, são bastante suscetíveis a acúmulo de poeira e sujeira e
umidade na face ativa do sensor;
Sensores de Proximidade Capacitivos
• Os não-blindados são indicados para detectar alvos com
permissividades elétricas mais altas;
• Podem ser utilizados para a detecção de materiais de alta
permissividade ou diferenciar materiais de alta ou baixa constante
dielétrica;
• Mesmo com campo menos intenso, para objeto com material
apropriado os não-blindados tem alcance maior que os blindados
ignorando névoa úmida, poeira, pequenas sujeiras e pequenos
respingos ou água que se acumule na face ativa;
Sensores de Temperatura
• Os sensores de temperatura são responsáveis por captar energia
térmica e determinar o nível de temperatura de um ambiente ou
corpo;
• Esses sensores são sensíveis a variações de energia térmica e
consequentemente, de temperatura;
• São exemplos de sensores de temperatura:
• Termistores;
• Termopares;
Termistores

• Os Termistores são resistência termicamente sensíveis;

• São constituídos de material semicondutor que varia a resistência
elétrica e pequenas variações de temperatura;
• O material utilizado neste sensor pode apresentar Coeficiente Positivo
de Temperatura (PTC) ou Coeficiente Negativo de Temperatura (NTC);
Termistores
• Os sensores PTC apresentam saída resistiva que aumenta com o
aumento da temperatura;
• Esta relação, porém, é uma relação não-linear;
• Pode ser aplicado na proteção de motores elétricos durante a partida;
Termistores
• Os Termistores NTC tem operação inversa do PTC, ou seja, a
resistência elétrica do sensor reduz com o aumento da temperatura;
• Assim como o PTC esta relação entre resistência elétrica e
temperatura é um comportamento não-linear;
• O termistor NTC pode ser utilizado é diversas aplicações praticas:

• Termômetros;
• Atraso de acionamento de relés;
• Reguladores de temperatura;
• Medição de Temperatura de água e óleo;
Termopares
• O descobrimento do comportamento termoelétrico de alguns
materiais é atribuído a T.J. Seebeck;
• Seebeck descobriu que um circuito fechado constituído de dois fios
de metais distintos e a corrente fluirá se estiver diferença de
temperatura entre as junções do circuito;
Termopares
• A força eletromotriz gerada está relacionada ao campo elétrico
formado devido ao aquecimento que é função do gradiente de
temperatura no ponto de conexão;
• Para Seebeck, a FEM gerada por diferença de temperaturas nos
terminais do circuito com temperaturas T1 e T2 pode ser calculada
por:
Termopares
• Da equação anterior SA e SB são os coeficientes de Seebeck;
• Estes coeficientes não são lineares e são dependentes da temperatura
absoluta, dos materiais e da estrutura molecular dos condutores;
• Este aparato descoberto por Seebeck é a base para o funcionamento
do Termopar;
• O termopar funciona medido a diferença de potencial causada por
temperaturas distintas entre os fios de materiais distintos do sensor;
Termopares
• Os termopares são classificados de acordo com os metais utilizados
em sua constituição;
• Termopar Tipo T: Cobre(+)/Cobre-Níquel(-): - 200 a 350°C;
• Termopar Tipo J: Ferro(+)/Cobre-Níquel(-): - 40 a 750°C;
• Termopar Tipo E: Cobre(+)/Cobre-Níquel(-): - 200 a 900°C;
• Termopar Tipo K: Cobre(+)/Cobre-Níquel(-): - 200 a 900°C;
• Termopar Tipo S: 90% Platina-10% Ródio(+)/Platina(-): 0 a 1600°C;
• Termopar Tipo R: 87% Platina-13% Ródio(+)/Platina(-): 0 a 1600°C;
• Termopar Tipo B: 70% Platina-30% Ródio/ 96% Platina-4% Ródio - 600 a
1700°C;
• Termopar Tipo N: Níquel-Cromo-Silício(+)/Níquel-Silício(-): - 200 a 1200°C;
Atuadores
• Os Atuadores são dispositivos que modificam um variável controlada;
• Esses dispositivos recebem o sinal da saída do controlador e atuam
sobre o sistema controlado;
• São exemplos de dispositivos atuadores:
• Cilindros Pneumáticos e Hidráulicos;
• Eletromagnéticos: Motores Elétricos CC ou CA;
• Solenoides;
• Relés Eletromecânicos e Estáticos;
• Válvulas Pneumáticas ou Hidráulicas;
Atuadores Hidráulicos e Pneumáticos
• O acionamento de Atuadores Hidráulicos e Pneumáticos é realizado
por fluidos em movimento;
• Em caso de atuadores hidráulicos o fluido, em geral, é o óleo
pressurizado;
• Para atuadores pneumáticos, o fluido de ação é o ar comprimido;
• A operação destes atuadores são, relativamente, parecidos exceto
pela pressão de trabalho que para o atuadores hidráulicos a pressão
no fluido será maior;
• Desenvolvem movimentos lineares ou circulares;
Atuadores Hidráulicos e Pneumáticos
• Os cilindros ou atuadores hidráulicos permitem o controle contínuo e
preciso de posição e velocidade;
• Mas, o controle de força é instável;
• Apresentam boa relação entre a potência mecânica aplicada pelo
atuador e o seu peso;
• Essa boa relação permite a construção de unidades mais compactas e
de alta potência;
Atuadores Hidráulicos e Pneumáticos
• Os atuadores pneumáticos operam em movimentações de cargas
entre posições bem definidas;
• Permite operações mais suaves, mas com pouca precisão quanto ao
controle de posicionamento dentro das posições limites;
• A atuação do atuador pneumático é praticamente binário e permite
um controle menos sofisticado para a operação e também baixo custo
de aquisição;
Atuadores Eletromagnéticos
• O funcionamento deste tipo de atuador é realizado com o
aparecimento de um campo eletromagnético;
• Um dos tipos de atuadores eletromagnéticos mais comuns são os
motores elétricos:

• Motores de Corrente Contínua;

• Motores de Passo;
• Motores CA;
Atuadores Eletromagnéticos
• O funcionamento dos motores elétricos resultado do aparecimento
de um binário criado nas extremidades do rotor;
• Geralmente, o rotor está imerso em um campo magnético criado pelo
estator;
• Uma corrente elétrica circulante aparece nas bobinas do rotor, seja
esta corrente induzida pelo rotor ou aplicada por uma fonte de
energia externa;
• A corrente elétrica do rotor cria um campo magnético que interage
com o campo criado pelo estator fazendo com que surja pares de
forças ao longo da seção circular do rotor;
Atuadores Eletromagnéticos
• Os motores CC são acionados com a implantação de uma corrente
elétrica nos terminais do rotor;
• A intensidade da corrente elétrica circulante pelo rotor determina a
velocidade e o torque do motor elétrico;
• O controle da corrente elétrica pode ser realizado com ajustes na
tensão de alimentação do motor;
• Para um controle mais preciso da corrente elétrica, a técnica de
modulação PWM, pode ser empregada variando o ciclo de trabalho
do controle de corrente para o motor;
Atuadores Eletromagnéticos
• Os Motores de Passo são motores CC, mas que respondem somente a
certos pulsos elétricos;
• O ciclo de cada pulso produz um movimento discreto do eixo do
motor elétrico;
• O eixo do motor rotaciona em incrementos discretos que dependem
da sequência de pulsos enviados pelo controlador;
• A velocidade de atuação do motor de passo está diretamente ligada a
frequência dos pulsos enviados;
Atuadores Eletromagnéticos
• Os motores CA operam com o sinal de corrente alternada captada
pela rede elétrica ou de um sinal alternado enviado pelo sistema de
controle;
• Em motores de indução monofásicos ou trifásicos o campo
eletromagnético variável induz uma corrente elétrica no rotor que
gera um campo que tentará se opor ao campo do estator;
• A velocidade de rotação está diretamente ligada a frequência do sinal
alternado e também ao numero de polos magnéticos presentes na
constituição do motor;
Atuadores Eletromagnéticos
• O controle da velocidade de rotação pode ser realizado por inversores
de frequência;
• Esses equipamento permite o operador determinar a frequência do
sinal alternado a ser enviado para o motor elétrico modificando a sua
velocidade de rotação e também o torque aplicado no eixo;
• Durante o a partida a corrente elétrica tende a ser bastante alta para
provocar o movimento do rotor;
• Equipamentos como Soft-Starter permite partidas mais suaves e
menos danosas a rede elétrica bem como ao sistema de controle;