Automação Industrial II

Automação Industrial II
Rafael Rodrigues Barbosa

© 2016 by Universidade de Uberaba
Todos os direitos reservados. Nenhuma parte desta publicação poderá ser

reproduzida ou transmitida de qualquer modo ou por qualquer outro meio,
eletrônico ou mecânico, incluindo fotocópia, gravação ou qualquer outro tipo de
sistema de armazenamento e transmissão de informação, sem prévia autorização,
por escrito, da Universidade de Uberaba.
Universidade de Uberaba
Reitor
Marcelo Palmério
Pró-Reitor de Educação a Distância

Fernando César Marra e Silva
Editoração
Produção de Materiais Didáticos
Capa
Toninho Cartoon
Edição
Universidade de Uberaba
Av. Nenê Sabino, 1801 – Bairro Universitário
Catalogação elaborada pelo Setor de Referência da Biblioteca Central UNIUBE

Sobre os autores
Mestre em Ensino de Física pela Universidade Estadual de Marin-

gá - UEM (2014), área de atuação: Instrumentação Científica para
o Ensino de Física, possui especialização em Ensino de Física pela
Faculdade Venda Nova Imigrante - FAVENI (2014). Graduação em
Física (Licenciatura) pela Universidade Federal do Tocantins - UFT
(2013), título da monografia: Investigação das Propriedades Estru-
turais e Eletrônicas do Si Bulk - Utilizando Métodos de Primeiros
Princípios. Possui experiência em Ensino de Física, Física do Es-
tado Sólido, Física Computacional utilizando Quantum Expresso -
Density Function Theory, Robótica e Automação. Atualmente cursa
doutorado em Física na UEM.
Sumário
Capítulo 1 Sensores indutivos, capacitivos e óticos........................9
1.1 Sensores........................................................................................................... 11
1.1.1 Sensor analógico.................................................................................... 12
1.1.2 Sensor digital.......................................................................................... 13
1.1.3 Transdutor............................................................................................... 13
1.2 Sensores ópticos.............................................................................................. 13
1.2.1 Sensor óptico por retrorreflexão............................................................ 15
1.2.2 Sensor óptico por reflexão..................................................................... 16
1.2.3 Sensor óptico por reflexão difusa.......................................................... 17
1.2.4 Distância de acionamento....................................................................... 17
1.2.5 Fator de correção.................................................................................... 17
1.3 Sensores indutivos............................................................................................ 18
1.3.1 Distância de acionamento versus frequência de comutação................. 19
1.3.2 Precauções............................................................................................. 20
1.3.3 Características gerais............................................................................. 20
1.3.4 Aplicação................................................................................................ 21
1.3.5 Sensores capacitivos.............................................................................. 21
1.3.6 Utilização................................................................................................. 22
1.3.7 Fatores de correção de alvo para sensores de proximidades capacitivos.........22
1.3.8 Aplicações............................................................................................... 23
Capítulo 2 Encoders, potenciômetros e lvdt.................................25

2.1 Encoder............................................................................................................. 26
2.1.1. Encoder incremental.............................................................................. 29
2.1.2. Encoder absoluto................................................................................... 30
2.1.3 Encoder absoluto virtual.......................................................................... 32
2.1.4 Saída de sinais........................................................................................ 33
2.2 Potenciômetro................................................................................................... 33
1.3 Transformador diferencial variável linear (lvdt)............................................ 35
2.3.1 Instalação................................................................................................ 38
2.3.2 Aplicação................................................................................................. 39
Capíluto 3 Características estáticas e dinâmicas de instrumentos
sensores.............................................................................................41
3.1 Características de desempenho estático......................................................... 43
3.1.1 Características estáticas......................................................................... 43
3.1.2. Erro......................................................................................................... 44
3.1.3 Exatidão.................................................................................................. 44
3.1.4. Precisão................................................................................................. 44
3.1.5 Tendência................................................................................................ 46
3.1.6 Faixa........................................................................................................ 46
3.1.7. Faixa dinâmica....................................................................................... 47
3.1.8 Resolução............................................................................................... 47
3.1.9 Limiar....................................................................................................... 47
3.1.10 Linearidade............................................................................................ 48
3.1.11 Histerese................................................................................................ 49
3.1.12 Ajustes................................................................................................... 50
3.1.13 Tempo de resposta................................................................................ 51
3.2 Características dinâmicas................................................................................. 53
3.2.1 Linearidade dinâmica.............................................................................. 53
3.2.2 Resposta em frequência......................................................................... 54
3.2.3 Resposta ao degrau................................................................................ 55
Capítulo 4 Acionamentos elétricos e conversão eletromecânica

de energia..........................................................................................59
4.1 Acionamentos elétricos..................................................................................... 60
4.1.1 Controle de motores elétricos................................................................. 60
4.2 Conversão eletromecânica de energia............................................................. 62
4.2.1 Conceitos básicos................................................................................... 63
4.2.2 Fluxo magnético...................................................................................... 64
4.2.3 Densidade de fluxo magnético............................................................... 65
4.2.4 Espiras ni................................................................................................. 67
4.2.5 Intensidade de campo............................................................................. 68
4.2.6 Permeabilidade magnética..................................................................... 69
4.2.7 Relutância r............................................................................................. 71
4.2.8 Lei de lenz............................................................................................... 73
Capítulo 5 Noções de especificação e modelagem das
máquinas elétricas.............................................................................77
5.1 Motor de Corrente Contínua ............................................................................ 78
5.1.2 Estrutura e Funcionamento..................................................................... 79
5.1.3 Identificação............................................................................................ 82
5.2 Motor de Indução.............................................................................................. 83
5.2.1 Motor de Indução Monofásico................................................................. 83
5.2.2 Motores de Indução Trifásico ................................................................. 89
5.3. Motor Síncrono ............................................................................................... 91
5.4 Máquinas Especiais.......................................................................................... 92
5.4.1 Servomotor ............................................................................................. 92
5.4.2 Motor de Passo....................................................................................... 93
Capítulo 6 Princípios de funcionamento dos conversores

estáticos.............................................................................................99
6.1 Retificadores..................................................................................................... 100
6.1.1 Retificadores de Meia-Onda .................................................................. 101
6.1.2 Retificadores de Onda Completa com ligação (center-tapped)............. 103
6.1.3 Retificadores de Onda Completa em Ponte........................................... 105
6.1.4 Filtro Capacitivo....................................................................................... 106
6.2 Chopper............................................................................................................ 108
6.3 Inversores......................................................................................................... 110
Capítulo 7 Princípios gerais de variadores de velocidade...............115

7.1 Velocidade em sistemas motrizes.................................................................... 116
7.2 Tipos de variadores de sistemas motrizes ...................................................... 118
7.2.1 Variadores Mecânicos............................................................................. 118
7.2.2 Variador Eletromagnético........................................................................ 120
7.2.3 Variadores Eletrônicos............................................................................ 121
7.2.4 Acionamento eletrônico de motor de corrente contínua......................... 122
7.2.5 Acionamento eletrônico de motor de corrente alternada........................ 125
7.2.6 Dimensionamento de um inversor de frequência................................... 129
Capítulo 8 Introdução aos conceitos de aterramento, sistemas
elétricos industriais e compatibilidade eletromagnética....................131
8.1Sistemas Elétricos Industriais............................................................................ 132
8.1.1 Capacidade de corrente.......................................................................... 137
8.2 Compatibilidade Eletromagnética..................................................................... 140
CONCLUSÃO....................................................................................146
REFERÊNCIAS.................................................................................150
Apresentação
As indústrias precisam cada vez mais atender altas demandas em
um curto espaço de tempo, diante disto a automação industrial ga-
nhou força dentro das linhas de produção e, por consequência, o
controle e a precisão do funcionamento destes equipamentos se
tornou algo primordial. Isto somente foi possível com o avanço da
Física e da eletrônica ocorrida nos últimos anos, pois somos in-
capazes de viver sem os benefícios promovidos por estas áreas
nas nossas rotinas diárias, o mesmo ocorre nos processos e con-
troles industriais com estes avanços tecnológicos. O uso destas
tecnologias dentro do ambiente industrial promove principalmente
as vantagens competitivas necessárias ao mercado cada vez mais
acirrado. No Capítulo I deste livro trataremos de sensores induti-
vos, capacitivos e óticos, estes possuem características quantitati-
vas e qualificativas, que contribuem para medições, performance e
diagnósticos de forma geral. O sensor sugere algo além de nossas
percepções físicas, envolvendo exatidão, precisão, tempo de res-
posta, linearidade... com os sensores podemos ter o domínio elé-
trico da informação. A instrumentação de controle é primordial para
a área de automação industrial, neste aspecto, os sensores atuam
como instrumentos de controle, dessa forma o Capítulo II tratará
dos encoders, potenciômetros e LVDT´s, que nada mais são do que
instrumentos de controle que promovem medidas de posição. No
Capítulo III analisaremos as características estáticas e dinâmicas
dos instrumentos sensores. Ainda dentro do ambiente industrial,
mas saindo do micro para o macro, no Capítulo IV abordaremos a
conversão eletromecânica de energia, para em seguida especifi-
carmos os diversos tipos de máquinas elétricas no Capítulo V. Nos
próximos dois capítulos, o VI e o VII, analisaremos os conversores,
como retificadores, pulsadores e inversores, bem como variado-
res de velocidade e posição. Partiremos, portanto, do estudo dos
sensores para a utilização de máquinas e equipamentos dentro de
indústrias que utilizam sistemas automatizados em seus processos
fabris. Finalizaremos no Capítulo VIII nosso estudo com aplicações
de sistemas de aterramento utilizadas nestas indústrias, como se
promove a compatibilidade eletromagnética dentro das mesmas,
de modo que trabalhadores e maquinários estejam em segurança.
Estes conhecimentos são muito importantes na formação do Enge-
nheiro, pois um país se desenvolve desde que possua uma base
fabril industrial que seja competitiva e tecnológica, em condições
de manter uma alta produtividade com controle e sem interrupções,
e uma mão de obra especializada se faz necessária para conduzir
estes empreendimentos, desde a sua concepção, passando pelas
fases de projeto, implantação, operação e manutenção.
Sensores indutivos,
Capítulo
1
capacitivos e óticos
Introdução
Sistemas de automação surgiram após a invenção da máquina
a vapor no século XVIII, fazendo com que a indústria ganhasse
mais ênfase com processos automáticos e autocontroláveis.
À medida que sistemas como esses eram implementados,
a lucratividade, produtividade e qualidade dos produtos se
elevavam, tornando-os mais atrativos para empresários.
A automação era feita por interruptores eletromecânicos
(Relés) que ficaram cada vez mais eficientes. Com o passar
do tempo, multiplicou-se o número de contatos, chaves
bornes, temporizadores e sequenciadores.
No início do século XX, a automação era presente na
indústria, porém, o processo continuava simples e pouco
desenvolvido, surgindo assim a necessidade de uma maior
demanda por produtos industrializados.
Henry Ford revolucionava com novas formas de fabricação. A
GM (General Motors) implementava novas linhas de montagem;
a produção em massa era uma tendência e exigência do
mercado. Dessa forma, máquinas automatizadas por relés
ficavam cada vez mais complexas com quadros gigantescos
e milhares de dispositivos eletromecânicos. O sistema de
automação era funcional, porém, a confiabilidade e durabilidade
dos componentes era baixa, as alterações e atualizações dos
12 UNIUBE
processos eram lentas e muito caras. Logo, a substituição dos

relés seria inevitável por um sistema mais confiável.
Em meados de 1968 foi desenvolvido o MEDICON (Modular
Digital Controller), pela empresa BedFord (pertence hoje à
Schineider Eletric). Esse foi o primeiro PLC (Programmable
Logic Controller – Controlador Lógico Programável), que
substituiu todos aqueles relés, cabeamentos, grandes quadros
elétricos, tornando a implementação de novos sistemas
ou a sua atualização mais eficiente, econômica e versátil.
A partir desse momento, novas tecnologias começaram a
surgir, assim como novas formas de controle de processos,
sensores indutivos, capacitivos, encoders, controladores,
transdutores de vasão, pressão, temperatura, entre outros
dispositivos, tornando a automação um sistema complexo,
enxuto e com grande confiabilidade.
Neste capítulo estudaremos as características construtivas
dos sensores de posição, indutivos, capacitivos e ópticos,
bem como suas aplicações nas indústrias que envolvem
processos de automação. Será dado também um enfoque
para a forma de utilização deste sensores, em suas variadas
derivações e subdivisões existentes em cada uma dos três
modelos, indutivos, capacitivos e óticos.
Objetivos
• Apresentar os diversos tipos de sensores de posição.

• Analisar as características técnicas destes sensores.
• Identificar os tipos de sensores utilizados para detecção
de objetos de diferentes composições físicas.
• Informar aplicações para cada tipo de sensor.
UNIUBE 13
Esquema
• Sensores
• Sensor Analógico
• Sensor Digital
• Transdutor
• Sensores Ópticos
• Sensor Óptico por Retrorreflexão
• Sensor Óptico por Reflexão
• Sensor Óptico por Reflexão Difusa
• Distância de Acionamento
• Fator de Correção
• Sensores Indutivos
• Distância de Acionamento versus Frequência de
Comutação
• Precauções
• Características Gerais
• Aplicação
• Sensores Capacitivos
• Utilização
• Fatores de Correção de Alvo para Sensores de
Proximidades Capacitivos
• Aplicações
1.1 Sensores
Chamamos de sensor todo dispositivo que é utilizado para detectar

alguma forma de energia no ambiente que pode ser luminosa, tér-
mica ou cinética, como: pressão, velocidade, corrente, aceleração,
entre outros (Figura 1).
14 UNIUBE
Figura 1 - Formas de energia em um sensor
Fonte: Thomazini e Albuquerque (2005, p.08)
1.1.1 Sensor analógico
Sensores do tipo analógico detectam apenas as grandezas que

fazem variar sua faixa de operação, porém toda interpretação do
sinal é feita por um circuito eletrônico.
Esse circuito eletrônico analógico é responsável por fazer a leitura

da faixa de variação do sensor, interpretar essa variação e enviar
um sinal de saída para um receptor.
Figura 2 - Curva Temperatura x Tensão
Fonte: Saber Eletrônica (2006)

UNIUBE 15
1.1.2 Sensor digital
Sensores do tipo digital, a partir da identificação da grandeza de-

tectada, conseguem mostrar em sua saída apenas dois valores di-
gitais: saída um e saída zero. Esse sensor pode assumir apenas
dois valores no seu sinal de saída ao longo do tempo, que podem
ser interpretados como zero ou um.
Esses sinais são interpretados por um circuito chamado de transdutor.

O transdutor é o responsável por interpretar o sinal de saída zero ou
um do sensor e enviar um comando qualquer definido de acordo com
cada necessidade, para um sistema de controle, por exemplo.
1.1.3 Transdutor
Chamamos de transdutor o dispositivo completo, que possui

sensor e circuito de interpretação do sinal enviado pelo sensor.
Basicamente, é o componente que faz o trabalho de controle entre
o sensor e a parte mecânica ou atuadores.
1.2 Sensores ópticos
O princípio de funcionamento dos sensores óticos é baseado em

um emissor e um receptor. O emissor é o responsável por emitir um
sinal ou feixe de luz diretamente para o receptor, quando esse feixe
de luz é seccionado por algum abjeto a saída do sensor é comuta-
da. A Figura 3 mostra o funcionamento de um sensor do tipo ótico.
16 UNIUBE
Figura 3 - Sensor óptico
Em um ambiente industrial existem vários tipos de ruídos que po-

dem atrapalhar o funcionamento adequado dos sensores. Por esse
motivo, o receptor é configurado para considerar apenas feixes de
luz que possuam a mesma frequência do receptor para que não
haja erro na comutação de saída comutado do sensor.
• Oscilador: gera um sinal elétrico modulado e envia para o emissor.
• Emissor: transforma o sinal elétrico que chega do oscilador

em um feixe de luz pulsante.
• Receptor: converte o sinal de luz em um sinal elétrico.
• Pré-amplificador: ajusta o sinal elétrico vindo do receptor a

níveis compatíveis com o circuito eletrônico do sensor.
• Analisador de frequência: compara a frequência do sinal recebi-

do pelo receptor com a frequência do sinal gerado pelo emissor.
UNIUBE 17
• Discriminador: compara o nível do sinal recebido do analisa-

dor de frequência com os níveis preestabelecidos.
• Estágio de saída: recebe o sinal do discriminador e comuta a

carga (REIS, 2008).
Figura 4 - Diagrama de blocos
1.2.1 Sensor óptico por retrorreflexão
Neste tipo de sensor o princípio de funcionamento é basicamente

o mesmo, porém neste tipo o emissor e o receptor fazem parte do
mesmo dispositivo tendo à frente um objeto de retrorreflexão. O
feixe de luz que sai em uma frequência específica do emissor é
refletido diretamente para o receptor.
Quando um objeto secciona o feixe de luz a saída do sensor é

comutada. Esse tipo de sensor tem algumas limitações já que não
pode ser usado para detectar objetos que reflitam a luz ou que se-
jam transparentes.
18 UNIUBE
Figura 5 - Sensor óptico por retrorreflexão
F o n t e : < h t t p : / / r e p o s i t o r i o . r o c a . u t f p r. e d u . b r / j s p u i / b i t s t r e a m / 1 / 2 3 6 / 1 / P B _
COMIN_2011_1_08.pdf>. Acesso em: 19 jul. 2016
1.2.2 Sensor óptico por reflexão
Neste tipo de sensor, o emissor e o receptor são montados sepa-

radamente e entre o emissor e o receptor existe um feixe de luz.
Assim que esse feixe é seccionado por um determinado objeto, o
sensor comuta a sua saída e envia um sinal para o sistema de con-
trole que executa a função que estiver programada.
Figura 6 - Sensor óptico por transmissão
Fonte: <http://www.educatronica.com.br/Excute/Monografias%20
40%C2%AA%20EXCUTE/Mecatr%C3%B4nica%20Integrado/
Bobinadeira.pdf>. Acesso em: 19 jul. 2016

UNIUBE 19
1.2.3 Sensor óptico por reflexão difusa
Da mesma maneira que o sensor de retrorreflexão, o sensor por

reflexão difusa também é montado no mesmo dispositivo. Seu fun-
cionamento também é semelhante ao do sensor por retrorreflexão,
porém neste caso quem reflete o feixe de luz para que o sensor
comute é o próprio objeto quando entra no campo de alcance, tam-
bém chamado de região ativa do sensor.
Figura 7 - Sensor óptico por reflexão difusa
Fonte: o autor
1.2.4 Distância de acionamento
A distância de acionamento é o espaço máximo permitido entre o objeto e

o sensor, para que o objeto possa ser detectado sem causar problemas.
1.2.5 Fator de correção
Como nos sensores por reflexão difusa quem reflete o feixe de luz
é o próprio objeto, e é necessário fazer algumas correções de acor-
do com o tamanho de cada objeto a ser identificado ou detectado.
20 UNIUBE
Tabela 1 - Fator de Correção dos sensores de

detecção por reflexão difusa x material
1.3 Sensores indutivos
São sensores que conseguem detectar objetos simplesmente por

proximidade, sem que haja a necessidade de haver um contato
mecânico entre o sensor e o objeto.
Esse sensor possui um oscilador e uma bobina que geram um

campo magnético. Todas as vezes que um objeto penetra nesse
campo magnético gera uma corrente induzida. A saída do sensor é
comutada em um sinal que é enviado para o sistema de controle.
Geralmente, os objetos que causam as alterações nesse campo

magnético são metais.
UNIUBE 21
IMPORTANTE!
A indução electromagnética é o fenômeno que origina a produção

de uma força electromotriz (f.e.m. ou tensão) em um meio ou corpo
exposto a um campo magnético variável, ou bem em um meio mó-
vel exposto a um campo magnético estático. É assim que, quando
o dito corpo é um condutor, produz-se uma corrente induzida. Este
fenômeno foi descoberto por Michael Faraday que o expressou in-
dicando que a magnitude da tensão induzida é proporcional à va-
riação do fluxo magnético (Lei de Faraday) (VILLATE, 2012).
1.3.1 Distância de acionamento versus frequência de comutação
Segundo Thomazini e Urbano (2005), a distância nominal de acio-

namento Sn é um dado do sensor que geralmente é apresentado na
tabela do fabricante. A distância real de acionamento Sn pode afas-
tar-se em até 10% da distância nominal de acionamento, pois de-
pende de fatores como a temperatura e o material a ser detectado.
Figura 8 - Distância de acionamento e frequência

22 UNIUBE
1.3.2 Precauções
Quando o sensor for instalado próximo a outro sensor ou perto de

alguma superfície de caráter metálico deve-se respeitar uma dis-
tância mínima para evitar ruídos e, consequentemente, o mau fun-
cionamento do dispositivo.
1.3.3 Características gerais
Existem algumas características principais que os sensores induti-

vos apresentam:
• Não possuem peças móveis.
• Não necessitam de energia mecânica para operar.
• São totalmente vedados tornando possível seu uso em varia-

dos ambientes.
• Funcionam com altas velocidades de comutação.
• São imunes a vibrações e choques mecânicos (THOMAZINI;

URBANO, 2005).
Figura 9 - Sensores indutivos comerciais

UNIUBE 23
1.3.4 Aplicação
Os sensores indutivos podem ser utilizados para as seguintes

aplicações:
• Controle de presença, ausência ou fim de curso.
• Detecção de passagem, de posicionamento.
• Contagem de objetos ou peças.
1.3.5 Sensores capacitivos
Os sensores capacitivos foram projetados para operar gerando um

campo eletrostático e detectando mudanças nesse campo, que
acontece quando um alvo se aproxima da face ativa. As partes in-
ternas do sensor consistem em uma ponta capacitiva, um oscila-
dor, um retificador de sinal, um circuito de filtragem e um circuito de
saída. Na ausência de um alvo, o oscilador está inativo. Quando se
aproxima, ele aumenta a capacitância do circuito com a ponta de
compensação. Quando a capacitância atinge um valor determina-
do, o oscilador é ativado, o que ativa o circuito de saída e faz com
que ele comute o seu estado de aberto para fechado ou vice-versa
(THOMAZINI; URBANO, 2005).
Assim como em um capacitor, o sensor capacitivo tem seu funcio-

namento baseado na distância entre placas. Uma aplicação muito
utilizada em indústrias principalmente na região norte do Paraná e
Sudeste de São Paulo é em usina de álcool e açúcar, onde os sen-
sores são utilizados para verificar a posição da borracha da esteira
que leva o açúcar até o armazém.
24 UNIUBE
Figura 10 - Tipos de sensores capacitivos
RELEMBRANDO
Capacitor é um componente que armazena cargas elétricas em um

campo elétrico, acumulando um desequilíbrio interno de carga elé-
trica. Pode ser composta por duas placas paralelas, a capacitância
é inversamente proporcional a distância entre as placas.
1.3.6 Utilização
Os sensores de proximidade capacitivos, ao contrário dos induti-

vos, conseguem detectar objetos metálicos e não metálicos e por
isso é um dos sensores mais utilizados na indústria.
1.3.7 Fatores de correção de alvo para

sensores de proximidades capacitivos
Assim como nos sensores indutivos, os sensores capacitivos tam-

bém precisam de um fator de correção de acordo com o objeto a
UNIUBE 25
ser detectado, porém neste caso é de acordo com a dielétrica do

material. Quanto maior a dielétrica do material, mais fácil de detec-
tar e menor o fator de correção.
Figura 11 - Valores dielétricos de materiais conhecidos
1.3.8 Aplicações
Esse tipo de sensor pode ser utilizado para:
• Controle de nível de silos.
• Contagem de caixas em linha de produção.
• Conferir presença de líquidos em frascos.
Os sensores capacitivos apresentam várias vantagens na sua

utilização. Eles funcionam em quaisquer condições de ambiente,
acionamento sem contato físico, chaveamento eletrônico em esta-
do sólido, alta durabilidade, não necessita manutenção e possuem
velocidade de comutação elevada.
26 UNIUBE
Considerações finais
Vimos que no sensor capacitivo utiliza-se o ar como dielétrico, o

qual possui constante no valor de 1. Logo, se um objeto se aproxi-
ma do sensor, sua capacitância aumenta, pois normalmente os cor-
pos possuem constante dielétrica maior que 1. Assim, a presença
do objeto é percebida pelo sistema de controle. Sensores capaciti-
vos são, portanto, mais usados para monitoramento de objetos não
magnéticos. No sensor indutivo temos o núcleo do mesmo aberto,
o qual chamamos de “entreferro”, onde o campo magnético passa
pelo ar, fazendo com que sua intensidade seja menor. Deste modo,
ele se torna sensível às peças metálicas, que quando aproximadas
do sensor, altera o campo magnético, aumentando sua intensida-
de, utilizando esta propriedade para detectar objetos. Já o sensor
óptico opera usando a propriedade da reflexão da luz, pois quando
um corpo se aproxima dele, a luz é refletida do emissor para o re-
ceptor. Nisto entra em ação o sistema de controle, que é formado
por um circuito eletrônico que detecta essa variação, acusando a
presença do objeto.
Conforme análise dos tipos de sensores, apresentados nesse ca-

pítulo, verificamos que sensores indutivos, capacitivos e óticos têm
finalidades similares de aplicação, porém cada um atua de acordo
com as suas características construtivas.
Encoders, potenciômetros
Capítulo
2
e LVDT
Introdução
Com o processo de globalização e modernização que vem
ocorrendo desde 1960 com a Revolução Industrial desde
então, a grande demanda de mercado e o aumento de
empresas atuantes no mesmo ramo, fez com que a automação
industrial evoluísse veemente no século passado.
O aumento no nível de exigências dos consumidores e
órgãos fiscalizadores para com a qualidade dos produtos
lançados no mercado, não deixou outras alternativas às
grandes fábricas a não ser a modernização. Com isso, foi
feito um alto investimento financeiro para alcançarem o nível
mais alto e competitivo entre as corporações.
Atualmente, indústrias de grande porte não sobrevivem
sem a automação, e com isso houve o surgimento de novos
dispositivos e equipamentos.
Neste material será apresentado o Encoder, explicando seu
princípio de funcionamento, os tipos de aplicações, vantagens
e desvantagens.
O Encoder possui grande utilidade em automação
quanto na indústria como qualquer outro equipamento.
Ele possui a capacidade de saber com alta precisão o
posicionamento e velocidades de peças que se movem
linearmente ou angularmente.
Objetivos
• Apresentar o princípio de funcionamento do Encoder.
• Analisar os tipos de aplicações para este dispositivo.
• Evidenciar suas vantagens e desvantagens.
• Informar aplicações para cada tipo de instrumento.
• Apresentar modelos e variações de Encoders.
• Explicar como se procede para a instalação destes.
Esquema
• Encoder
• Encoder Incremental
• Encoder Absoluto
• Encoder Absoluto Virtual
• Saída de Sinais
• Potenciômetro
• Transformador Diferencial Variável Linear (LVDT)
• Instalação
• Aplicação
2.1 Encoder
Encoders podem ser definidos como sensores criados por enge-

nheiros, para medir a velocidade de rotação e também a posição
do rotor de um motor que não tem posição controlada, ou seja, o
Encoder tem a capacidade de receber um movimento mecânico,
decodificar esse movimento e transformá-lo em um sinal eletrônico.
O encoder é composto de um disco extremamente sensível acopla-
do ao eixo do motor, ou seja, quando o motor gira o disco preso ao
seu eixo também gira. Junto a essa estrutura está acoplado um foto
diodo e um led emissor de luz.
UNIUBE 29
Esse disco possui vários frisos (pequenos cortes nas suas bordas).
O Led projeta um feixe de luz diretamente no foto diodo. Os frisos
interrompem o feixe de luz gerado pelo led e dessa maneira se
consegue medir o número de interrupções de pulso que ocorreram
e é possível determinar a velocidade ou a posição do motor. As
principais aplicações dos encoders são:
Em eixos de máquinas e ferramentas NC e CNC:
• Em eixos de robôs.
• Controle de velocidade e posicionamento de motores elétricos.
• Posicionamentos de antenas parabólicas, telescópios e radares.
Os encoders podem ser divididos em encoders incrementais e absolutos.
Saiba mais
O vídeo apresenta uma aplicação do encoder, uma demonstração

de uma chave controladora.
<https://www.youtube.com/watch?v=Gcird8diE2k>.
30 UNIUBE
Figura 12 - Encoder rotativo
Fonte: <http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAaVUAB/
manual-encoder>. Acesso em: 19 jul. 2016
Figura 13 - Encoder linear

UNIUBE 31
2.1.1. Encoder incremental
O encoder do tipo incremental fornece pulsos quadrados defasa-

dos em 90º. Uma desvantagem deste tipo de encoder é que não é
possível saber onde é o ponto inicial, ele apenas consegue definir a
posição integrando o número de pulsos a partir do ponto inicial. Por
esse motivo, só é possível saber quanto o eixo girou, porém não é
possível saber em qual direção ele girou.
Para determinar a posição, podemos utilizar saídas auxiliares que

geralmente são chamadas de canal A e canal B. A leitura do canal A
fornece a velocidade enquanto a leitura do canal B fornece a posi-
ção. Também é possível utilizar um outro canal, chamado de canal
Z para saber a posição zero do Encoder.
Figura 14 - Sinais A, B e Z

32 UNIUBE
A resolução de um encoder do tipo incremental é dada por pulsos/

revolução. Por exemplo: um encoder de alta resolução possui ge-
ralmente 240 frisos, ou seja, para um giro de 360º ocorre 240 in-
terrupções de pulsos. Para determinar a resolução de um encoder,
basta dividir o número de interrupções de pulso por 360º.
Figura 15 - Encoder incremental
2.1.2. Encoder absoluto
O princípio de funcionamento é semelhante ao do encoder incre-

mental. O encoder absoluto para cada posição do disco possui um
código (valor numérico específico), essa é umas das vantagens
desse tipo de encoder. Caso haja uma queda de energia ou se a
mesma for desligada, o encoder não perde a sua posição. Assim
que o equipamento é ligado novamente, os códigos numéricos já
estão imediatamente disponíveis.
UNIUBE 33
Figura 16 - Encoder absoluto - Zona de várias comutações
Por meio da expressão a seguir conseguimos determinar a resolu-

ção de um encoder do tipo absoluto:
Onde N é o número de bits ou trilhas do disco.
Saiba mais
Animação 3D do encoder absoluto:
<https://www.youtube.com/watch?v=cn83jR2mchw>.
34 UNIUBE
2.1.3 Encoder absoluto virtual

Segundo Thomazini e Albuquerque (2005), existe um grande fa-
bricante de encoders chamado “Gurley Precision Instruments” que
desenvolveu uma nova tecnologia chamada de “Virtual AbsoluteTM
Technology” ou, em português, “Tecnologia de Encoders Absolutos
Virtuais”. Nessa nova tecnologia, o disco possui assim como nos
encoders incrementais, três informações: canal A, canal B e o zero
canal Z, mas com uma particularidade: o canal Z é substituído por
um código serial similar com um código de barras ao invés de so-
mente uma janela indicando o zero do encoder.
Figura 17 - Comparação entre encoder’s

UNIUBE 35
2.1.4 Saída de sinais
Seja qual for o tipo de encoder, ele precisa se comunicar com o

sistema de controle. Essa comunicação é feita mediante os pulsos
que são contados ou interpretados por um circuito eletrônico. Esse
circuito eletrônico, por sua vez, envia o sinal para um CLP, micro-
controladores, CNC, entre outros.
Atualmente, utilizam-se muitos encoders ligados a uma rede fiel-

dbus. Por exemplo:
• Interbus
• Profbus
• Device Net
• CAN
A escolha para essas redes de campo deve-se ao fato de que com

elas há uma economia de cabos circulando entre o campo e seu
painel elétrico.
2.2 Potenciômetro
Potenciômetro é um componente bem simples e muito utilizado

na eletrônica que possui diferentes formatos e aplicações. Assim
como um simples resistor, o potenciômetro também cria uma resis-
tência a passagem de corrente elétrica, porém ao contrário do re-
sistor que fornece uma resistência fixa, o potenciômetro consegue
se ajustar a resistência manualmente, diminuindo ou aumentando
de acordo com a necessidade.
36 UNIUBE
Figura 18 - Potenciômetro
Fonte: <http://www.comofazerascoisas.com.br/potenciometro-o-que-e-pa-
ra-que-serve-e-como-funciona.html>. Acesso em: 19 jul. 2016
Este componente funciona da seguinte maneira, temos o cursor e

uma faixa resistiva que é ligada nas duas extremidades do disposi-
tivo. Conforme mexemos o cursor, que está ligado na extremidade
central, a resistência do dispositivo varia, aumentando ou diminuin-
do de acordo com o sentido e giro do cursor.
Figura 19 - Princípio de funcionamento
Fonte: <http://baudaeletronica.blogspot.com.br/2011/09/po-
tenciometro.html>. Acesso em: 19 jul. 2016

UNIUBE 37
Figura 20 - Símbolo do potenciômetro
Fonte: <http://baudaeletronica.blogspot.com.br/2011/09/po-
tenciometro.html>. Acesso em: 19 jul. 2016
1.3 Transformador diferencial variável linear (lvdt)
De acordo com Thomazini e Albuquerque (2005), pode-se definir

um LVDT como um tipo de transdutor cujo sinal de saída é propor-
cional à posição de um núcleo magnético móvel.
O núcleo do LVDT se move em linha reta no interior de um trans-

formador que possui três espiras, uma primária e duas secundá-
rias. A espira primária é em uma fonte de corrente alternada e induz
uma tensão que varia de acordo com a posição do núcleo. Essas
tensões variam de acordo com a posição do núcleo, se o mesmo
estiver no centro as tensões em ambas as espiras secundárias são
as mesmas. Quando deslocamos o núcleo para mais próximo de
uma das duas espiras secundárias a espira que estiver mais perto
do núcleo consequentemente terá uma tensão maior.
Os LVDTs atualmente são muito utilizados na medição de desloca-

mento justamente pelo fato de possuir um núcleo magnético móvel,
38 UNIUBE
podendo até ser utilizado esporadicamente como um sensor de po-

sição desde que o deslocamento seja linear.
Figura 21 - LVDT
Fonte: <https://www.sensorex.fr/meggitt/en/sensorex-cata-
log/technologies/lvdt/>. Acesso em: 19 jul. 2016
Dentro de um LVDT possuímos duas tensões no secundário que

são chamadas de VA e VB, ambas as tensões podem ser encon-
tradas por meio das seguintes equações:
Segundo Rodrigues (2009), VA e VB podem ser descritos median-

te um coeficiente α e da frequência, onde α correspondente ao des-
locamento x do núcleo, medido em relação à sua posição central.
Considerar-se-á o deslocamento do núcleo variando o fator (entre +
1 e – 1), para um dos lados (>0) ou para o outro lado (<0), relativa-
mente ao seu curso total. O valor = 0 equivale ao núcleo equidistante
UNIUBE 39
dos dois enrolamentos secundários, posição x = 0, estando as suas

tensões induzidas em fase e com o mesmo valor de pico (VP/2). Das
expressões anteriores, observa-se que a soma dos valores de pico
dessas duas tensões senoidais VA e VB é igual a VP.
As vantagens dos LVDTs incluem baixo erro, sensibilidade e lineari-

dade; como não existe contato entre o núcleo e o transformador, eles
possuem baixo índice de atrito, boa resolução, núcleo magnético com
excelente resistência mecânica e também são isolados eletricamente.
As opções de LVDTs mais importantes incluem os LVDTs de longo

curso, os tipos em miniatura, os RVDTs (Rotary Variable Differential
Transformers), os para altas temperaturas, os criogênicos, LVDTs
para ambientes hostis, hermeticamente fechados, entre outros.
Os LVDTs de longo curso são projetados para deslocamentos lon-
gos, com o menor comprimento possível do dispositivo. Por outro
lado, os LVDTs miniaturizados reduzem o tamanho do transforma-
dor e a massa do núcleo. Os RVDTs (Rotary Variable Differential
Transformers) produzem tensões CA diferenciais que variam line-
armente com a posição angular de seus eixos; eles são capazes
de girar continuamente e são lineares de -40° até +40°. Os LVDTs
de altas temperaturas podem operar continuamente até 600°C, en-
quanto que os criogênicos podem operar até -195°C.
LVDTs para ambientes industriais hostis são similares aos dispositi-

vos padrão, mas são mais robustos e feitos com materiais capazes
de suportar atmosferas severas. Os sensores usados em ambientes
radioativos, por exemplo, enfrentam dois problemas: radiação e altas
temperaturas. Aços inoxidáveis e cerâmicas têm boas performances,
mas técnicas de construção para altas temperaturas também são re-
comendadas sob radiação nuclear (FURUKAWA, 2008).
40 UNIUBE
Saiba mais
No vídeo há uma pequena demonstração de como funciona um LVDT,

demonstrando os sinais de saída com o auxílio de um osciloscópio.
<https://www.youtube.com/watch?v=G_q9jF4EscU>.
2.3.1 Instalação
Como um LVDT não possui atrito, seu funcionamento depende ex-

clusivamente do seu campo magnético interno. Qualquer tipo de
ruído que cause uma turbulência neste campo magnético, prejudi-
ca fortemente seu funcionamento e sua precisão.
Por esse motivo deve tomar precauções para não instalar próximos
a equipamentos que produzem grandes campos magnéticos, como
motores e transformadores.
Figura 22 - LVDT
Fonte: <http://www.te.com/content/dam/te-com/images/sensors/glo-
bal/products/lin-LVDT0018-t1.jpg>. Acesso em: 20 jul. 2016

UNIUBE 41
2.3.2 Aplicação
VDTs e RVDTs podem ser usados como sensores para medir vari-
áveis como a posição e deslocamento por meio de força, pressão,
nível de líquido, vibração, choque, aceleração, entre outros. LVDTs
de curso curto são fortemente utilizados para ensaios de tensão
mecânica. Os LVDTs de longo curso são utilizados em grande parte
para fins ambientais, por exemplo, para monitorar o crescimento de
rachaduras em calotas de gelo polar (FURUKAWA, 2008).
Vimos anteriormente que os principais tipos de sensores industriais

são os de PROXIMIDADE que podem ser caracterizados por ópti-
cos, indutivos e capacitivos. Neste capítulo, analisamos os seguin-
tes instrumentos de controle de POSIÇÃO: Potenciômetros, LVDTs
e Encoders. Ainda tivemos sensores de Força e Pressão, onde
existem as células extensométricas, sensores de Temperatura,
como os termopares, sensores de Vibração e aceleração, onde se
encontram os acelerômetros. Neste ponto, podemos dizer que os
objetivos da automação industrial enquadram-se em segurança do
trabalho e competitividade de mercado.
Procurou-se, portanto, condições de trabalho adequadas com a devi-

da segurança das pessoas e dos bens empregados na indústria, bem
como uma maior competitividade da empresa no mercado global.
Os instrumentos de controle estudados neste capítulo, promoveram

a segurança mediante a automação de processos que envolve ta-
refas de risco, por exemplo, o corte e a prensagem, corriqueiros nos
processos industriais, de modo que estes possam ser executados
42 UNIUBE
com pouca ou nenhuma intervenção do homem conseguindo-se,

desta forma, promover a alta produtividade evitando interrupções
na linha de produção. Uma mão de obra especializada se fez ne-
cessária para a devida utilização dos recursos tecnológicos exis-
tentes, bem como a adequada operação e manutenção destes.
Características
Capítulo
3
estáticas e dinâmicas de
instrumentos sensores
Introdução
No mundo atual avaliamos, muitas vezes, que a solução de
todos os problemas passa por uma análise computacional
e que estes sistemas devem ser os mais eficientes. De um
modo geral, as pessoas já se convenceram que, no futuro, os
computadores poderão resolver todos os problemas existentes.
Os computadores, entretanto, não costumam ser os elementos
críticos para a maioria dos problemas existentes e sim os
atuadores ou sensores capazes de integrá-los ao mundo
real. De qualquer forma, o uso inteligente da instrumentação
sempre irá depender do nosso conhecimento sobre o
assunto, dos materiais disponíveis, e de qual desempenho
cada solução proposta pode apresentar.
Novos equipamentos estão sendo desenvolvidos a cada
dia, mas os conceitos e ideias básicas de vários sistemas
de medida têm sido usados com sucesso e continuarão
assim por muitos anos ainda. Estudá-los é de grande valia
para entender como funcionam e como são aplicados, o que
possibilitará estendê-los a outras aplicações.
A insistência da indústria em desenvolver produtos com
qualidade, exige muito dos equipamentos e sensores precisão.
O que define a precisão e a confiabilidade das medições é a
calibração. Neste capítulo, iremos ver os principais conceitos
de calibração estática e dinâmica e investigar a relevância de
entender essas características.
Objetivos
• Apresentar as características estáticas e dinâmicas de
sensores.
• Conceituar cada uma de suas características.
• Analisar as causas de suas ocorrências.
• Demonstrar como utilizar estas características para a
especificação dos sensores.
Esquema
• Características de Desempenho Estático
• Características Estáticas
• Erro
• Exatidão
• Precisão
• Tendência
• Faixa
• Faixa dinâmica
• Resolução
• Limiar
• Linearidade
• Histerese
• Ajustes
• Tempo de resposta
• Características de desempenho dinâmicas
• Linearidade dinâmica
• Calibração dinâmica
• Resposta em frequência
• Resposta em degrau
UNIUBE 45
3.1 Características de desempenho estático
3.1.1 Características estáticas
É de conhecimento de todos que os sensores devem ser calibrados

com algum padrão, para que os resultados possam ser coerentes.
No entanto, alguns dos detalhes de como isso é feito são vagos. Por
exemplo, tomemos o caso do sensor de temperatura no sistema CTD
(Conductivity, Temperature and Depth). Esse sistema é constituído por
uma sonda CTD, uma unidade de comando, um cabo eletromecâni-
co, um guincho, um computador e um software de aquisição de da-
dos que permite a esse tipo de sistema obter perfis de condutividade,
temperatura e pressão ao longo de uma coluna de água. Essa sonda
é calibrada utilizando água a uma temperatura controlada, com o in-
tuito de verificar a precisão e a exatidão do sensor. As características
mencionadas (precisão e exatidão) são consideradas estáticas. Esses
parâmetros são essenciais para a fidelidade da relação entre entrada
e saída em uma leitura do sensor.
IMPORTANTE!
A calibração é definida como a “operação que estabelece, sob con-
dições especificadas, numa primeira etapa, uma relação entre os
valores e as incertezas de medição fornecidos por padrões e as
indicações correspondentes com as incertezas associadas; numa
segunda etapa, utiliza esta informação para estabelecer uma rela-
ção visando a obtenção dum resultado de medição a partir duma
indicação” (INMETRO, 2013, on-line).
A calibração pode ser apresentada com uma curva, uma equação

ou uma tabela ou ainda como conjunto dessas. O uso da incerteza
na calibração de equipamentos é relativamente nova. Iremos ver
adiante as características estáticas dos instrumentos sensores.
46 UNIUBE
3.1.2. Erro
O erro de medição é a diferença entre o valor medido e um valor

de referência, ou seja, se medirmos a aceleração da gravidade 9,8
m/s², e nosso sensor nos dá um valor 9,95 m/s², em seguida o erro
seria 0,15 m/s².
Se o valor de referência corresponde ao valor convencional (uma

constante, como a aceleração da gravidade, pressão atmosférica,
nível do mar, velocidade do som, entre outros), então o erro pode
ser determinado.
Cabe lembrar que em medidas repetidas, a parcela do erro que

permanece constante é chamada de erro sistemático e aquela que
varia de modo inesperado se chama erro aleatório.
3.1.3 Exatidão
Grau de concordância entre o valor medido e o valor verdadeiro

de um mensurando. A exatidão reflete um comportamento de ten-
dência central, mas não é uma grandeza e, portanto, não pode
ser quantificada numericamente. (UFRJ, 2015). Em suma, define o
grau de concordância do valor de saída do sensor em relação ao
valor convencional.
3.1.4. Precisão
Precisão refere-se ao grau de concordância de uma medição rea-

lizada diversas vezes em condições de repetibilidade (conjunto de
UNIUBE 47
medidas tomadas durante um intervalo de tempo) ou reprodutibi-

lidade (interpretada por diferentes operadores, com instrumentos
diferentes ou em laboratórios diferentes). Estatisticamente, a pre-
cisão é uma medida de dispersão, apresentada como um desvio
padrão ou variância. Em síntese, é o número de casas decimais
que pode ser mensurado com segurança.
Na Figura 23, um modelo de gráfico representando a precisão, número

de ocorrências em função dos valores medidos. Logo em seguida, na
Figura 24, mostra a precisão de dois sensores de vazão ultrassônicos.
Figura 23 - Representação Gaussiana - Números de ocor-
rências em função dos valores medidos
Fonte: França (2007, p.77)

48 UNIUBE
Figura 24 - Gráfico de curva de precisão do sensor ul-
trassônico de vazão SHARKY e CEN CI 2
Fonte: <http://www.diehl.com/fileadmin/diehl-metering/pdb/FR_EN_Web/
familie1140996155/SHARKY_775.pdf>. Acesso em: 20 jul. 2016
3.1.5 Tendência
Tendência é a estimativa de um erro sistemático. Pode ser causado

por fatores externos ou uma característica do transdutor.
3.1.6 Faixa
A faixa ou “intervalo de medição” diz respeito aos valores máximo

e mínimo do parâmetro de entrada que podem ser medidos. Por
exemplo: um dado sensor de pressão pode operar na faixa de –60
a +400mmHg (UFRJ, 2015).
UNIUBE 49
Geralmente, a informação nas especificações dos sensores vem em

forma de intervalo de valores, em alguns instrumentos onde a saída
é calibrada a faixa é fixada com relação à saída. Independente dis-
so, a finalidade é mostrar os valores em que o sensor pode operar.
3.1.7. Faixa dinâmica
A faixa dinâmica, formalmente conhecida por “amplitude de me-

dição” é um escalar que indica o valor da faixa total de operação
do sensor. Se um sensor de temperatura apresenta uma faixa de
-30ºC a 220ºC, sua extensão é igual a 250ºC. Em síntese, a faixa
dinâmica é um escalar cujo valor é igual a diferença entre o máximo
e mínimo da grandeza determinada no sensor.
3.1.8 Resolução
Esta especificação é a menor mudança incremental no parâmetro de

entrada que vai resultar em um sinal detectável no sinal de saída do
sensor. A resolução é fortemente limitada por qualquer ruído no sinal.
3.1.9 Limiar
Maior valor de uma grandeza mensurada e que não causa altera-

ção percebível na indicação correspondente. Assim como na reso-
lução, o seu valor pode variar com ruídos.
50 UNIUBE
3.1.10 Linearidade
A linearidade de um sensor é um tipo de parâmetro que expressa

o quanto a sua curva característica se desvia da curva de calibra-
ção. A linearidade é uma característica típica de equipamentos ou
sensores cuja relação entre entrada e saída pode ser considerada
linear. Neste caso, o fabricante especifica uma reta de calibração
para o equipamento (UFRJ, 2015).
Uma maneira de definir a não linearidade consiste em dividir o valor

máximo da não linearidade da deflexão da escala total.
Onde é o erro máximo de saída entre o valor medido pela

curva de calibração média (real) e a reta de referência, tida como a
curva de calibração ideal (veja gráfico a seguir); Norm é um norma-
lizador que pode ser a saída atual, o fundo de escala de saída ou a
faixa dinâmica de saída.
Figura 25 - Linearidade
Fonte: Instrumentação e técnicas de medidas - UFRJ (2013, p.13)

UNIUBE 51
3.1.11 Histerese
A histerese pode ser definida como a tendência de um sistema con-

servar suas propriedades na exiguidade de um estímulo que as gerou.
Na eletrônica, a histerese pode ser utilizada para filtrar sinais de

forma que a saída responda de maneira retardada. Um exemplo
interessante de verificar a histerese é em termostatos residenciais:
quando a temperatura está diminuindo, o termostato pode ser acio-
nado aos 18ºC, mas quando a temperatura está subindo, ele pode
ser desligado aos 25ºC. Sem a histerese, ele seria ligado e desliga-
do à mesma temperatura, portanto, oscilaria rapidamente.
A histerese é relevante em muitos circuitos eletrônicos, em especial

os que utilizam campos magnéticos, como transformadores e leito-
res de discos rígidos.
Saiba mais
HISTERESE
Origem da histerese magnética e propriedades ferromagnéticas,

como interpretá-las, veja no vídeo.
<https://www.youtube.com/watch?v=uJtv49litNg>.
52 UNIUBE
Figura 26 - Histerese
Fonte: <http://24volts.com.br/category/instrumencacao/>. Acesso em: 20 jul. 2016
3.1.12 Ajustes
Os ajustes equivalem a um conjunto de operações efetuadas em

um sistema de medição, de modo que proporcione indicações
equivalentes a determinados valores medidos. O ajuste pode
ser feito aumentando a sensibilidade, diminuindo ou efetuando o
chamado ajuste de zero.
UNIUBE 53
Figura 27 - Gráfico representando o ajuste
O ajuste de zero é feito para tornar a saída do sistema de medição

igual a zero quando a entrada for nula. Também pode ser atribuído
a diferença entre o valor de saída realmente observado e aquele
especificado para uma dada circunstância. O ajuste de sensibili-
dade, por sua vez, refere-se a uma mudança de sensibilidade do
sistema de medição. Isso pode ser necessário, por exemplo, quan-
do a sensibilidade real for diferente da sensibilidade recomendada
como ideal para o sistema.
3.1.13 Tempo de resposta
É o tempo levado por um sensor para obter um valor estável. É

geralmente expresso como o tempo no qual a saída atinge uma
determinada percentagem (por exemplo, 70%) do seu valor final,
em resposta a um passo de mudança de entrada.
54 UNIUBE
Figura 28 - Tempo de resposta
Neste gráfico, temos a variável de resposta T que é o intervalo de

tempo necessário para que o sensor alcance 70% do estado final
que é equivalente ao sinal de saída. O tempo final Tf é dado pelo
intervalo necessário para que ele alcance o total da mudança de
sinal esperada em sua saída.
Verificamos que para o estado final existe uma certa banda de to-
lerância, que pode variar dependendo do sensor. Neste caso é re-
levante ressaltar que o tempo de resposta de um sensor quando
uma variável varia em um sentido pode ser diferente. Por exemplo,
em um sensor de temperatura, o tempo de resposta quando a tem-
peratura sobe pode ser discordante do tempo de resposta quando
a temperatura diminui.
UNIUBE 55
3.2 Características dinâmicas
3.2.1 Linearidade dinâmica
Sistema dinâmicos lineares são sistemas dinâmicos, cujas funções

são lineares. Sistemas dinâmicos, em geral, não têm solução de
forma fechada. A função da linearidade dinâmica é compreender o
comportamento qualitativo de sistemas dinâmicos.
Comumente, os fabricantes fornecem curvas de calibração em que

os desvios que ocorrem na faixa de atuação do sensor são plotados.
Estes desvios, devido à presença de harmônicas ou ainda distorções
de fase, podem ser corrigidos por software, caso o sensor seja usado
com um microcontrolador ou mesmo por um circuito analógico.
Na Figura 29 temos um exemplo de curva de calibração levando

em conta a linearidade dinâmica de um sensor.
Figura 29 - Linearidade Dinâmica

56 UNIUBE
Como os sensores não conseguem alterar sua saída instantanea-

mente, é importante saber em algumas aplicações qual é a capa-
cidade que este sensor tem de acompanhar variações rápidas da
grande medida.
3.2.2 Resposta em frequência
O termo “resposta em frequência” significa resposta em regime es-

tacionário de um sistema com entrada senoidal.
Um sistema sujeito a uma entrada senoidal, irá gerar em regime esta-

cionário uma saída senoidal com a mesma frequência da entrada, mas
sua amplitude e fase serão diferentes do sinal senoidal de entrada.
Os Diagramas de Bode são 2 gráficos (Figura 30) traçados em re-

lação à frequência em escala logarítmica:
• Um gráfico do Módulo em dB da Função de Transferência.
• Um gráfico do ângulo de fase da Função de Transferência.
É interessante determinar o comportamento de uma dada rede em

função de um espectro de frequências.
UNIUBE 57
Figura 30 - Frequência (rad./seg.)
3.2.3 Resposta ao degrau
Degraus de entrada correspondendo a 80% da faixa dinâmica de

saída devem ser aplicados mudando a saída de 10% para 90% e
de 90% para 10%. Degraus menos, produzindo uma saída corres-
pondente a 10% da faixa dinâmica de saída também devem ser for-
necidos. Estes degraus podem ser aplicados em diferentes faixas
cobrindo toda a operação do dispositivo (UFRJ, 2015).
58 UNIUBE
Figura 31 - Resposta ao degrau
Considerando que o valor da saída extrapola o valor da referência,

o máximo sobrenível é definido como a máxima diferença entre a
saída e a entrada durante o período transitório, ou seja, o valor de
pico máximo atingido pela resposta. Se a saída não extrapolar o
valor da entrada, o sobrenível máximo é, por definição, igual a zero.
O tempo de subida é um indicativo de quão rápido reage o sistema

à aplicação de um salto em sua entrada. Frequentemente, a redu-
ção excessiva do tempo de subida de um sistema a partir da sinto-
nia dos parâmetros de um controlador pode provocar o surgimento
de um alto sobrepasso.
A estabilização depende do tempo necessário para que a resposta en-

tre e continue dentro de uma faixa percentual, geralmente entre (1%
ou 3%) em torno do valor de regime permanente para sua saída.
UNIUBE 59
Nesse capítulo, vimos a importância de calibrar um sensor e como

entender a sua especificação (datasheet). Como os sensores não
conseguem alterar sua saída instantaneamente, foi importante sa-
ber em algumas aplicações qual era a capacidade que este sensor
tem de acompanhar variações rápidas de grande medida.
Outras características funcionais puderam ser verificadas. As mais

comuns foram a isolação elétrica do dispositivo em condições de
temperatura e umidade distintos, consumo energético, flutuação do
sinal de saída, limites ajustáveis, flutuações com temperatura ou
de longo tempo, características de dispositivos pneumáticos como
consumo de ar, consumo de gás, fluxos, entre outros. Cada dis-
positivo deve vir com informações complementares específicas de
acordo com cada aplicação.
A calibração pôde ser expressa com uma curva, uma equação ou uma
tabela, cabe ao profissional fazer a interpretação das informações e
aplicar em um projeto de automação, analisando a eficiência e a pre-
cisão dos dispositivos selecionados para uma dada aplicação.
Geralmente, os fabricantes fornecem curvas de calibração em que

os desvios ocorrem na faixa de atuação do sensor. Cabe ao enge-
nheiro fazer os ajustes de modo que proporcione indicações equi-
valentes a determinados valores medidos.
Por fim, o objetivo da calibração foi minimizar qualquer incerteza

da medição, garantindo precisão do equipamento de teste. A ca-
libração quantifica e controla erros ou incertezas em processo de
medição para um nível aceitável.
Acionamentos elétricos e
Capítulo
4
conversão eletromecânica
de energia
Introdução
O grande desenvolvimento dos sistemas eletrônicos,
microeletrônicos e nanotecnológicos aplicados na automação
industrial permitem desenvolver sistemas de controle para
aplicações de acionamento elétrico industrial em todos os
campos da indústria moderna.
Em engenharia, a eletromecânica combina processos e
procedimentos mecânicos retirados da engenharia elétrica
e mecânica. Dispositivos que efetuam operações elétricas
usando peças móveis são conhecidas como eletromecânica.
Estritamente falando, um interruptor operado manualmente
é um componente eletromecânico, mas o termo é estendido
para se referir aos dispositivos que envolvem um sinal elétrico
para criar movimento mecânico, ou vice-versa.
Neste capítulo, vamos discorrer a respeito de acionamentos
elétricos e controle de motores elétricos, potência elétrica
assim como conceitos de magnetismo e conversão de
energia eletromecânica.
Objetivos
• Analisar os diversos tipos de acionamentos elétricos.
• Evidenciar as características funcionais dos motores
elétricos.
• Explicar como ocorre a conversão eletromecânica de energia.
• Demonstrar a importância do conhecimento físico
interno dos motores.
• Apresentar as leis da física que regem a conversão de energia.
Esquema
• Acionamentos elétricos
• Controle de motores elétricos
• Sentido de rotação
• Regulador de velocidade
• Limite de corrente de partida
• Proteção elétrica
• Conversão eletromecânica de energia
• Conceitos básicos
• Fluxo magnético
• Densidade de fluxo magnético
• Espiras NI
• Intensidade de campo
• Permeabilidade magnética
• Relutância R
4.1 Acionamentos elétricos

4.1.1 Controle de motores elétricos
Um controlador de motor é um dispositivo ou um conjunto de dis-

positivos que serve para regular de alguma maneira pré-determina-
da o desempenho de um motor elétrico. Um controlador do motor
pode incluir um meio manual ou automático para iniciar e parar o
motor, escolher o sentido de rotação, regular a velocidade, limitar o
UNIUBE 63
torque ou conjugado, e pode contar com dispositivos de proteção

contra cargas e falhas.
Em determinadas aplicações há necessidade de uma rápida desa-

celeração do motor e da carga. Ao ser desligado o motor da linha
de alimentação utiliza-se um dispositivo de inversão de rotação
com o motor ainda rodando. A parada ou desligamento do motor
da rede efetua-se por meio de um relé impedindo-o de partir na
direção contrária. No caso de motores síncronos emprega-se fre-
nagem dinâmica (FRANCHI, 2008).
O controlador do motor pode ter diferentes características e com-

plexidades, dependendo da tarefa que o motor estará realizando. O
caso mais simples é um interruptor para ligar um motor, como em
pequenos aparelhos ou ferramentas elétricas. O interruptor pode
ser operado manualmente ou pode ser um relé ou contator ligado a
uma forma de sensor para iniciar e parar o motor automaticamente.
O interruptor pode ter várias posições para selecionar diferentes
conexões do motor, isso pode permitir partida de tensão reduzida
do motor, controle de reversão ou seleção de várias velocidades.
Controladores de motores complexos podem ser usados para con-

trolar com precisão a velocidade e torque do motor (ou motores),
podendo fazer parte de um ciclo fechado para o posicionamento
preciso de uma máquina de trabalho. Por exemplo, um torno con-
trolado numericamente (CN) vai posicionar com exatidão a ferra-
menta de corte de acordo com um perfil pré-programado e com-
pensar as diferentes condições de carga e as forças perturbadoras
para manter a posição da ferramenta.
64 UNIUBE
Figura 32 - Torno CN, aplicação dos controles de velocidades
Fonte: <http://tornovar.com/Serviços.php>. Acesso em: 20 jul. 2016
Iremos ver com mais detalhes os sistemas de controle de velocida-

de no Capítulo VII, desse livro.
4.2 Conversão eletromecânica de energia
A conversão de energia eletromecânica é extremamente necessária

para análise de movimento de dispositivos eletromecânicos. A teoria
nos permite expressar a força eletromagnética ou em termos de va-
riáveis, tais como correntes e o deslocamento do sistema mecânico.
É desejável estabelecer métodos de análise que podem ser apli-

cados a uma variedade de dispositivos eletromecânicos. Entre os
exemplos de dispositivos eletromecânicos encontram-se os moto-
res elétricos, transformadores de energia, geradores, relés, inter-
ruptores e comutadores.
UNIUBE 65
4.2.1 Conceitos básicos
Todo material sofre influência, em certa medida por um campo

magnético. O efeito mais conhecido é em imãs permanentes, que
têm momentos magnéticos contínuos causados por ferromagnetis-
mo. O prefixo “ferro” refere-se a ferro, porque o magnetismo per-
manente foi observado pela primeira vez em uma forma de minério
chamado magnetita, Fe3O4.
O campo criado pelo ímã está associado com os movimentos e

interações de seus elétrons (partículas carregadas negativamente
que orbitam o núcleo de cada átomo).
Figura 33 - Movimento dos elétrons
Fonte: <http://pt-br.tinypic.com/view.php?pic=mtpn-
c8&s=9#.V4uJZegrLtR>. Acesso em: 20 jul. 2016

66 UNIUBE
Os elétrons em movimento produzem o seu próprio momento mag-

nético orbital, esse momento magnético está associado ao spin (ro-
tação) do elétron. Em alguns materiais as resultantes dos momen-
tos magnéticos é nula, em razão do seu agrupamento em pares
ser cancelada pelo seu vizinho. Entretanto, em certo materiais o
momento magnético é grande, pois os elétrons estão alinhados.
4.2.2 Fluxo magnético
Na física, especificamente no eletromagnetismo, o fluxo magnético

(frequentemente designado Ø) mediante a superfície é o integral
de superfície do componente regular do campo magnético B.
A unidade do fluxo magnético no SI é o (Wb). Um weber é igual

a linhas do campo magnético. Como o weber é uma unidade
muito grande para campos típicos, costuma-se usar o microweber
(μ Wb) (1μ Wb = Wb).
UNIUBE 67
Figura 34 - Fluxo magnético em uma superfície de área A
Fonte: <https://pt.wikipedia.org/wiki/Fluxo_magnético#/me-
dia/File:Fluxo_magnetico.jpg>. Acesso em: 20 jul. 2016
4.2.3 Densidade de fluxo magnético
A densidade de campo magnético, densidade de fluxo magnético

ou simplesmente campo magnético, cuja unidade Tesla (T), é uma
grandeza vetorial representada pela letra B e é determinada pela
relação entre o fluxo magnético e a área de uma dada superfície
perpendicular à direção do fluxo magnético (HALLIDAY; RESNICK;
WALKER, 2004). Assim:
68 UNIUBE
Figura 35 - Linhas de fluxo magnético
Fonte: <http://mundoeducacao.bol.uol.com.br/fisica/flu-
xo-magnetico.htm>. Acesso em: 20 jul. 2016
Onde:
B: Densidade de fluxo magnético, tesla [T].
Ø: Fluxo magnético, Weber [Wb].
A: Área da seção perpendicular ao fluxo magnético [m²].

UNIUBE 69
4.2.4 Espiras ni
A intensidade de um campo magnético em uma bobina de fio de-

pende da intensidade da corrente que flui nas espiras da bobina.
Quanto maior a corrente, mais forte o campo magnético. Além
disso, quanto mais espiras, mais concentradas as linhas de força
(HALLIDAY; RESNICK; WALKER, 2004). O produto da corrente ve-
zes o número de espiras da bobina, que é expresso em unidades
chamadas de ampères-espira (Ae), é conhecido como força mag-
netomotriz (Fmm).
Fmm = Ni[Ae]
Onde:
Fmm: Força magnetomotriz, [A.e].
N: Número de espiras.
I: Corrente [A].
Saiba mais
Uma aplicação dos nossos estudos está no funcionamento de

transformadores e geradores. Veja o vídeo:
<https://www.youtube.com/watch?v=cX2_pSdZXLQ>.
70 UNIUBE
4.2.5 Intensidade de campo
É a quantidade de ampères-espira por metro de comprimento da

bobina. A unidade é o Ae/m (TIPLER; MOSCA, 2009).
Onde:
H: Intensidade do campo magnético.
N: Número de espiras.
I: Corrente [A].
L: Comprimento da bobina em Metros.
É interessante verificar que se aumentarmos o comprimento da bobi-

na mantendo constante a quantidade de ampères-espira, a intensida-
de de campo diminui. Também se um núcleo ferromagnético for intro-
duzido na bobina, o comprimento “ℓ” usado no cálculo da intensidade
de campo, será proporcional ao comprimento desse material.
UNIUBE 71
IMPORTANTE!
A variação do fluxo magnético que atravessa o circuito produz uma

tensão elétrica, que dá origem a corrente. Na verdade, a própria
ideia de fluxo é devida em grande parte a Faraday, que imaginava
linhas de campo emanando de cargas elétricas e de magnetos para
visualizar os campos elétricos e magnéticos, respectivamente.
4.2.6 Permeabilidade magnética
Em eletromagnetismo, a permeabilidade é a medida da capacidade

de um material suportar a formação de um campo magnético. Por
isso, é o grau de magnetização de um material que obtém em res-
posta a um campo magnético aplicado.
Se diferentes materiais com as mesmas dimensões físicas são usa-

dos, a intensidade com que as linhas são concentradas varia. Esta
variação se deve a uma grandeza associada aos materiais chamada
permeabilidade magnética, μ. A permeabilidade magnética de um ma-
terial é uma medida da facilidade com que as linhas de campo podem
atravessar um dado material (HALLIDAY; RESNICK; WALKER, 2004).
A permeabilidade μ de um material magnético é dada pela razão

entre campo magnético (B) e a intensidade (H).
A permeabilidade magnética do vácuo, μ0 vale:
μ0 = 4π x 10-7 [ T.m/Ae ].
72 UNIUBE
Os materiais podem ser classificados como:
• Diamagnéticos – têm a permeabilidade um pouco inferior à

do vácuo.
• Paramagnéticos – têm a permeabilidade um pouco maior que

a do vácuo.
• Ferromagnético – têm a permeabilidade de centenas e até

milhares de vezes maior que o vácuo.
Figura 36 - Comparação simples das permeabilidades: ferro-
magnéticos ( ), paramagnéticos ( ), permeabilidade do vá-
cuo ( ) e permeabilidade dos diamagnéticos ( )
Fonte: <https://en.wikipedia.org/wiki/Permeability_(electromagnetism)#/
media/File:Permeability_by_Zureks.svg>. Acesso em: 20 jul. 2016
A relação entre a permeabilidade de um dado material e a perme-

abilidade do vácuo é chamada de permeabilidade relativa, assim:
UNIUBE 73
μr: permeabilidade relativa de um material.
μm: permeabilidade de um dado material.
μ0: permeabilidade do vácuo.
4.2.7 Relutância r
O símbolo da relutância é R. A relutância é inversamente proporcio-

nal à permeabilidade. O ferro possui alta permeabilidade e, conse-
quentemente, baixa relutância. O ar possui baixa permeabilidade e,
portanto, alta relutância (TIPLER; MOSCA, 2009).
Onde:
Ø: fluxo magnético, Wb
Fmm: força magnetomotriz, Ae
R: relutância, Ae/Wb.
A relutância pode ser expressa da seguinte forma:

74 UNIUBE
Onde:
R: relutância.
L: comprimento da bobina em metros.
µ: permeabilidade magnética.
A: área da seção da reta da bobina.
Figura 37 - Variação da relutância em função do entreferro
Fonte: <http://tinypic.com/r/fc5yy1/9>. Acesso em: 20 jul. 2016

UNIUBE 75
4.2.8 Lei de lenz
A Lei de Lenz é uma forma comum de entendimento de como os cir-

cuitos eletromagnéticos obedecem a terceira Lei de Newton e a con-
servação de energia. A Lei de Lenz é nomeada após o cientista russo
Heinrich Lenz, 1834 e diz se uma corrente induzida flui, sua direção
é sempre de tal forma que ele vai se opor à mudança que a produziu.
A Lei de Lenz é mostrada como o sinal negativo na lei da indução

de Faraday:
O indica a tensão induzida e indica o fluxo magnético dependente

do tempo, ou seja, a velocidade do fluxo que intercepta o condutor.
Podemos demostrar a Lei de Lenz também na forma a seguir, rela-

cionado com o número de espiras da bobina:
Onde:
V induzida: tensão induzida.
N: número de espiras da bobina.
= velocidade com que o fluxo intercepta o condutor.

76 UNIUBE
Figura 38 - Variação do campo magnético e o sentido da corrente
Fonte: <http://tinypic.com/r/dc7l94/9>. Acesso em: 20 jul. 2016
Nesse capítulo analisamos vários conceitos e fenômenos da Física,

não é errado em dizer que ela está intimamente ligada à atuação
do Engenheiro. Em termos gerais, a Engenharia é a arte de aplicar
os conhecimentos científicos à invenção, aperfeiçoamento ou utili-
zação da técnica industrial em todas as suas determinações.
A Engenharia é diretamente ligada à criação. Algumas caracterís-

ticas dos engenheiros devem ser a iniciativa, a criatividade e o co-
nhecimento para propor e implantar inovações.
Em suma, vimos que a conversão de energia eletromecânica é ex-

tremamente indispensável para análise de movimento de dispositi-
vos eletromecânicos.
O eletromagnetismo tem papel fundamental para o entendimento

dos dispositivos e equipamentos, por exemplo, motores de indu-
ção, interruptores eletromagnéticos, transformadores, entre outros.
UNIUBE 77
É notável que muitos dispositivos eletromecânicos para controle

são utilizados junto com microcontroladores de circuito integrado,
aumentando assim a complexidade do sistema, exigindo do enge-
nheiro não só conhecimentos mecânicos e elétricos, mas também
de computação e microeletrônica.
Noções de especificação
Capítulo
5
e modelagem das
máquinas elétricas
Introdução
Os motores elétricos têm um impacto em todos os
aspectos da vida moderna. Refrigeradores, aspiradores
de pó, ar-condicionados, ventiladores, discos rígidos de
computadores, janelas de carro automático e uma multidão
de outros aparelhos e dispositivos usam motores elétricos
para converter energia elétrica em energia mecânica útil.
Os motores elétricos também são responsáveis por uma parcela
muito grande de processos industriais. Podem ser alimentados
por corrente contínua (CC) ou por corrente alternada (AC).
Afinal, como surgiu os motores elétricos? Em 1820, Hans
Christian Oersted (1777-1851) não imaginou que sua
pequena experiência com uma bússola e fios causasse uma
tremenda revolução, Oersted aproximou uma bússola de um
fio que passava uma corrente elétrica gerada por uma pilha,
e verificou que a agulha (que é um imã), alinhava 90º ao fio.
Com essa experiência, estabeleceu-se pela primeira vez
a relação entre eletricidade e magnetismo. Intrigado com
a experiência de Oersted, Micheal Faraday (1791-1867)
pesquisou a ligação entre eletricidade e magnetismo;
demonstrou que uma bobina eletrizada também é um imã,
como também verificou como os polos são determinados
pelo sentido da corrente.
Depois de Faraday, muitos outros cientistas começaram a
especular sobre o fenômeno da eletricidade, um dos principais
foi Nicolas Testa, engenheiro e Físico. Em 1883, apresentou
o primeiro gerador de corrente alternada, a seguir, inventou o
motor elétrico sem comutador.
Nesse capítulo, iremos entender o funcionamento dessas
máquinas e as noções de especificações.
Objetivos
• Compreender o funcionamento de um motor elétrico.
• Identificar as características dos motores que funcionam
com corrente alternada (AC) e corrente contínua (CC).
• Entender a base da estrutura dos motores: estator e rotor.
• Saber como proceder na ligação de um motor elétrico.
Esquema
• Motor de Corrente Contínua
• Estrutura e funcionamento
• Identificação
• Motor de Indução
• Funcionamento do motor monofásico
• Como fazer as ligações 110V e 220V
• Motor de Indução Trifásico
• Ligações em baixa tensão e alta tensão
• Motor Síncrono
• Máquinas Especiais
• Servomotores
• Motores de Passo
5.1 Motor de Corrente Contínua
O motor de corrente contínua (MCC) ou motor direct current (DC), é

uma classe de máquinas elétricas que converte energia elétrica em
UNIUBE 81
energia mecânica. Os tipos mais comuns contam com forças produ-

zidas por campos magnéticos. Quase todos os tipos de motores de
corrente contínua têm algum mecanismo interno, eletrônico ou eletro-
mecânico, para alterar periodicamente a direção do fluxo de corrente
no motor. A maioria dos MCC produzem movimento rotativo.
5.1.2 Estrutura e Funcionamento
Figura 39 - (a) Construção 4 polos; (b) Circuito de representação Motor CC
Fonte: Franchi (2009, p.76)
O rotor condutor de corrente está ligado ao limite da alimentação

por segmentos de comutador e escovas onde é colocado entre um
imã permanente ou um eletroímã.
82 UNIUBE
IMPORTANTE!
Para entrar nos detalhes do princípio de funcionamento do motor

CC é importante que tenhamos uma compreensão clara da regra
da mão esquerda de Fleming (ação motora) para determinar a di-
reção da força que age sobre os condutores do rotor.
RELEMBRANDO
Figura 40 - Regra da mão esquerda
Fonte: <https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/9/9c/
ManoLaplace.svg/500px-ManoLaplace.svg.png>. Acesso em: jun. 2016
A direção da força magnética é perpendicular à direção da corrente

elétrica no campo magnético, o dedo polegar simboliza o sentido da
força magnética . O dedo indicador simboliza o sentido do campo
magnético (B), formando um ângulo de 90º com o polegar e, por últi-
mo, o dedo médio representa o sentido da corrente elétrica (I).
UNIUBE 83
Então, dessa maneira, temos na equação 01 a força magnética de

um fio perpendicular ao campo magnético:
F = Força magnética.
B = Campo magnético.
I = Corrente elétrica.
L = Comprimento do fio.
RELEMBRANDO
De acordo com Noll e Bonacorso (2004), a principal aplicação dos

motores CC é o acionamento de velocidade variável. O método
mais utilizado é o controle da intensidade da corrente elétrica nos
eletroímãs, ou seja, o controle do fluxo magnético.
O torque é diretamente proporcional à intensidade do fluxo mag-

nético nas bobinas de campo (eletroímãs), por isso é considerado
uma máquina de potência mecânica constante.
84 UNIUBE
5.1.3 Identificação
Figura 41 - Especificações do (MCC)
Fonte: <http://www.asten.com.br/capa.asp?eletromecanicos=pro-
duto&procodigo=1&depcodigo=769>. Acesso em: jun. 2016

UNIUBE 85
É de suma importância entendermos as informações técnicas:
Potência Potência fornecida pelo motor.
RPM Rotação por minuto.
Tensão Campo Tensão fornecida aos enrolamentos.
Conjugado Nominal O torque exercido do motor em condições

de potência e tensões nominais.
Corrente de Armadura Corrente que percorre o rotor.
Corrente de Partida Corrente elétrica necessária para dar partida.
5.2 Motor de Indução
5.2.1 Motor de Indução Monofásico
O sistema de energia monofásico é amplamente utilizado em rela-

ção ao sistema trifásico para fins domésticos, fins comerciais e até
certo ponto na finalidade industrial. Além desse sistema monofási-
co ser mais econômico, ele é de construção simples, barato, con-
fiável e fácil de reparar. Devido a todas essas vantagens, pode-se
encontrar sua aplicação no aspirador de pó, ventiladores, máquina
de lavar e pequenos brinquedos.
86 UNIUBE
5.2.1.1 Funcionamento
Conhecido como motor assíncrono, esse motor elétrico é constituí-

do de duas partes principais, nomeadas rotor e estator.
Figura 42 - Motor de indução monofásico, rotor gaiola de esquilo
Fonte: <http://tinypic.com/r/2re60km/9>. Acesso em: 20 jul. 2016
Como o próprio nome indica, o estator é uma parte fixa do motor de

indução. Uma fonte de corrente alternada de fase única é dada ao
estator também de fase única.
O rotor é a parte rotativa do motor e suporta um conjunto de bobi-

nas enroladas. Existem dois tipos de rotores:
• Bobinado por meio de anéis coletores.

UNIUBE 87
Figura 43 - Rotor Bobinado
Fonte: <http://electricalengineeringbasics.blogspot.com.br/2010/01/squir-
rel-cage-motors-majoritory-of-3.html>. Acesso em: 20 jul. 2016
• Gaiola de esquilo formado por barras de cobre absorto nas

fissuras do rotor e conectada nas extremidades dos anéis.
Figura 44 - Rotor gaiola de esquilo
Fonte: <http://imgur.com/1hQ6ACU>. Acesso em: 20 jul. 2016
Quando o estator de um motor monofásico é alimentado com cor-

rente alternada, produz um fluxo alternado no enrolamento do es-
tator. A corrente alternada que flui mediante o estator causa uma
corrente induzida no rotor, de acordo com a lei de indução eletro-
magnética de Faraday.
88 UNIUBE
RELEMBRANDO
Em suma, a Lei da indução é a variação do fluxo magnético que

atravessa a superfície e produz uma FEM (força eletromotriz), que
origina a corrente. Obedecendo às equações de Maxwell:
Essas correntes induzidas criam um campo magnético no rotor que

se repele ao campo indutor do estator. Como os polos iguais se
repelem, então uma força no sentido de giro no rotor é gerada.
Nesse tipo de motor, a velocidade é fundamentalmente determina-

da pela frequência da energia proporcionada a ele e pelo número
de pares de polos existentes no estator. No motor assíncrono roda
a velocidade síncrona, da mesma maneira que os motores síncro-
nos que iremos ver adiante. A velocidade do campo girante obtém-
se pela seguinte expressão (02):
Ns = velocidade do campo girante
f = frequência
n = número de pares dos polos

UNIUBE 89
No entanto, a velocidade que faz o rotor girar é um pouco inferior à

velocidade síncrona. Isso acontece devido ao fato de que o rotor pas-
sa por um rápido decréscimo quando o motor muda de um funciona-
mento sem carga (vazio) para um funcionamento em carga máxima.
É possível expressar esse decréscimo em porcentagem, por meio

da seguinte expressão:
S = escorregamento
ns = velocidade síncrona (velocidade do campo girante)
n = velocidade do rotor
Um dos problemas dos motores de indução monofásico é o de não

possuírem um campo girante. Entretanto, como visto anteriormen-
te, o campo magnético pulsa (processo de indução) e isso impede
o arranque. Para solucionar esse problema utilizam-se enrolamen-
tos auxiliares que são posicionados de forma a criar uma segunda
fase fictícia. Podemos representar isso no diagrama a seguir:
Figura 45 - Diagrama motor de indução
Fonte: Noll e Bonacorso (2004, p.57)

90 UNIUBE
Podemos analisar a necessidade de um enrolamento de partida

auxiliar (Ea) defasado de 90º construtivamente do enrolamento de
trabalho (Et) para dar partida no motor de indução monofásico.
Para aumentar o conjugado de partida utiliza-se um capacitor liga-

do em série com o enrolamento auxiliar e a chave centrífuga. Após
a partida, o enrolamento auxiliar é desativado mediante a chave
centrífuga, operando cerca de 75% da velocidade síncrona. De
acordo com Noll e Bonacorso (2004), essa técnica é utilizada para
cargas de partida difícil, tais como: compressores, bombas, equipa-
mentos de refrigeração etc.
Figura 46 - Ligação motor monofásico de indução
O motor de indução monofásico possui seis terminais acessíveis, qua-

tro para os enrolamentos de trabalho (1, 2, 3 e 4) e dois para o circuito
auxiliar de partida (5 e 6). O esquema de ligação do motor de indução
monofásico para as tensões de 220 V e 127 V é demonstrado a se-
guir. Se o objetivo for inverter a rotação, troca-se 5 por 6.
UNIUBE 91
Figura 47 - Placa de identificação de um motor de indução monofásico
Fonte: <http://www.qualymaquina.com.br/motores-eletrico/mo-
tor-aberto-monofasico/motor-eletrico-weg-monofasico-2-cv-2-po-
los-alta-rotacao-3525-rpm>. Acesso em: 20 jul. 2016
5.2.2 Motores de Indução Trifásico
O motor mais utilizado é o motor de indução trifásico. Esse mo-

tor não necessita de arranque e podemos dizer que ele é de auto
partida. De acordo com Tomaz (2008), a utilização de motores de
indução trifásicos é aconselhável a partir dos 2kW. Para potências
inferiores, justifica-se o uso de monofásicos.
As vantagens com relação ao monofásico são: arranque fácil, me-

nor nível de ruído para potências superiores a 2 kW, menor preço
em comparação ao monofásico e mais econômico.
92 UNIUBE
5.2.2.1 Funcionamento
O rotor de um motor trifásico geralmente é construído em gaiola

de esquilo constituído por um núcleo de chapas ferromagnéticas,
isoladas entre si com um papel isolante. O estator também é consti-
tuído por um núcleo ferromagnético laminado, onde são colocados
enrolamentos de cobre nas cavidades, alimentados pela rede de
corrente alternada trifásica.
A vantagem do rotor em gaiola de esquilo com relação ao bobinado é a

construção mais rápida, prática e barata. As barras condutoras da gaiola
são colocadas normalmente com certa inclinação para evitar trepidação e
ruídos. A consequência é o torque de arranque ser reduzido.
5.2.2.2 Ligações
O motor de indução trifásico apresenta geralmente seis terminais

acessíveis, dois para cada enrolamento. A figura a seguir apresen-
ta o esquema de ligação dos enrolamentos de trabalho desse mo-
tor para as tensões de alimentação em 220 V e 380 V.
Figura 48 - Esquema de ligação motores trifási-
cos (R, S, T é a numeração de fases)

UNIUBE 93
Se o objetivo for a inversão no sentido de rotação nos motores de

indução trifásicos, é necessário que se inverta duas das conexões
do motor com as fontes de alimentação.
Figura 49 - Placa de identificação de um motor de indução trifásico
Fonte: <http://tinypic.com/r/fyhctu/9>. Acesso em: 20 jul. 2016
5.3. Motor Síncrono
Motores síncronos são motores que possuem velocidade constan-

te como sua principal aplicação. São utilizados somente para gran-
des potências devido ao seu alto custo de fabricação.
No motor síncrono, o rotor é constituído normalmente por bobinas

alimentadas em corrente contínua por meio de anéis coletores.
Assim, o rotor tem velocidade proporcional a frequência da cor-
rente no estator e inversamente proporcional ao número de polos
magnéticos do motor. Como na equação (02).
94 UNIUBE
Figura 50 - Motor Síncrono
Fonte: <https://www.emaze.com/@ACFZICLZ/MOTORES-
DE-CORRIENTE-copy1>. Acesso em: 20 jul. 2016
5.4 Máquinas Especiais
De acordo com Natale (2000), os motores especiais são máquinas

construídas para serem aplicadas no controle preciso de posição e
velocidades de processos. São motores mais rápidos que os con-
vencionais, seus enrolamentos são dimensionados para suporta-
rem correntes elevadas momentâneas.
5.4.1 Servomotor
Os servomotores são considerados os motores mais avançados para

aplicações industriais. A estrutura básica do servomotor não se diferen-
cia muito dos motores de indução, possuindo uma parte fixa (estator)
UNIUBE 95
e outra móvel (rotor). Ímãs permanentes são utilizados na maioria dos

servomotores. Eles podem proporcionar controle de velocidade e po-
sição onde é possível controlar o torque de eixo. Em aplicações in-
dustriais avançadas é mais utilizado o servomotor AC, devido às suas
vantagens de corrente alternada e facilidade de instalação.
Figura 51 - Servomotor
Fonte: <http://www.multmotores.com.br/reparo-servo-
motor-fanuc>. Acesso em: 20 jul. 2016
5.4.2 Motor de Passo
O motor de passo é empregado em máquinas que necessitam de

um controle preciso de posição, tais como: robôs, plotter, scanners
planos, injeção eletrônica e outras aplicações em equipamentos.
O rotor é rotacionado em momentos angulares, denominados “pas-

sos”, quando pulsos elétricos são aplicados em uma determinada se-
quência nos terminais desse motor, fazendo com que ele rotacione.
96 UNIUBE
5.4.2.1 Identificação e Ligações
Tabela 2 - Motores de Passos
Motor Ligação
4 fios Bipolar
5 fios Unipolar
Fonte: o autor
Os motores de passo podem ser unipolar ou bipolar:
• Um motor de passo unipolar tem dois enrolamentos por fase,

um para cada sentido da corrente.
Figura 52 - Motor de passo unipolar
Fonte: <http://tinypic.com/r/16hn1g4/9>. Acesso em: 20 jul. 2016

UNIUBE 97
• Os motores bipolares têm um único enrolamento por fase.
Figura 53 - Motor de passo bipolar
Fonte: <http://imgur.com/S5j56FY>. Acesso em: 20 jul. 2016
A seguinte tabela demonstra os valores de ângulos de passo e nú-

meros de passos dos motores mais utilizados.
Tabela 3 - Motores de Passos
M o t o r e s Ângulo de Passo Passos por Volta

de Passo
A 0,72º 500
B 2º 180
C 5º 72
D 15º 24
Fonte: o autor
O controle eletrônico desses motores de passo é uma das formas

mais multifuncionais de sistemas de posicionamento, principalmen-
te quando controlado como parte de um servo sistema, muito úteis
em processos automatizados industriais.
98 UNIUBE
Diante do exposto, segue uma tabela a seguir, sobre os motores que

estudamos nesse capítulo que poderá auxiliar em estudos posteriores.
Tabela 4 - Motores elétricos e suas características
Tipo de motor Gaiola de esquilo assíncrono Indução Rotor Motor de Corrente
de anéis cilíndrico passo contínua
assíncrono síncrono
3 fases Fase única
Custo do Baixo Baixo Alto Alto Baixo Alto
motor
Motor Possível,
Padrão Possível Opção, caro Opção, caro Padrão
selado muito caro
Arranque Fácil Fácil Dispositivo Impossível Não desig- Não desig-
direto especial de depois de nado para nado para
arranque alguns kW
Controle de Muito
Fácil Possível Frequente Sempre Sempre
velocidade incomum
Custo da solu- Cada vez Muito custo Custo Custo efetivo Muito custo Muito custo
ção de controle mais custo efetivo efetivo efetivo efetivo
de velocidade efetivo
Performance
Alta / muito Na média
de controle de Muito baixa Na média Alta Alta / muito alta
alta / alta
velocidade
Modo Constante ou Principalmente Constante Constante ou Velocidade Velocidade
velocidade velocidade ou velocidade velocidade variável variável
variável constante variável variável
Posição de
Alta energia
Para baixa malha aberta
Uso industrial Universal Decrescente à média Decrescente
energia para baixas
voltagem
energias
Fonte: o autor
UNIUBE 99
Os motores elétricos são usados em algum ponto no processo

de fabricação de quase todo o tipo de produto que é produzi-
do em fábricas modernas. Devido ao número quase ilimitado de
aplicações para motores elétricos, não é difícil imaginar de acor-
do com GE (General Eletric) que existem mais de 700 milhões
de motores de vários tamanhos em operação em todo o mundo.
Este número de motores e acionamentos tem um impacto signi-
ficativo sobre o mundo por causa da quantidade de energia que
consomem, por isso a necessidade de aliar comandos mecatrô-
nicos em acionamentos, para tornar os processos mais eficien-
tes sem consumo excessivo de energia.
Princípios de
Capítulo
6
funcionamento dos
conversores estáticos
Introdução
A eletrônica de potência é a aplicação da eletrônica de estado
sólido para o controle e conversão de energia elétrica. É um
assunto muito visto em pesquisas de engenharia eletrônica
e elétrica. O objetivo das pesquisas é buscar inovações em
sistemas eletrônicos, processamento e controle.
Os primeiros dispositivos eletrônicos de alta potência foram
válvulas de vapor de mercúrio. Nos sistemas modernos,
a conversão é executada com dispositivos de comutação
de semicondutores, como diodos, tristores e transistores,
desenvolvidas na década de 50. Um conversor CA/CC
(retificador) é o mais típico dispositivo de eletrônica de potência
encontrado em muitos dispositivos eletrônicos de consumo, por
exemplo, televisores, computadores pessoais e carregadores,
entre outros. Na indústria, uma aplicação comum é a unidade
de velocidade variável, que veremos mais adiante.
Inventado por Peter Cooper Hewitt em 1902, o retificador de
vapor de mercúrio foi usado para converter corrente alternada
(CA) em corrente contínua (CC), alguns anos depois Uno Lamm
desenvolveu uma válvula de mercúrio com eletrodos capaz de
transmitir energia em corrente contínua de alta tensão.
Somente em 1950, o diodo semicondutor de potência tornou-
se disponível e substituíram os tubos de vácuos. Em 1956,
o retificador controlado de silício (SCR) foi introduzido pela
General Electric, aumentando a gama de aplicações de
eletrônica de potência.
Neste capítulo iremos estudar os conversores estáticos,
dentre eles o retificador, inversor e chopper.
Objetivos
• Compreender o funcionamento dos conversores estáticos.
• Identificar as vantagens e desvantagens de um circuito
retificador.
• Comparar a eficiência de circuitos retificadores.
• Entender o funcionamento dos inversores e chopper.
Esquema
• Retificadores
• Retificadores de meia-onda
• Retificadores de onda completa (center-tapped)
• Retificadores de onda completa em ponte
• Filtro capacitivo
• Chopper
• Inversores
6.1 Retificadores
Um retificador é um dispositivo elétrico que converte corrente al-

ternada (AC), em contínua, que flui em apenas uma direção. O
processo é conhecido como retificação. O componente eletrônico
semicondutor utilizado para retificação é o diodo e tem a caracte-
rística de conduzir corrente somente em um sentido.
Os retificadores podem ser classificados segundo sua capacidade

de ajustar o valor da tensão de saída; de acordo com o número de
UNIUBE 103
fases da tensão alternada; em função do tipo de conexão dos ele-

mentos retificadores.
Neste material iremos verificar os retificadores monofásicos que

são utilizados em aparelhos eletrônicos e circuitos industriais.
6.1.1 Retificadores de Meia-Onda
O tipo mais simples do circuito retificador é o retificador de meia-onda.

Ele só permite uma metade de uma forma de onda de CA passar.
Figura 54 - Circuito retificador de meia-onda
Fonte: <http://imgur.com/fKUBV86>. Acesso em: 21 jul. 2016
Analisando o circuito anterior, no sentido positivo (A) o diodo está

polarizado diretamente, a corrente passa pelo diodo e RL. Caso o
inverso aconteça no caso negativo (B) estará polarizado inversa-
mente. Portanto, haverá corrente em RL, somente, nos semiciclos
positivos de entrada. Os semiciclos negativos ficarão no diodo.
104 UNIUBE
PARADA OBRIGATÓRIA
O Diodo conduz corrente elétrica sob determinadas
condições.
Ele pode ser ligado de duas maneiras básicas:
• Polarização reversa.
• Polarização direta.
Para a maioria das aplicações de energia, a retificação de meia-on-

da é insuficiente, pois só fornece a metade da carga de cada ciclo
completo. Detalhe: sua frequência é inalterada.
Portanto, retificação de meia-onda é, no entanto, uma maneira mui-

to simples para reduzir a energia para uma carga resistiva.
Podemos calcular a tensão média contínua (Vmed) que passa em RL:
Somos capazes de identificar a tensão máxima ou chamada tensão

de pico (Vp):
Vs → Tensão alternada no secundário do transformador.

UNIUBE 105
6.1.2 Retificadores de Onda Completa com ligação (center-tapped)
Conforme vimos anteriormente, o diodo conduz a corrente no mo-

mento em que a tensão é positiva e bloqueia quando é negativa.
Agora, vamos analisar a Figura 55:
Figura 55 - Retificadores de onda completa com ligação (center-tapped)
Fonte: <http://imgur.com/UioieEX>. Acesso em: 21 jul. 2016
É interessante notar que temos dois diodos e uma ligação central

que sai do secundário do transformador que se chama (center-ta-
pped) ou derivação central, isso é ligado a saída RL.
No primeiro momento, o diodo (D1) está diretamente polarizado

(positivamente) fazendo com que a corrente flua na direção RL. O
segundo diodo (D2) está polarizado inversamente (negativamente)
bloqueando a corrente.
Essa ideia está bem ilustrada na Figura 56:

106 UNIUBE
Figura 56 - Gráficos dos diodos quando polarizados
Fonte: <http://imgur.com/Fk0L3P2>. Acesso em: 21 jul. 2016
Podemos calcular o valor médio da tensão contínua na carga RL:
A tensão de pico:
Vef → valor eficaz da tensão de entrada.
Uma desvantagem deste circuito é a necessidade de um trans-

formador com ligação (center-tapped), se o circuito em ques-
tão é de alta potência, o tamanho e o custo são significativos.
Consequentemente, esse projeto é visto apenas para aplicações de
baixa potência. O resultado é dupla polaridade de onda completa.
UNIUBE 107
6.1.3 Retificadores de Onda Completa em Ponte
Outro projeto popular de retificador de onda completa é a ponte,

constituído de uma configuração de ponte de quatro diodos. Esse
circuito é vantajoso, pois utiliza um transformador secundário sim-
ples sem (center-tapped).
Vamos analisar o circuito na Figura 57:
Figura 57 - Retificadores de onda completa em ponte
Fonte: <http://imgur.com/TfqyLyq>. Acesso em: 21 jul. 2016
Quando A é positivo a corrente passa pelo diodo (D1), passando

por RL, chegando ao diodo (D3) para o ponto B.
Quando B é positivo, a corrente sai de B passa pelo diodo (D2),

passando por RL, chegando ao diodo (D4) e chega ao ponto A.
Vamos analisar a onda considerando um diodo ideal:

108 UNIUBE
Figura 58 - Gráficos dos diodos quando polarizados
Fonte: <http://imgur.com/EsXXnbh>. Acesso em: jun. 2016
Para qualquer polaridade de A ou B, a corrente circula em um único

sentido em RL, portanto, a corrente em RL é contínua.
Para calcular o valor médio de tensão contínua que passa em RL:
O valor da tensão de pico é:
Vef → Valor eficaz da tensão de entrada.
6.1.4 Filtro Capacitivo
O capacitor é um componente que armazena cargas elétricas, e essa

propriedade é bem utilizada em circuitos retificadores. Essa energia
armazenada quando descarregada ajuda a amenizar as ondulações
de saída, proporcionando um maior valor médio na tensão de saída,
deixando a onda mais contínua. Como representado na Figura 59:
UNIUBE 109
Figura 59 - Gráfico do filtro capacitor
Fonte: <http://imgur.com/FofnoTF>. Acesso em: 21 jul. 2016
A configuração do circuito ficará:
Figura 60 - Representação do capacitor em circuitos retificadores
Fonte: <http://imgur.com/Af1dpSr>. Acesso em: 21 jul. 2016
O diodo conduz e carrega o capacitor com o valor de pico (VP) da

tensão. Assim que o diodo parar de conduzir o capacitor mantém-
se carregado e descarrega lentamente em RL.
110 UNIUBE
6.2 Chopper
Em algumas aplicações, é necessário converter tensão CC em ou-

tra com magnitude diferente. Em sistemas de CA, esta operação é
facilmente feita com um transformador. No caso para converter CC
- CC requer o uso de um conversor chaveado.
Esses conversores são usados em fontes de computadores, TV e até

carros elétricos, servem como reguladores em carregadores de bateria.
Existem várias topologias de conversores estáticos de potência

(CC-CC), uma maneira simples para conversão de tensão contínua
em outra é utilizando o divisor de tensão (ver figura). Essa técnica
utiliza resistores em série com a fonte de energia, fornecendo em
sua saída uma tensão baixa. Para circuitos simples é uma boa téc-
nica, entretanto, se houver necessidade de regulação de tensão de
saída, esse método não é adequado, além de uma baixa eficiência
por causa da dissipação de potência.
Figura 61 - Divisor de tensão
Fonte: <http://imgur.com/vqPawNU>. Acesso em: 21 jul. 2016

UNIUBE 111
Uma alternativa para reduzir a tensão de saída, com elevada efici-

ência, é a utilização de um conversor em alta frequência. A seguir,
um esquema simplificado:
Figura 62 - Diagrama elétrico e gráfico
Fonte: <http://imgur.com/aFWzGE2>. Acesso em: 21 jul. 2016
O intervalo de comutação (Período total) é definido como:
ou
A razão cíclica do interruptor é a relação entre o tempo de condu-

ção do interruptor ( ) e o período de comutação (T):
Verificando isso, podemos calcular o valor médio da tensão de sa-

ída ( ) que é dado por:
112 UNIUBE
O Valor médio da tensão de saída é diretamente proporcional a

razão cíclica.
A razão entre a tensão de saída e a tensão de entrada define o

ganho estático:
Se G > 1, o conversor é chamado de elevador.
Se G < 1, o conversor é chamado de abaixador.
6.3 Inversores
Um inversor é um dispositivo eletrônico ou circuito que muda de

corrente contínua (DC) para corrente alternada (AC).
A tensão de entrada, tensão de saída e frequência, depende da

concepção do dispositivo ou circuito específico. O inversor não pro-
duz energia, apenas converte. Pode ser totalmente eletrônico ou
pode ser uma combinação de efeito mecânicos.
A seguir, um diagrama para compreender o seu funcionamento:

UNIUBE 113
Figura 63 - Diagrama do funcionamento de um inversor
Fonte: <http://imgur.com/IeTIV0l>. Acesso em: 21 jul. 2016
Antes de passar no transformador, a (VCC) deve ser transformada

em tensão pulsante, por isso a utilização de um circuito de oscilador.
O objetivo do transformador é elevar os pulsos de baixa tensão,

para que em seu secundário haja uma alta tensão alternada.
Vale a pena frisar que na maioria dos circuitos, a tensão al-

ternada não é perfeitamente senoidal. Geralmente, os oscila-
dores são otimizados para que a tensão seja a mais próxima
possível da senoide.
Para verificar se o inversor é de qualidade temos que verificar o

transformador, se não for bem dimensionado, a maior parte da
energia pode ser perdida pelo efeito Joule.
RELEMBRANDO
O efeito Joule, acontece quando um condutor é aquecido ao ser

percorrido por uma corrente elétrica, ocorrendo a transformação de
energia elétrica em energia térmica.
114 UNIUBE
Vamos ver algumas aplicações importantes dos inversores:
• Podem ser usados para alimentar aparelhos elétricos co-

muns a partir de carros, ônibus e usado em acessórios de
camping, em suma, podem ser usados em locais que não
chega energia convencional.
• Em lampadas fluorescentes em sistemas de iluminação de

emergência.
• Sistemas No-Break.
A eficiência depende da característica do inversor. Precisa-se lem-

brar que muitos tipos de inversores não fornecem uma onda senoi-
dal com frequência de 60 Hz. Recomenda-se não utilizar inverso-
res em equipamentos sensíveis.
Neste capítulo vimos o funcionamento dos conversores estáticos e

a sua estrutura elétrica. Na figura a seguir um diagrama mostrando
os conversores de diferentes correntes e tensões, para auxiliar em
estudos posteriores.
UNIUBE 115
Figura 64 - Diagrama representando os conversores estáticos
Fonte: <http://imgur.com/RoEr71L>. Acesso em: 21 jul. 2016
Vimos, que os retificadores podem ser classificados segundo sua

capacidade de ajustar o valor da tensão de saída; de acordo com o
número de fases da tensão alternada; em função do tipo de cone-
xão dos elementos retificadores.
Os inversores são dispositivos eletrônicos que convertem corrente

contínua (DC) para corrente alternada (AC). A tensão de entrada,
tensão de saída e frequência, dependem da concepção do dispo-
sitivo ou circuito específico. O inversor não produz energia, apenas
converte. Pode ser totalmente eletrônico ou pode ser uma combi-
nação de efeito mecânicos.
Na automação industrial é relevante o profissional ter conhecimen-

to dos conversores estáticos e verificar a aplicabilidade em um pro-
jeto de automação.
Princípios gerais de
Capítulo
7
variadores de velocidade
Introdução
Os variadores de velocidade são utilizados em qualquer
aplicação em que há equipamentos mecânicos movidos por
motores. Os variadores fornecem ao motor elétrico precisão,
de modo a não ter um motor apenas para funcionar com uma
velocidade constante.
A utilização dos variadores elimina a necessidade de caros
componentes de acionamento mecânico, tais como caixas de
velocidade, isso elimina custos de manutenção e aumenta a
eficiência energética.
Cerca de 25% da energia elétrica do mundo é consumida por
motores elétricos em aplicações industriais, de acordo com
Bose e Bimal (1990). Por isso, a importância dos variadores
de velocidade nas indústrias.
A velocidade do motor é controlada pela alteração da
frequência da alimentação elétrica, basicamente transforma
a frequência da rede para outras frequências entre 0 a 300
Hz ou mesmo superior, uma vez que a velocidade do motor
elétrico é proporcional a sua frequência.
Neste capítulo iremos estudar os variadores de velocidade
mecânicos, eletromagnéticos e eletrônicos, enfatizando seu
funcionamento, estrutura e suas aplicações.
Objetivos
• Compreender a função dos variadores de velocidade.
• Comparar as vantagens e desvantagens dos
variadores mecânicos em relação aos variadores
eletromagnéticos e eletrônicos.
• Entender o funcionamento dos acionadores eletrônicos
dos motores CC e CA.
• Assimilar a finalidade do inversor de frequência e sua
importância na indústria.
Esquema
• Velocidade em sistemas motrizes
• Tipos de variadores de sistemas motrizes
• Variadores mecânicos
• Variadores eletromagnéticos
• Variadores eletrônicos
• Acionamento eletrônico de motor de corrente contínua
• Ponte retificadora tiristorizada
• Chopper
• Acionamento eletrônico de motor de corrente alternada
• Inversor de frequência
7.1 Velocidade em sistemas motrizes
Quando um motor é acionado ele precisa vencer o efeito de inércia

das partes girantes que incluem: o rotor; a carga acionada e o sis-
tema de redução.
O esforço necessário para vencer a inércia é chamado conjugado

do motor ou torque (T). Outra grandeza de importância é a veloci-
dade angular (N), que pode ser expressa em rotações por minuto
(RPM), ou (rad/s) ( ).
UNIUBE 119
Para transformar velocidade angular de (RPM) para (rad/s), basta

usar a seguinte equação:
Podemos verificar que a potência (P) é proporcional ao conjugado

(T) e a velocidade angular ( ):
O rendimento irá depender da necessidade de ajustar a potência

à velocidade do sistema motriz. Entretanto, parte da potência que
o motor proporciona à transmissão mecânica é consumida pelas
perdas internas por conta do atrito (efeito Joule e ruído).
A relação da potência de entrada (Pe) e a potência de saída (Ps) é o ren-

dimento mecânico ( ). Podemos evidenciar isso no diagrama a seguir:
Figura 65 - Diagrama em bloco das potên-
cias e da perda na transmissão mecânica
Fonte: o autor
O rendimento é:
120 UNIUBE
O controle de velocidade tem a função de melhorar o rendimento

da máquina, além de proteger a rede elétrica.
7.2 Tipos de variadores de sistemas motrizes
A seguir, vamos verificar que o conjugado e a velocidade são de-

pendentes uma da outra e os tipos que podem ser utilizados em
motores são:
7.2.1 Variadores Mecânicos
Os variadores mecânicos foram os primeiros a serem empregados

nas indústrias e têm como principal característica simplicidade de
construção e montagem, além de baixo custo.
7.2.1.1 Transmissão por correia
Figura 66 - Variador de velocidade com transmissão por correia
Fonte: <http://imgur.com/6zUxcJs>. Acesso em: jun. 2016

UNIUBE 121
Variadores por transmissão por correia são utilizados onde existe

a primordialidade de redução ou aumento de velocidade, porém
sempre fixa, sem a possibilidade de variação da rotação.
7.2.1.2 Redutor de velocidade
Permite a variação da velocidade, por meio de um jogo de polias e

engrenagens. Os modelos de acordo com Wickert e Lewis (2010)
são os de engrenagens helicoidais, de engrenagens cônicas, de
eixos paralelos e de rosca sem fim. Esse equipamento fornece mo-
vimento rotativo com conjugado elevado.
Figura 67 - Redutor de rosca sem fim e coroa
Fonte: <http://www.cimm.com.br/portal/produtos/exi-
bir/8232-moto-redutor>. Acesso em: jun. 2016
Em grande parte, os redutores de velocidade são alimentados por

corrente alternada, com dispositivos de velocidade constante, são
vantajosos para gerar grande força em baixa velocidade.
122 UNIUBE
São aplicados em portões automáticos, guindastes, elevadores, fi-

xadores, transportes e outras incontáveis aplicações na indústria.
7.2.2 Variador Eletromagnético
Em comparação aos dispositivos mecânicos, os variadores eletro-

magnéticos são mais eficientes por permitirem ajustes mais preci-
sos na velocidade de saída. Essa técnica se baseia nas correntes
de Foucault, por meio de um sistema de disco anexado a bobinas
que podem ter seu campo magnético alterado.
RELEMBRANDO
De acordo com o dicionário Houaiss de física, a corrente de Foucault

é uma corrente elétrica induzida no interior de um condutor por
meio de um campo magnético variável, ou ainda, por radiação ele-
tromagnética, e que pode formar pequenos vórtices.
Figura 68 - Variador eletromagnético VARIMOT
Fonte: <http://www.maisplastico.com.br/detalhes-produ-
to.php?codigo=5061>. Acesso em: jun. 2016

UNIUBE 123
Geralmente, os variadores de velocidade eletromagnéticos são de

corrente alternada (CA). O controle de velocidade é feito por meio
de um módulo retificador que energiza a bobina de campo variador.
7.2.3 Variadores Eletrônicos
Nos modernos controladores de velocidade, todas as funções são

controladas por um microprocessador, essas funções são contro-
ladas por meio de algoritmos de controle eficientes. A seguir, o dia-
grama da estrutura de um variador eletrônico:
Figura 69 - Estrutura de um variador de velocidade eletrônico
Fonte: <http://imgur.com/ss6cygd>. Acesso em: jun. 2016
Uma das aplicações dos variadores eletrônicos é o controle de

rotação e torque de motores de corrente alternada e contínua.
O objetivo é manter o acionamento da carga para melhorar o
rendimento e eficiência.
124 UNIUBE
7.2.4 Acionamento eletrônico de motor de corrente contínua
A indústria procura sempre aperfeiçoar seus processos de produ-

ção evitando perdas de energias. O emprego de processos auto-
máticos é essencial para evitar isso.
Figura 70 - Diagrama dos acionamentos eletrônicos MCC
Fonte: o autor
7.2.4.1 Variador eletrônico - Ponte Retificadora Tiristorizada (PRT)
O desenvolvimento dos conversores estáticos CA/CC com o uso

de semicondutores teve como objetivo aliar maior precisão no con-
trole de velocidade, redução de custos e principalmente diminuição
do espaço físico.
Esse tipo de variador eletrônico consegue realizar a variação da ve-

locidade variando tensão de armadura. O PRT fornece um CC com
diferença de potencial (DDP) variável a partir de uma DDP alternada.
Um circuito eletrônico determina o chaveamento dos tiristores, contro-
lando a tensão mantendo-se assim a velocidade constante.
UNIUBE 125
RELEMBRANDO
Figura 71 - Tiristor
Fonte: <http://eletronicadidatica.com.br/componentes/ti-
ristor/tiristor.htm>. Acesso em: jun. 2016
O tiristor é um dispositivo semicondutor de quatro camadas, de es-

trutura PNPN, com três junções PN. Ele possui três terminais deno-
minados de: anodo, catodo e gatilho.
Em seguida, é apresentado um esquema de controle em malha fecha-

da (Figura 72) também chamado de controle retroativo. O tacogerador
ou transdutor de velocidade abastece um valor de tensão proporcional
à velocidade de giro do motor, que é realimentando para um circuito
de controle. Isso garante uma precisão do ajuste de velocidade.
126 UNIUBE
Figura 72 - Esquema de controle de motor CC com PRT em malha fechada
Fonte: <http://tinypic.com/r/2i6dmir/9>. Acesso em: 21 jul. 2016
7.2.4.2 Variador eletrônico - Chopper
Os conversores estáticos tipo CC - CC ou chopper permitem a obtenção

de tensão variável (Vo) diretamente de uma fonte CC (Vi). Aplicando isso
na armadura (rotor) do motor CC pode-se controlar a velocidade.
Uma vantagem do chopper é a função regenerativa do motor. Em

seu processo de frenagem, a energia cinética (movimento) é con-
vertida em energia elétrica. O motor funciona como uma espécie de
gerador, aumentando assim a eficiência.
Para relembrar o circuito chopper, sugerimos a leitura do Capítulo

VI. O controle de velocidade é realizado por meios eletrônicos à
UNIUBE 127
base de tiristores para potências altas, mas não obstante o uso de

transistores para potência baixa.
Umas das aplicações mais usuais do sistema chopper é nos me-

trôs, ônibus, carros elétricos e trens, ou em aplicações que possam
aproveitar a função regenerativa desse sistema.
7.2.5 Acionamento eletrônico de motor de corrente alternada
De acordo com a Eletrobrás, 90% do total de motores instalados

são de corrente alternada. Por isso a importância de realizar o acio-
namento do motor CA com eficiência.
Os motores de corrente alternada de indução do tipo gaiola são os

mais utilizados nas aplicações industriais, por serem mais robustos
e baratos. O problema desse tipo de motor é a rotação fixa e a
necessidade de um valor alto de corrente no processo de partida.
Para solucionar esse problema, o acionamento do motor se dá por meio

de um acionamento eletrônico utilizando um inversor de frequência.
7.2.5.1 Variador eletrônico - inversor de frequência
Diante do avanço da eletrônica de potência, os inversores são

compostos de dispositivos de estado sólido, atualmente com tran-
sistores IGBT’s.
A finalidade do inversor de frequência é a de regular a velocidade do mo-

tor mantendo o conjugado necessário para o acionamento da carga.
128 UNIUBE
Saiba mais
Figura 73 - Representação do IGBT
Fonte: <http://electrical-engineering-portal.com/insulated-ga-
te-bipolar-transistor-igbt>. Acesso em: jun. 2016
De acordo com Nakagawa (1987), o IGBT (Insulated Gate Bipolar

Transistor) ou “Transistor Bipolar de Porta Isolada” é um semicondutor
de potência que alia as características de chaveamento dos transis-
tores bipolares com a alta impedância dos MOSFETs apresentando
baixa tensão de saturação e alta capacidade de corrente. O IGBT des-
taca-se por possuir alta eficiência e rápido chaveamento.
Um inversor possui três estágios:
1. A tensão alternada da rede de alimentação é retificada (CA - CC).
2. Filtração em um link CC.
3. Conversão para CA com possibilidade de ajustar o valor da

frequência e da tensão de saída.
Um dos inversores de frequência mais utilizados na indústria é do

tipo PWM (Pulse-Width Modulation) ou modulação por largura de
pulso, para controle de fluxo de corrente.
UNIUBE 129
Logo a seguir o diagrama em blocos do inversor.
Figura 74 - Diagrama de blocos do Inversor com a topologia tipo PWM
Fonte: <http://imgur.com/NQIt25C>. Acesso em: jun. 2016
A otimização do funcionamento irá depender dos parâmetros de

configuração. A maioria dos inversores de frequência são pré-a-
justados de fábrica.
Para isso existe um software de programação e comunicação ou até

mesmo por meio de um controle manual que irá depender da interface.
A seguir, um diagrama de blocos de um inversor utilizado para con-

trole de um motor CA trifásico:
130 UNIUBE
Figura 75 - Esquema de um inversor de frequên-
cia para controle de motores trifásicos CA
Fonte: <http://tinypic.com/r/r9kak7/9>. Acesso em: jun. 2016
A função do inversor de frequência não é apenas de controlar a

velocidade do motor CA. Ele também tem que controlar o conju-
gado do motor para não provocar alterações na rotação quando
o motor estiver com carga. Para isso, tem que controlar a rela-
ção tensão/frequência (V/F). Esse tipo de controle se chama
controle escalar.
Apesar de eficiente, o modo de controle escalar (V/F) possui res-

trição em controlar o conjugado e também ignorar as característi-
cas do motor. Para melhorar essas condições foi desenvolvido o
chamado controle vetorial, utilizando a técnica VFC (Voltage flux
control). O controle de fluxo de tensão é dado pelo estator. Para o
acionamento ser eficiente nesse modo deve ser feita uma parame-
trização do inversor com as características do motor.
UNIUBE 131
7.2.6 Dimensionamento de um inversor de frequência
Um modo prático para dimensionar um inversor é calculando a cor-

rente nominal. Para isso, deve-se ter as seguintes condições:
• Tensão elétrica.
• Potência do motor.
• Rendimento.
• Tipo de aplicação.
= Corrente Nominal
Para termos um desempenho eficaz devemos analisar o conjunto

de variáveis: tipo de acionamento; carga a ser movida; característi-
cas do motor e parâmetros de operação.
Vimos, anteriormente, que os variadores de velocidade mecânicos

foram os primeiros a serem empregados nas indústrias, porém,
com baixa eficiência energética pois existe uma alta dissipação de
potência nos dispositivos mecânicos. Em comparação aos disposi-
tivos mecânicos, os variadores eletromagnéticos são mais eficien-
tes por permitirem ajustes mais precisos na velocidade de saída.
132 UNIUBE
Para o controle ser mais eficiente foi desenvolvido os modernos

controladores de velocidade eletrônicos, todas as funções são con-
troladas por um microprocessador onde as funções são controla-
das por meio de algoritmos de controle eficientes.
O mais utilizado na indústria são os inversores de frequência do

tipo PWM (Pulse-Width Modulation) ou modulação por largura de
pulso, para controle de fluxo de corrente. A função do inversor de
frequência não é apenas de controlar a velocidade do motor CA.
Ele também controla o conjugado do motor para não provocar alte-
rações na rotação, quando o motor estiver com carga.
O emprego dos variadores elimina a necessidade de caros componen-

tes de acionamento mecânico, isso elimina custos de manutenção e
aumenta a eficiência energética, por isso a capacitação e saber utilizar
tais equipamentos é um diferencial para a necessidade da indústria.
Introdução aos conceitos de
Capítulo
aterramento, sistemas elétricos
8
industriais e compatibilidade
eletromagnética
Introdução
De acordo com Araújo (2011), o aprimoramento do processo
produtivo faz com que a otimização esteja cada vez mais
presente no cenário industrial. Desta forma, as áreas com
impacto significativo no processo produtivo, tais como
operação e manutenção dos equipamentos, tornaram-se
foco de estudos e aplicações de técnicas de engenharia,
buscando sua otimização.
A coexistência de equipamentos de diferentes tecnologias e a
inadequação das instalações favorece a emissão de energia
eletromagnética e muitas vezes causam problemas de
compatibilidade eletromagnética. Para evitar esse problema
é imprescindível uma adequada instalação elétrica industrial
e aterramento obedecendo às normas técnicas vigentes.
Neste capítulo estudaremos alguns conceitos de
dimensionamento de condutores, fatores de agrupamento e
temperatura em sistemas industriais, sistema de aterramento
industrial utilizando NBR 5410, vamos entender sobre
compatibilidade eletromagnética e causas das interferências
eletromagnéticas em equipamentos industriais.
Objetivos
• Compreender a utilidade do aterramento.
• Saber dimensionar condutores elétricos para sistemas
elétricos industriais.
• Entender a finalidade da compatibilidade eletromagnética.
• Assimilar as consequências das interferências
eletromagnéticas em processos industriais.
Esquema
• Sistemas elétricos industriais
• Capacidade de corrente
• Compatibilidade eletromagnética
• Interferência eletromagnética
• Aterramentos
• Aterramento simples
• Aterramento utilizando a NBR 5410 - Sistema TT
• Implicações de um mau aterramento
8.1 Sistemas Elétricos Industriais
A tensão geralmente mais utilizada para a distribuição industrial

é 13,8 kV. Além disso, também é possível que se utilize tensões
ligeiramente maiores que 13,8 kV ou menores, como 6,4 ou 4,2 kV.
Para a escolha de condutores elétricos deve considerar o custo, as

perdas de transmissão e outras características desejadas do me-
tal, por exemplo, a resistividade. O cobre, com resistividade menor
do que o alumínio, foi o condutor de escolha para a maioria dos
sistemas de potência. No entanto, o alumínio tem um custo menor
para a mesma capacidade de transporte de corrente e é o metal
principal para utilização de linhas de transmissão, e ainda podem
ser reforçados com ligas de aço.
UNIUBE 135
A seguir, vamos verificar as características dos condutores que são

disponibilizados no mercado.
A alimentação é via cabos elétricos:
• Condutor Isolado: condutor composto apenas de isolação.
• Cabo Unipolar: constituído por condutor isolado e cobertura

sobre isolação.
• Cabo Multipolar: constituído por vários condutores isolados e

provido de cobertura sobre os condutores isolados.
Figura 76 - Tipos de cabos elétricos
Fonte: <http://www.digel.com.br/novosite/index.php?option=com_con-
tent&view=article&id=107:fios-e-cabos>. Acesso em: jun. 2016

136 UNIUBE
Tabela 5 - Isolação dos cabos condutores
Fonte: <http://www.edtec.com.br/acessorios.htm>. Acesso em: 21 jul. 2016
Tabela 6 - Relação entre a seção do fio e a corrente suportada
Fonte: o Autor
UNIUBE 137
O dimensionamento de um condutor deve ser precedido de uma análi-

se detalhada das condições de sua instalação e da carga a ser suprida.
Segundo Filho (2002), um condutor mal dimensionado, além de

implicar a operação inadequada da carga, representa um elevado
risco de incêndio para o patrimônio, principalmente quando está
associado a um projeto de proteção deficiente.
Adiante, vamos ver como é a classificação do fornecimento em sis-

temas de alimentação. E o cálculo de dimensionamento de condutor.
Tipo A (Monofásico):
• Alimentação em dois Fios (F e N), 220V;
• Potência instalada < 15kW;
• Não é aconselhável motor monofásico > 3HP.
Tipo B (bifásico):
• Alimentação em 3 fios (2 F e N) 380/220V urbana e 440/220V rural;
• Potência instalada 15 - 22 kW;
• Não é aconselhável motor monofásico > 3 HP ou > 7,5

para 440V.
Tipo C (trifásico):
• Alimentação em 4 fios (3 F e N) 380/220V;
• Potência instalada 22 - 75kW;

138 UNIUBE
• Não é aconselhável motor monofásico > 3 HP em 220V ou

motor trifásico > 25 HP em 380V.
Os tipos de instalações comumente utilizados em indústrias são:
• instalações ao ar livre;
• eletrodutos;
• eletrocalhas ou bandejas;
• cabos diretamente enterrados;
• canaletas no solo;
• sobre isoladores.
Cálculo de potência e corrente em sistema monofásico, bifásico e

trifásico:
• Monofásico:
→ Potência aparente
→ Rendimento
→ Fator de potência
→ Tensão de fase
→ Corrente de linha
UNIUBE 139
• Bifásico:
→ Tensão de linha
• Trifásico:
8.1.1 Capacidade de corrente
Nesse item aplica-se a NBR 5410 relativa à escolha da seção de um

condutor. O critério de capacidade de corrente tem como objetivo
garantir as condições de operação dos condutores e as suas isola-
ções, a fim de evitar os efeitos térmicos da circulação de corrente.
Para o critério, temos:
Corrente nominal → é a corrente nominal que o equipamento

necessita para o seu funcionamento.
140 UNIUBE
Corrente corrigida → é a corrente de projeto após realizada as

correções pelo Fator de Correção de Temperatura (FCT) e o Fator
de Correção de Agrupamento de Condutores (FCA).
Para entender melhor as variáveis (FCT) e (FCA), seguem os diagramas:
Figura 77 - Diagrama de bloco do fator de correção de agrupamento
Fonte: o autor
Para determinar o FCA, devemos analisar duas características do

projeto: o número de cabos multipolares que passam no mesmo
espaço (eletroduto, canaletas, eletrocalhas, entre outros) e o méto-
do de instalação (ar livre, solo, superfícies).
UNIUBE 141
Tabela 7 - Fatores de correção de agrupamento NBR 5410/2004
Fonte: <http://www.ipce.com.br/tabela_dimensional/fatores_de_correcao_2.php>.
Acesso em: 22 jul. 2016
Figura 78 - Diagrama de bloco do fator de correção de temperatura
Fonte: o autor
Para determinar o fator de correção de temperatura, devemos ana-

lisar as características do projeto, o tipo de instalação, consideran-
do a temperatura do local e onde está instalado o condutor. Outra
característica para verificar é o tipo de isolação do condutor, por
exemplo, se é PVC ou fibra de vidro.
142 UNIUBE
Tabela 8 - Fator de correção de temperatura
Fonte: NBR 5410 / 2004
8.2 Compatibilidade Eletromagnética
A complexidade de equipamentos em diversas tecnologias aliada

à inadequação das instalações industriais favorece a emissão de
energia eletromagnética e a possibilidade de problemas de compa-
tibilidade eletromagnética aumenta.
A expressão compatibilidade eletromagnética (CE) conhecida

também como EMC (Eletromagnetic Compatibility) é utilizada
para descrever a interação dos dispositivos eletrônicos ou elé-
tricos. Espera-se que todos os equipamentos eletrônicos não
causem interferências eletromagnéticas (EMI - Eletromagnetic
Interference) em outros equipamentos. Veja um exemplo das
causas da EMI (Figura 79).
UNIUBE 143
Figura 79 - Consequências no equipamento causadas pela EMI
Fonte: <http://imgur.com/zjOV1vp>. Acesso em: jun. 2016
A EMI é a energia que causa a resposta indesejável ao equipa-

mento. Isso é muito comum nas indústrias e fábricas, em função
das máquinas principalmente de solda e redes de computadores
próximas a outros equipamentos. O maior problema é que em algu-
mas situações os componentes dos equipamentos se degradam,
acarretando em falhas de comunicação e ruídos na alimentação.
Outro exemplo comum de circuitos que causam EMI são os inver-

sores de frequência já que podem operar com frequências altas. A
maioria dos fabricantes tentam minimizar o efeito indesejável, por isso
a importância do aterramento e cuidados na instalação. Na figura a
seguir é apresentado o espectro eletromagnético (Figura 80).
144 UNIUBE
Figura 80 - Espectro eletromagnético (frequência e comprimento)
Fonte: <http://imgur.com/iBcL16a>. Acesso em: jun. 2016
Para minimizar os problemas de compatibilidade eletromagnética

com as instalações industriais, deve-se verificar:
• se aterramento e blindagem estão adequadas com o projeto;
• cabeamento e as proteções de cada um, manter em excelen-

tes condições de uso;
• instalações dos equipamentos de acordo com os procedimen-

tos do fabricante;
• distância dos cabos de comunicação digital de outros tipos

de cabos;
• utilização de cabos trançados diminuindo a indução

eletromagnética.
UNIUBE 145
3. Aterramento
Para estabelecer o equilíbrio durante o funcionamento de um equi-

pamento elétrico é necessário o aterramento. Este irá atuar como
referencial, como ponto de escoamento de elevadas correntes,
seja de curto ou causas atmosféricas e para um funcionamento
correto dos circuitos elétricos ou eletrônicos. O principal objetivo é
proteger o usuário, por meio de viabilização de um caminho alter-
nativo para a terra.
Na figura a seguir vemos um aterramento em uma rede monofásica.
Figura 81 - Ligação fio terra em um rede monofásica (PE: Proteção Elétrica)
Fonte: <http://imgur.com/TqiJdxt>. Acesso em: jun. 2016
Teoricamente, o terminal neutro da concessionária de energia deve

ter potencial com valor 0V. Porém, sabemos que há desbalance-
amento nas fases do transformador. É comum que esse terminal
“flutue” assumindo valores diferentes de 0V. Para evitar esse tipo
146 UNIUBE
de potencial ligamos logo na entrada o fio neutro a uma haste con-

dutora na terra.
De acordo com a NBR 5410, que estabelece os sistemas de aterra-

mento que podem ser feitos na indústria, selecionamos o mais utiliza-
do pois é o mais eficiente. O sistema TT é representado logo a seguir:
Figura 82 - Sistema TT para redes trifásicas
Fonte: <http://www.sabereletronica.com.br/artigos-2/3471-ater-
ramento-eletrico?start=1>. Acesso em: 22 jul. 2016
Podemos ver que o neutro é aterrado logo na entrada onde segue

até o equipamento onde o mesmo é aterrado com uma haste pró-
pria, independente da haste de aterramento do neutro.
Para calcular o dimensionamento de um aterramento, devemos

considerar a resistividade do solo, geometria, constituição e distri-
buição da haste. Infelizmente, não iremos aprofundar esses fatores.
Como não podemos abordar tudo, iremos dar algumas regras práticas:
• A haste de aterramento: é feita de uma alma de aço revestida

de cobre. O comprimento pode variar de 1,5 a 4,0 m;
UNIUBE 147
• o valor ideal para um bom aterramento deve ser em torno de 5 .
As implicações de um mau aterramento vai desde a segurança do

operador até a queima de placas eletrônicas, por isso a necessidade
em executar um bom aterramento respeitando as normas técnicas.
Este capítulo apresentou os princípios gerais de aterramento, sis-

temas elétricos e compatibilidade eletromagnética. Cada projeto de
automação deve levar em conta as normas que garantem a segu-
rança e a otimização dos processos industriais.
É recomendável anualmente medidas de manutenção preventiva para

verificar conexões no sistema de aterramento, garantindo a qualidade
de cada ligação, e evitar contaminação do solo e a alta impedância.
Em caso de dúvidas com relação aos sistemas elétricos e aterra-

mento, as normas, padrões, guias técnicos e manuais do fabricante
irão prevalecer.
148 UNIUBE
CONCLUSÃO
A sociedade em seus esforços diários tornou-se tão dependente

da automação que é difícil imaginar a vida sem ela. Em adição a
produção industrial, que agora abrange uma série de áreas inespe-
radas, em que a automação é papel de destaque.
Dentro da engenharia a automação é uma disciplina transversal,

que requer conhecimento de hardware e desenvolvimento de sof-
tware em suas aplicações. No passado, bastava saber lidar com
um número de componentes elétricos e eletrônicos, este quadro
mudou desde que os computadores chegaram podendo controlar
cada parte dos elementos de comunicação e automação.
No campo de Automação Industrial, a busca pela comunicação en-

tre dispositivos heterogêneos por meio da criação de protocolos
eficientes sempre foi um grande desafio. Muitos são os requisitos
que uma rede eficiente de um sistema de automação deve satis-
fazer. Um sistema de rede com o mínimo de segurança deve pro-
ver confidencialidade, autenticação, autorização e integridade para
monitoramento remoto e controle em tempo real dos dispositivos
de automação (BERGSTROM, 2001).
Dentro do âmbito social, tornou-se visível que a maior dificuldade a

nível ético-social para a automação foi a eliminação de atividades
primárias. Estas atividades, a princípio, são executas por mão de
obra humana, e tendem a ser substituídas por máquinas, realidade
esta que tem sido cada vez mais enfrentada e com um grande valor
social, visto pelo ângulo dos países em desenvolvimento. Nestes
países ao contrário dos modelos dos países desenvolvidos, ainda
possuem atividades sustentadas única e exclusivamente pela falta
“opcional” de automação (CARVALHO, 2003).
UNIUBE 149
Crescentes exigências de alta qualidade do produto, emparelhado

com as expectativas de confiabilidade na produção, significa que a
escala de automação industrial vai continuar a crescer. Cabe ao pro-
fissional se aperfeiçoar e buscar solucionar os desafios dentro da
automação, tanto no aspecto social, ambiental e eficiência energética.
Nesse livro, vimos alguns princípios de funcionamento e concei-

tos relacionados a equipamentos elétricos e eletrônicos, desde
o funcionamento de sensores até sistemas elétricos industriais e
aterramento, vimos também uma infinidade de aplicações desses
componentes em um projeto de automação, por isso a importância
do autodesenvolvimento, ou seja, ser competente e perspicaz em
sua atuação profissional.
150 UNIUBE
Referências
ARAÚJO, E. G. de. Confiabilidade aplicada a sistemas elétricos industriais.

Dissertação de Mestrado UNICAMP, 2011.
ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS. NBR 5410: informação

e documentação: referência – elaboração. Rio de Janeiro, 2000.
BERGSTROM, P. et al. Making home automation communications secure.

IEEE Computer Science. 2001.
CARVALHO, E. G. de. Globalização e Estratégias Competitivas na Indústria

Automobilística: uma Abordagem a Partir das Principais Montadoras Instaladas
no Brasil. Dissertação de Mestrado UNICAMP, 2003.
ELETROBRÁS. Atlas do Potencial Eólico Brasileiro (2001). Disponível em:

<http://www.cresesb.cepel.br/atlas_eolico_brasil/atlas-web.htm>. Acesso em:
jun. 2016.
FILHO, J. M. Instalações Elétricas Industriais. Rio de Janeiro: Ed. LTC, 2002.
FRANÇA, F. A. Instrumentação e Medidas: Grandezas mecânicas, UNICAMP,

2007.
FRANCHI, C. M. Acionamentos Elétricos - Claiton Moro Franchi. São Paulo:

Érica, 2008.
FURUKAWA, C. M. Transdutores Magnéticos . São Paulo: EPU, 2008.
HALLIDAY, D.; RESNICK, R.; WALKER, J. Fundamentos de Física. Volume 3.

Rio de Janeiro: LTC, 2004 .
INMETRO - DOQ-CGCRE-017-Orientação para a realização de calibração de

medidores analógicos de pressão. 2013. Disponível em: <http://www.inme-
tro.gov.br/Sidoq/Arquivos/Cgcre/DOQ/DOQ-Cgcre-17_03.pdf>. Acesso em: jul.
2016.
NAKAGAWA, A. Safe operating area for 1200-V non-latch-up bipolar-mode

MOSFETs . IEEE Transactions on Electron Devices, V. 34, n. 2, fev. 1987,
pp. 351-355.
NATALE, F. Automação Industrial. São Paulo: Érica, 2000.
NOLL, V.; BONACORSO, N. G. Motores elétricos CC e CA. Escola Técnica

Federal de Santa Catarina, Florianópolis, 2004.
UNIUBE 151
OLIVEIRA, J. C. R. Instrumentação: Transdutor de Posição com LVDT.

Universidade Federal de Minas Gerais, Departamento de Engenharia Eletrônica
Rev. ed. 2009.
REIS, N. R. Instrumentação Industrial Sensores e Transdutores . São Paulo:

UNITAU, 2008.
SABER ELETRÔNICA. Eletrônica Industrial. Disponível em: <http://www.sabe-

reletronica.com.br/files/file/SE467_web.pdf>. Acesso em: jun. 2016.
THOMAZINI, D.; ALBUQUERQUE, P. U. B. de. Sensores industriais: funda-

mentos e aplicações. V. 3. São Paulo: LTC, 2005, p.32.
TIPLER, P.; MOSCA, G. Física para cientistas e engenheiros. Volume 2 .

2009.
TOMAZ, J. F. Motores Elétricos. 2. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2008.
UFRJ - Universidade Federal do Rio de Janeiro. Ver. 01. Instrumentação e

Técnicas de Medidas. 2015. Disponível em: <http://www.netsoft.inf.br/aulas/7_
EAC_Sistemas_Realimentados/Variaveis_e_Instrumentacao.pdf>. Acesso em:
jun. 2016.
VILLATE, J. E. Física 2: Eletricidade e Magnetismo . Portugal: Porto Edutora, 2012.
BIBLIOGRAFIA CONSULTADA
BRAGA, A. R.; BRAGA, C. M. P. Instrumentação Industrial - Notas de Aula.

Universidade Federal de Minas Gerais. Disponível em: <http://www.cpdee.ufmg.
br/~palhares/Instrumentacao_NotasAula.pdf>. Acesso em: 29 jun. 2016.
FERNANDES, J.; ADAMSKI, M.; PROENCA, A. VHDL generation from hierar-

chical Petri Net specifications of parallel controllers. In: IEEE PROCEEDINGS
COMPUTERS AND DIGITAL TECHNIQUES, v. 144, n. 2, pp.127-137, mar. 1997.
GOMES, L.; BARROS, J.; COSTA, A.; NUNES, R. The Input-Output Place-
Transition Petri Net class and associated tools. In: IEEE INTERNATIONAL
CONFERENCE ON INDUSTRIAL INFORMATICS. Vienna, v. 1, pp.509-514, june
2007.
GUSTIN, G. D. B. Aplicação de Rede de Petri Interpretadas na Modelagem

de Sistemas de Elevadores em Edifícios Inteligentes. Dissertação (Mestrado)
— Escola Politécnica da Universidade de São Paulo, 1999.
HAUCK, S.; DEHON, A. Reconfigurable Computing: The theory and practice of

FPGA Based computation. Burlington: Morgan Kaufmann, 2008.
152 UNIUBE
ICHIKAWA, S.; AKINAKA, M.; IKEDA, R.; YAMAMOTO, H. Converting PLC

instruction sequence into logic circuit: A preliminary study. In: IEEE
INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON INDUSTRIAL ELECTRONICS., Montreal, v.
4, pp.2930-2935, july 2006.
MAGALHÃES, A. P. Prática de Automação Industrial. 1. ed. Cidade do Porto:

Real Games Ltda., 2009.
MAGALHÃES, A. P.; VIGÁRIO, B. T. Serios lecture from funny computer

games. In: CONFERÊNCIA IBÉRICA DE SISTEMAS E TECNOLOGIAS DE
INFORMAÇÃO. v. 1, pp.497-502, 2009.
MURATA, T. Petri nets: Properties, analysis and applications. Proceedings of

The IEEE, v. 77, pp.541-580, 1989.
OLIVEIRA, T. de. Desenvolvimento de uma Arquitetura Multiprocessada

e Reconfigurável para a Síntese de Redes de Petri em Hardware. Tese
(Doutorado em Engenharia Elétrica) — Universidade Estadual Paulista - UNESP,
Ilha Solteira, 2008.
PAIS, R.; BARROS, S.; GOMES, L. A tool for tailored code generation from
Petri Net models. In: IEEE CONFERENCE ON EMERGING TECHNOLOGIES
AND FACTORY AUTOMATION. Catania, v. 1, pp.856-864, sept. 2005.
PENG, S. S.; ZHOU, M. C. Ladder diagram and Petri-Net-based discrete-e-

vent control design methods. In: IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS, MAN,
AND CYBERNETICS, PART C: APPLICATIONS AND REVIEWS., v. 34, n. 4,
pp.523-531, nov. 2004.
PETERSON, J. L. Petri Net Theory and the Modeling of Systems. Upper

Saddle River, NJ, USA: Prentice Hall PTR, 1981.
RAMIREZ-PRADO, G.; SANTOYO, A.; RAMIREZ-TREVINO, A.; BEGOVICH,

O. Regulation problem in discrete event systems using interpreted Petri
Nets. In: IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEMS, MAN, AND
CYBERNETICS, v. 3, pp.2174-2179, 2000.
RAMIREZ-TREVINO, A.; RIVERA-RANGEL, I.; LOPEZ-MELLADO, E.

Observability of discrete event systems modeled by Interpreted Petri Nets.
In: IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION. , v. 19, n. 4,
pp.557–565, aug. 2003.
UNIUBE 153
BIBLIOGRAFIA RECOMENDADA
FILHO, J. M. Instalações Elétricas Industriais. Rio de Janeiro: Ed. LTC, 2002.
FRANCHI, C. M. Acionamentos Elétricos - Claiton Moro Franchi. São Paulo:

Érica, 2008.
NATALE, F. Automação Industrial. São Paulo: Érica, 2000.
REIS, N. R. Instrumentação Industrial Sensores e Transdutores .São Paulo:

UNITAU, 2008.

Automação Industrial II

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Automação Industrial II

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Automação Industrial II

Rafael Rodrigues Barbosa

Todos os direitos reservados. Nenhuma parte desta publicação poderá ser

Pró-Reitor de Educação a Distância

Catalogação elaborada pelo Setor de Referência da Biblioteca Central UNIUBE

Mestre em Ensino de Física pela Universidade Estadual de Marin-

Capítulo 2 Encoders, potenciômetros e lvdt.................................25

Capítulo 4 Acionamentos elétricos e conversão eletromecânica

Capítulo 6 Princípios de funcionamento dos conversores

Capítulo 7 Princípios gerais de variadores de velocidade...............115

Rafael Rodrigues Barbosa

processos eram lentas e muito caras. Logo, a substituição dos

• Apresentar os diversos tipos de sensores de posição.

Chamamos de sensor todo dispositivo que é utilizado para detectar

Figura 1 - Formas de energia em um sensor

Fonte: Thomazini e Albuquerque (2005, p.08)

1.1.1 Sensor analógico

Sensores do tipo analógico detectam apenas as grandezas que

Esse circuito eletrônico analógico é responsável por fazer a leitura

Figura 2 - Curva Temperatura x Tensão

Fonte: Saber Eletrônica (2006)

1.1.2 Sensor digital

Sensores do tipo digital, a partir da identificação da grandeza de-

Esses sinais são interpretados por um circuito chamado de transdutor.

Chamamos de transdutor o dispositivo completo, que possui

1.2 Sensores ópticos

O princípio de funcionamento dos sensores óticos é baseado em

Figura 3 - Sensor óptico

Fonte: Thomazini e Albuquerque (2005, p.28)

Em um ambiente industrial existem vários tipos de ruídos que po-

• Oscilador: gera um sinal elétrico modulado e envia para o emissor.

• Emissor: transforma o sinal elétrico que chega do oscilador

• Receptor: converte o sinal de luz em um sinal elétrico.

• Pré-amplificador: ajusta o sinal elétrico vindo do receptor a

• Analisador de frequência: compara a frequência do sinal recebi-

• Discriminador: compara o nível do sinal recebido do analisa-

• Estágio de saída: recebe o sinal do discriminador e comuta a

Figura 4 - Diagrama de blocos

Fonte: Thomazini e Albuquerque (2005, p.30)

1.2.1 Sensor óptico por retrorreflexão

Neste tipo de sensor o princípio de funcionamento é basicamente

Quando um objeto secciona o feixe de luz a saída do sensor é

Figura 5 - Sensor óptico por retrorreflexão

COMIN_2011_1_08.pdf>. Acesso em: 19 jul. 2016

1.2.2 Sensor óptico por reflexão

Neste tipo de sensor, o emissor e o receptor são montados sepa-

Figura 6 - Sensor óptico por transmissão

Bobinadeira.pdf>. Acesso em: 19 jul. 2016

1.2.3 Sensor óptico por reflexão difusa

Da mesma maneira que o sensor de retrorreflexão, o sensor por

Figura 7 - Sensor óptico por reflexão difusa

1.2.4 Distância de acionamento

A distância de acionamento é o espaço máximo permitido entre o objeto e

1.2.5 Fator de correção

Tabela 1 - Fator de Correção dos sensores de

Fonte: Saber Eletrônica (2006)

1.3 Sensores indutivos

São sensores que conseguem detectar objetos simplesmente por

Esse sensor possui um oscilador e uma bobina que geram um

Geralmente, os objetos que causam as alterações nesse campo

A indução electromagnética é o fenômeno que origina a produção

1.3.1 Distância de acionamento versus frequência de comutação

Segundo Thomazini e Urbano (2005), a distância nominal de acio-

Figura 8 - Distância de acionamento e frequência