Unidades básicas de alimentação e controle de um sistema de ROV

UNIDADES BÁSICAS
ALIMENTAÇÃO E CONTROLE DE UM SISTEMA DE ROV
CENTRO DE TREINAMENTO www.adamssubsea.com

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UNIDADES BÁSICAS DE ALIMENTAÇÃO E
CONTROLE DE UM SISTEMA DE ROV

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DISTRIBUIÇÃO DE POTÊNCIA
Fonte de Energia
A energia elétrica, sempre que possível é provida pela embarcação,
normalmente 440 Volts trifásico. Desta forma, problemas com manutenção e
abastecimento são evitados para a equipe de ROV.
Quando o sistema é alimentado por geradores é aconselhável ter um gerador de

suporte para o guincho e o sistema de lançamento, permitindo que o veículo seja
recuperado durante uma emergência.
PDU
Power Distribution Unit
UNIDADE DE DISTRIBUIÇÃO DE POTÊNCIA
É através da Unidade Distribuidora de Potência (PDU), posicionada dentro do

container de operações, que é feita alimentação de todos os componentes do
sistema ROV.
Nesta unidade entra a tensão trifásica de 440 Volts e é onde ocorre a partição
em quatro linhas de alta potência para alimentar a eletrônica do ROV, a
eletrônica do TMS, o motor elétrico do ROV e o motor elétrico do TMS.
Também toda a alimentação doméstica do sistema (110/220 v) e a alimentação

do sistema de lançamento (220/440 v) são fornecidas pela PDU.
O piloto, do seu painel, aciona em segurança as quatro partições da energia de

alta potência, que energizam o ROV e o TMS, por meio de botoeiras em 110
Volts que alimentam as bobinas dos contatores de alta potência do PDU, que
possibilitam a passagem da corrente e da tensão de 440 Volts para o veículo e
seu TMS.

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Várias proteções estão neste bastidor, como Relé Sequencial de Fase que
interrompe a alimentação se após alguma manutenção for feita na plataforma e
ocorrer alguma inversão involuntária de fase na alimentação trifásica, o que faria
o motor elétrico do ROV girar em sentido contrário danificando a bomba do
circuito hidráulico da propulsão do ROV e ferramentas.
A energização do motor elétrico de alta potência, durante

o seu transiente de partida, sempre causa perturbações
na rede elétrica. Os motores convencionais de alta
potência são partidos na configuração estrela-triângulo
com chaves temporizadas ou manuais. Como este
recurso não é possível de se empregar nos ROVs, nos
sistemas mais recentes estão sendo empregadas Soft
Starters de partida que utilizam DIACs e aplicam uma
rampa de partida senoidal trifásica, progressiva e
programável ao motor elétrico do ROV, até que ele atinja
o estado estacionário. A Soft Starter fica colocada no
interior do PDU e possui teclado de programação digital
onde são introduzidos os parâmetros que ajustam a
rampa de partida do motor elétrico do ROV.
Também pode ser programada uma série de variáveis para monitorar a rede de
alimentação do ROV.
É preciso mantê-las dentro de um nível que assegure a
integridade do motor, mais ao mesmo tempo, se ficarem
dentro de limites muito estreitos podem desarmar a
alimentação do ROV durante as operações, o que nunca é
bem aceito pelos usuários do serviço, além de,
dependendo do posicionamento no fundo do mar, poder
colocar em risco, não só motor elétrico, mas todo o
veículo.
A necessidade de levar maior potência aos motores dos
ROVs, com o aumento do comprimento dos cabos de
alimentação, devido às maiores profundidades de trabalho,
associada às impossibilidades de se aumentar a seção
transversal (diâmetro) dos fios dos Tethers, sem que
afetasse a navegabilidade dos veículos, levaram a um
impasse no projeto do ROV, que só pode ser resolvido
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com o aumento da tensão de transmissão da potência aos motores dos ROVs.
HVTU
High Voltage Transformer Unit
UNIDADE DE TRANSFORMAÇÃO DE ALTA VOLTAGEM
A elevação da tensão é feita pela HVTU (High Voltage Transformer Unit)

onde ficam os transformadores elevadores, trifásicos para os motores(HPU) e
bifásicos para a eletrônica.
Esta unidade fica usualmente no interior da control van, algumas empresas já

estão posicionando as HVTUs na parte externa da Control Van junto ao sistema
de lançamento (LARS).
As placas de fechamento destes transformadores possuem micro chaves que

desarmam a alimentação, em caso de abertura inadequada das tampas de
cobertura sem o desligamento prévio.
No circuito entre estas chaves do painel e as bobinas dos contatores no PDU,

existem várias paletas de relés em série, que podem desarmar o contator, contra
a vontade e sem que o piloto tenha nenhuma interferência. São as condições de
segurança provida pelos circuitos lógicos de proteção e segurança

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HVJB
High Voltage Junction Box
CAIXA DE JUNÇÃO DE ALTA VOLTAGEM
Contém os transformadores e os instrumentos de monitoramento da alimentação

em alta voltagem do ROV e TMS (GFD).
Ele também contém o local para a terminação do Deck Cable e de suas

conexões de alta tensão e fibras ópticas.
ATENÇÃO
Sempre que for executada alguma

manutenção nestas linhas do ROV ou
TMS os correspondentes disjuntores
devem ser desligados, o PDU fechado
à chave, que deve permanecer com o
supervisor até o término da
manutenção, para que não seja ligado
fora de hora e equivocadamente
conhecidos como LOTO, Lock Out
Tag Out.

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GFD
Ground Fault Detector
DETECTOR DE FALHA DE ATERRAMENTO
Alimentar um sistema com uma tensão de valor tão elevado requer um conjunto
de monitoramento de possíveis baixas isolações e correntes de fuga, bastante
confiável, dotado de elevada capacidade de detecção e que mantenha o tempo
todo o sistema sob observação, de outra forma o resultado final da sua operação
seria uma verdadeira catástrofe com sérios riscos de acidentes fatais.
Evidentemente que os projetistas dos ROVs proveram este sistema de

monitoramento, que equipa os sistemas desde os primórdios.
Estes sistemas são bastante eficientes, estão disponíveis em todos os painéis de

pilotagem dos ROVs e fazem parte das preocupações do dia a dia de todo o
operador de ROV, não mais pelos riscos da alta tensão envolvida, mas porque
simplesmente impossibilitam que o sistema seja ligado e operado.
O diagrama acima ilustra o princípio de funcionamento de um GFD.

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Uma vez energizada a linha de alta tensão, o circuito formado pelo bloco de
resistores, pelo GFM (Ground Falt Monitor) que é constituído por um mili-
amperímetro calibrado em Ohms, um mecanismo de alarme e abertura de uma
linha de baixa potência e pela conexão obrigatória ao terra do sistema elétrico da
embarcação, está pronta para detectar correntes de fuga que por acaso ocorram
no trecho das linhas de alimentação em alta tensão do ROV.
Enquanto não existir mili-correntes de fuga o mili-amperímetro indicará corrente

zero, como está calibrado em Ohms marcará resistência infinita.
Quando as correntes de fuga chegarem ao nível equivalente à isolação de 1

mega-Ohm soará alarme no painel do piloto(sonoro e visual).
Quando chegarem ao nível de 500kohms o mecanismo de abertura desarma a

alimentação, cortando a corrente da bobina que mantém o contator do PDU
atracado.
O contator permanecerá desatracado, mesmo que o piloto queira insistentemente

ligá-la no seu painel de pilotagem.
Alguns veículos oferecem ao

piloto um by-pass desta
situação, para que o piloto
possa rapidamente religar o
veículo e se livrar de alguma
situação perigosa de
navegação em que ele se
encontre. Esta chave só deve
ser usada com muito critério,
consciência e conhecimento
das consequências, por parte

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do Supervisor.
LAYOUT INTERNO DE DISTRIBUIÇÃO

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CONTROLE DE SUPERFÍCIE
OCU
Operation Control Unit
UNIDADE DE CONTROLE DE OPERAÇÕES
Local onde são gerados todos os comandos de controle do ROV e seus

acessórios como manipuladores, ferramentas e onde são mostradas todas as
informações dos sensores do veículo e dos equipamentos que nele são
instalados como câmeras, sonar e unidades de referência de navegação
normalmente chamada de Control Van.
As informações necessárias ao piloto para controlar e operar o veículo são

mostradas de diversas formas, as imagens feitas pelas câmaras do veículo são
mostradas em monitores a uma altura e distância ideal do piloto.
CONTROL VAN

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Estes monitores poderão ter uma combinação de preto e branco e a cores,
dependendo do tipo de câmeras instaladas no veículo.
Os sonares modernos mostram os sinais de diversas formas: varredura lateral,
polar, perspectiva e zoom.
As leituras podem ser geradas para mostrar a distância, proximidade ou altura a
partir da cabeça do sonar.
Dados de navegação também aparecem nos monitores mostrando as posições
do veículo e embarcação ou ainda a distância dos transponders.
Estas informações são fornecidas a superfície para os sistemas de navegação.
Um controle manual simples ou duplo (joysticks) controla os propulsores,

possibilitando ao piloto alterar a rota, profundidade ou posição do veículo
manualmente.
Funções de piloto automático também podem ser acionadas para permitirem

que a profundidade e rotas sejam controladas pelos sensores do veículo.
Informações provenientes dos sensores do veículo são expressas em formato

digital ou analógico.
Os sistemas modernos utilizam um mostrador gerado através de computador em

um monitor.
Console do ROV Triton XLX

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Outros sistemas têm seus sistemas controlados por interruptores ou botões
rotativos e também lineares. Estes podem controlar luzes e funções hidráulicas
simples
Telemetria
Assim é chamada a tecnologia que permite a comunicação de informações entre

os computadores de superfície e os computadores subsea do TMS e ROV.
Através da telemetria, via fibra óptica, são transmitidas todas as informações
vitais de controle do ROV.
O equipamento responsável pela interpretação e transformação destes dados
chama-se MULTIPLEXER.
O MULTIPLEXER da superfície converte os sinais elétricos em dados ópticos
para o transporte pelo cabo armado e tether.
Chegando ao seu destino o MULTPLEXER subsea reconverte os dados em
sinais elétricos. Assim os MULTIPLEXERs garantem o trafego de dados de todo
sistema.
Os MULTIPLEXERs normalmente são instalados em um rack em conjunto com
outros equipamentos dentro da Control Van

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SISTEMA DE LANÇAMENTO E RECUPERAÇÃO
LARS
Launching And Recovering System
Este é o sistema responsável pelo lançamento e recolhimento do conjunto
TMS/ROV, normalmente composto de três componentes principais "A-frame,
Guincho e HPU".
Esta configuração pode variar de acordo com o local de atuação e classe do

ROV.
O controle do LARS é feito por duas alavancas principais, uma controlando os

atuadores do A-frame e outra o motor do guincho.
A-FRAME
WINCH
TMS
HPU
ROV

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Guincho
O guincho gerencia a operação do umbilical de força e controle do veículo.
Este normalmente mantém um comprimento necessário para o ROV operar em

uma determinada profundidade, mais um adicional que permita as manobras sem
que o mesmo possa vir a ser danificado.
Em alguns sistemas de ROV o guincho poderá ser controlado remotamente pelo

piloto na cabine de controle.
Guincho (Winch)
A alimentação hidráulica pode variar permitindo o controle da velocidade quando

o cabo é enrolado ou desenrolado.
O operador responsável pelo lançamento deverá acionar com sensibilidade as

alavancas, principalmente o acionamento do guincho, iniciando lentamente e
aumentando a velocidade progressivamente.
Da mesma forma a interrupção do movimento do guincho também deve ser

realizada com muito cuidado evitando paradas bruscas no movimento.

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Level Wind
ALINHADOR
Mecanismo no qual um guia com roletes verticais é movimentado
mecanicamente por um eixo horizontal com trilhas estilo diamond, tracionado por
roda dentada, com diâmetro e número de dentes apropriados ao cabo instalado,
por meio de corrente, tendo como força motriz o próprio eixo do tambor, ou por
motor hidráulico, as espiras do cabo armado no tambor ficam perfeitamente
alinhadas.
Level
Wind
A-Frame
Em muitos sistemas utiliza-se o A-frame, para bascular o ROV do convés para
sobre o mar.
A estrutura possui dispositivo para docagem do ROV (Docking Head), de forma a
evitar que o balanço do conjunto fora da água acabe por se chocar com o
costado (lateral) do navio.
O A-frame deve ter largura suficiente para lançamento de sistemas com gaiola e
altura bastante para a utilização com TMS.
Também é utilizado o lançamento por lança telescópica (telescoping boom), para
sistemas com TMS.

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HPU (Power Pack)
Hydraulic Power Unit
UNIDADE DE POTÊNCIA HIDRÁULICA
Fornece a potência hidráulica para acionamento do tambor do guincho e para

movimentação dos cilindros e mecanismos do A-frame.
São unidades convencionais de superfície com quadro e motor elétrico, bomba

hidráulica, reservatório, trocador de calor, etc.
Charge Cart
Nos sistemas de ROV também possuímos o Charge Cart (APU), que é outra
unidade hidráulica de menor porte.
Ele é próprio para acionar o circuito hidráulico do ROV no deck, evitando o uso
do motor elétrico do ROV no convés, que por ser compacto não possui área
suficiente para dissipação de calor.
É um sistema próprio para trabalhar nas águas frias do fundo do mar, pois
aquece muito rapidamente, não dando tempo aos operadores, para a realização
de todos os ajustes hidráulicos que precisam ser feitos nos circuitos do ROV.

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Slip Ring
ANÉIS DESLIZANTES
Conjunto de anéis deslizantes que viabilizam a passagem de sinais elétricos de

potência e sinais ópticos em conjunto com duas caixas de junção, a estacionária
e a rotativa.
Pelos anéis deslizantes do Slip-ring elétrico os sinais passam para a parte
rotativa onde ficam as escovas e seguem para a caixa rotativa posicionada na
lateral externa do tambor, onde são conectados com os fios da camada interna
do cabo armado.
A foto abaixo ilustra os sinais de potência, controle e fibra, vindos do container de

controle do ROV (Control Van), entrando na caixa estacionária do guincho que
seguem para a parte estacionária do Slip-ring e depois passam para a parte
rotativa do guincho.
CAIXA
ROTATIVA
SLIP RING
CAIXA
ESTACIONÁRIA
ES
Na caixa rotativa também são conectados às fibras ópticas do cabo armado.

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A figura abaixo ilustra os anéis deslizantes da parte de potência em alta tensão e
da parte dos sinais de controle no Slip-ring elétrico.

47
Para a transmissão da telemetria há também o acoplamento ao Slip-ring óptico.
As fibras ópticas passam através de um prisma montado dentro do Slip-ring
composto de uma matriz de espelhos ultra-precisos, chamados de “fibra óptica
de juntas rotativas” (FORJ).
Da mesma forma os sinais ópticos passam da parte estacionária do Slip-ring
para a rotativa, só que ao invés de utilizarem anéis e escovas deslizantes, o
processo se dá por meio de prismas e espelhos.
No TMS este conjunto é próprio para trabalhar no fundo do mar e no interior de

uma caixa cheia de óleo, ligada a um sistema de compensação.
Desta forma o conjunto pode trabalhar nos tambores dos TMS no fundo do mar
sem penetração da água salgada.
O Slip-ring do TMS e projetado para manter todo o circuito de conexões de

energia e de fibra óptica, enquanto o conjunto do tambor gira.
A unidade de Slip-ring está alojada no centro do tambor e foi projetada para ser
preenchida de óleo e compensado.
A energia é alimentada para o umbilical através do Slip-ring do LARS.

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CABO ARMADO
Responsável pela sustentação mecânica,
alimentação elétrica e telemetria por fibras ópticas
do conjunto TMS/ROV.
Estrutura do cabo armado

MODELO NEXANS
42 arames de aço 2.2 mm
26 arames de aço 3 mm
3 Condutores 16mm-3,3kV
5 Condutores 2,5mm-3,3kV
2 Condutores 1mm- 3,3kV
1 Quad blindado 0,5𝑚𝑚2
1 Tubo metálico com 12 fibras ópticas: 6MM + 6 SM
Condutores Terra Fillers.
Capa envoltória termoplástica poliéster
Diâmetro externo: 34,4𝑚𝑚2
RETERMINAÇÃO DO CABO ARMADO
O Bullet é o responsável pela sustentação do peso total do TMS e ROV e é

conectado no topo do TMS.
Os esforços de sustentação mecânica do TMS/ROV pelo cabo armado são feitos

pelo Bullet, no qual os arames do cabo são soldados quimicamente, por resina

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epóxi, no cone interior. Os fios elétricos e fibras ópticas continuam após o Bullet
e devem chegar à caixa de terminações do veículo.
Para realizar a união do cabo armado com o Bullet devem-se seguir alguns
procedimentos que garantem a sustentação do TMS e ROV.
A soldagem química é realizada após os arames que envolvem o umbilical serem
cortados e introduzidos no interior do Bullet e posicionados de forma que a resina
epóxi (Wirelock) penetre entre os arames facilitando a sua aderência.
Após o tempo de cura é necessário a realização de teste de carga.
O cabo armado deverá ser bem

lubrificado para a utilização
constante no ambiente marinho.

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Modos de Lançamento
Por Sobre a Borda Pelo Moon-Pool
Modos de Navegação
TMS Gaiola (Cage) Free-Swimming
Antes da mobilização de um sistema ROV em nova embarcação deve-se avaliar

completamente todos os fatores que podem reduzir a operacionalidade e
funcionalidade deste sistema. Seja por posicionamento inadequado com relação
à correnteza predominante de superfície, que joga o veículo para dentro de
contra-ventamentos e propulsores de DP (Posicionamento Dinâmico), seja pela
proximidade de queimadores que são ligados esporadicamente e impedem a
aproximação dos operadores, ou ainda, por escolha inapropriada do centro de
51
estabilidade de meia-nau de embarcações, que fazem com que, mesmo em
condições de ondas fracas, o ROV seja submetido à swell (balanço do mar)
elevado, impedindo que entre ou saia de sua gaiola ou TMS. A escolha
equivocada do ponto de lançamento acaba por reduzir futuramente a
operacionalidade do sistema ROV.
TMS
Tether Management System
SISTEMA DE GERENCIAMENTO DO TETHER
TMS – Top Hat

O TMS essencialmente retira o ROV do
cabo armado que devido a seu
comprimento e peso total, restringe a
TMS
manobrabilidade do ROV debaixo d'água.
O TMS também desassocia o ROV da
influência do heave (balanço) do navio. ROV
Isto é um benefício em áreas onde são
comumente encontrados mares revoltos.
A finalidade do TMS é administrar o Tether do ROV, que transfere informações

de energia, telemetria e vídeo entre a superfície e o veículo. O Tether é
geralmente de flutuação neutra para anular os efeitos do arrasto no ROV e para
mantê-lo livre das estruturas do fundo do mar.
O TMS é um equipamento completo que possuí sistema hidráulico, elétrico e

câmeras, sendo necessária atenção com relação às manutenções quanto o
ROV.

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TMS - Cage/Gaiola
É o tipo de garagem que foi usado pelos ROVs desde os seus primórdios e
também é um TMS, porém em formato de gaiola.
Nesta forma de navegação, só quando o conjunto veículo/gaiola é colocado na
profundidade de trabalho é que o piloto inicia a operação.
O veículo fica preso à estrutura por clampes que são liberados sobre comando
do piloto, nesta configuração o ROV pode desenvolver todas as suas
potencialidades de navegação e intervenção.
O raio de atuação do ROV pode ser tão grande quanto à quantidade de Tether
carregado no seu tambor, o veículo ao sair da gaiola não fica mais sujeito às
condições de onda na superfície, nem de correntezas a meia-água, que muitas
vezes são completamente diferentes e mais fortes que as do fundo.
Free Swimming
Os ROVs que operam em modo Free Swimming não utilizam TMS ou Cage, o
umbilical (cabo armado ou Tether) são conectados do LARS diretamente no topo
do ROV. Este tipo de operação pode prejudicar o desempenho do ROV, pois ele
opera sob influência do heave (balanço) do navio e o peso do umbilical, que
sofre também as influências das correntezas.

53
Latches
TRAVAS
O ROV é fixado ao TMS com um conjunto simples de latches (travas) de duas
fases, primário/secundário. Um conjunto de quatro atuadores com acionamento
por solenóides elétricos controla os latches, dois para os latches primários e dois
para os lacthes secundários.
Energizado = Aberto Desenergizado = Fechado
Quando um par de atuadores solenóides é energizado, os êmbolos dos

atuadores puxam e os latches abrem. Desenergizados, as molas dos solenóides
retornam e os latches fecham.

54
TETHER
Tether é um umbilical que fornece a alimentação elétrica por condutores de cobre
e transferência de dados através de fibra óptica.
O Tether também fornece a ligação física de lançamento e recuperação do

veículo através do TMS, bem como a capacidade de manobra do veículo
aumentada.
Fibras ópticas
Condutores elétricos
Duto interno de isolamento
Fibras de Kevlar
Camada externa de
proteção e flutuabilidade
Estrutura do Tether
Os condutores e fibras ópticas do Tether seguem após o Chinese Finger ou

Bullet para a caixa de terminações do veículo, na qual são separados e ligados
aos bornes e aos conectores de terminação.
O Chinese Finger, deve ter comprimento de, pelo menos, 10 vezes o diâmetro
do cabo.

55
LAYOUT DE UM SISTEMA DE ROV

56
DIAGRAMA DO SISTEMA
440V
(CABO ARMADO)

57
ANOTAÇÕES

58

Unidades básicas de alimentação e controle de um sistema de ROV

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Ele também contém o local para a terminação do Deck Cable e de suas

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Estes sistemas são bastante eficientes, estão disponíveis em todos os painéis de

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Enquanto não existir mili-correntes de fuga o mili-amperímetro indicará corrente

Quando as correntes de fuga chegarem ao nível equivalente à isolação de 1

Quando chegarem ao nível de 500kohms o mecanismo de abertura desarma a

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O controle do LARS é feito por duas alavancas principais, uma controlando os

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Este normalmente mantém um comprimento necessário para o ROV operar em

Em alguns sistemas de ROV o guincho poderá ser controlado remotamente pelo

A alimentação hidráulica pode variar permitindo o controle da velocidade quando

O operador responsável pelo lançamento deverá acionar com sensibilidade as

Da mesma forma a interrupção do movimento do guincho também deve ser

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Na caixa rotativa também são conectados às fibras ópticas do cabo armado.

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O Slip-ring do TMS e projetado para manter todo o circuito de conexões de