ROV

VEÍCULO
NAVEGABILIDADE
GARRAFAS ESTANQUE

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Existem muitos veículos em uso, desde o simples “eyeball” (veículo de
observação) até os veículos grandes e sofisticados, com uma variedade de
câmeras, sensores e manipuladores. Porém, eles possuem um desenho
básico bem similar.

Esta sessão descreve as partes típicas, como por exemplo, estrutura,

flutuador e os sistemas elétrico e hidráulico.

Nas próximas páginas serão apresentados alguns fundamentos básicos de

um ROV.

VEÍCULO: Estrutura, Componentes e Flutuador.

NAVEGABILIDADE: Flutuabilidade,Alinhamento e Estabilidade

GARRAFAS ESTANQUES: Atmosférica,Compensadas e Compensadores.

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 ARRANJO GERAL TRITON XLX
-FRONTAL-

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 ARRANJO GERAL TRITON XLX
-LATERAL-

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ESTRUTURA - FRAME
No projeto de um ROV sempre houve a preocupação com o peso final da
estrutura. Nos veículos mais antigos eram utilizados perfis tubulares de
duralumínio soldados entre si, de forma a aprisionarem o ar em seu interior,
como nas águas mais fundas estas estruturas eram achatadas (colapsadas)
evoluíram para os perfis sólidos, soldados e aparafusados.
Alguns ROVs classe 1 e 2 possuem uma estrutura de polipropileno.

Estrutura com perfis tubulares Estrutura de polipropileno do Seaeye Lynx

Os componetes do
veículo estão instalados
no que podemos chamar
de estrutura (frame),
geralmente feito de vigas
de alumínio, capazes de
suportar alta pressão das
profundezas do mar.

Estrutura do ROV Triton XLX

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 Existe uma recomendação do
fabricante para que não sejam feitos
furos no módulo de sustentação,
para não enfraquecer a estrutura.

O ROV deverá ser capaz de utilizar interfaces como Tooling / Survey Skid e
deverá ter capacidade de carga no frame de no mínimo 3000Kg em adição
ao peso dos equipamentos que fazem parte do veículo.
A estrutura deverá ser submetida à inspeção com ultra-som, após os testes
de carga. Este relatório deverá fazer parte da documentação do sistema de
ROV.

A figura abaixo mostra o teste de carga da estrutura do veículo,o material

utilizado na estrutura é normalmente o alumínio (AI 6061 T6).

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ANODOS
Utiliza-se anodos de sacrifício aparafusados à estrutura e componentes, em
perfeito contato elétrico, sem nenhum material isolante como pintura,
suportes de borracha, etc, para serem destruídos em prol da preservação da
estrutura e componentes do ROV.

A imersão em água salgada de dois metais diferentes cria uma pequena

corrente elétrica, essa corrente provoca uma galvanização por meio de uma
eletrólise. O resultado dessa eletrolise é deterioração do metal de maior
condutividade elétrica, tecnicamente chamado de anodo.
O anodo de sacrifício foi desenvolvido para ser corroído (dissolvido) no lugar
das partes imersas na água salgada. O zinco ou liga de zinco com alumínio
(conhecido como alumínio podre) são os melhores anodos para água
salgada. Aqueles componentes que estiverem isolados da rede de proteção
catódica, seja por anéis de borracha, como o’rings, ou quaisquer outros
materiais, devem ser interligados à algum anodo por cordoalha de aço.

Anodos menores, também são utilizados sobre o duralumínio para sua

proteção.

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FLUTUADORES
O peso final da estrutura deve ser neutralizado na água para que a estrutura
possa ser deslocada pelo sistema de propulsão que será instalado no ROV.

Os ROVs podem ser operados em diferentes estágios; flutuabilidade neutra,

flutuabilidade positiva e flutuabilidade negativa, sua aplicação depende do
tipo de trabalho a ser realizado.

A flutuabilidade também deve-se ajustar

para compensar a adição ou remoção
de ferramentas especias ou
equipamentos.

O ideal seria que o veículo operasse em

estado neutro, o que permite uma
propulção mínima para manter o veículo
equilibrado no fundo, a capacidade
hidráulica fica então disponível para ser
utilizada pelos propulsores, entretanto
esta condição não é a recomendada.

Crush Point
Os flutuadores são produzidos com densidade para trabalharem até uma
determinada profundidade, o Crush-Point é a profundidade a partir da qual o
flutuador deverá implodir.

Pay-Load
Em poucas palavras é o excesso de flutuação provido por aquele conjunto
flutuador para aquela estrutura ROV. Serve apenas para a colocação de
novos equipamentos na estrutura, retirando-se igual quantidade de lastro de
chumbo. Costuma ser confundido com a capacidade de levantar peso no
fundo, o que é absolutamente errado. Esta capacidade é dada pelo empuxo
dos propulsores verticais, que é sempre maior que o Pay-Load.
Decididamente, levantar carga do fundo não está entre as melhores
possibilidades do ROV. Melhor descer um gancho próprio para manipulação

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do guincho de bordo. O ROV poderá manipulá-lo facilmente e o guincho
também poderá levantá-la sem difilcudades.

O Pay-Load mínimo recomendado em um ROV work Class é de 250 Kg com

todos os equipamentos, incluindo os manipuladores já instalados.

A flutuabilidade pode ser ajustada com adição ou retirada de barras de

chumbo na bandeja da estrutura do veículo. Sem o “Pay-Load”, o peso do
veículo se tornaria neutro na água e a adição de qualquer ferramenta ou
equipamento faria o veículo afundar.

Barras de chumbo fixadas na

base do ROV.

O formato e peso das barras de

chumbo podem variar.

O “Pay-Load” é muito importante, pois a adição de ferramentas pode

prejudicar a flutuabilidade e navegabilidade do veículo, comprometendo a
qualidade da operação ou até mesmo impedindo a realização da mesma.
O recomendado é manter a flutuabilidade ligeiramente positiva ou negativa.

Melhor que fosse perfeitamente neutra, mas por questões de segurança, que
possibilitem o resgate do ROV em caso de ruptura do Tether, deve-se
manter esta condição.
O problema em se ter o veículo com flutuabilidade neutra é o fato de que,
caso o Tether venha a partir, torna-se mais difícil encontrar e resgatar o
equipamento, pois o mesmo não retorna à superfície e nem fica em um ponto
fixo no fundo, ficando assim à mercê das correntes oceânicas.

COMPOSIÇÃO

O flutuador é constituído de micro esferas de

vidro moldadas em resina com macro esferas
ocas de cerâmica revestido com cobertura de
poliuretano.

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Por ser parte mais frágil de um ROV é normalmente protegida por pára-
choques e borrachões.

Apesar do desenvolvimento das células fechadas, pelas trincas e pontos

quebrados a água salgada das altas profundidades penetra no bloco
reduzindo seu empuxo.

Os pontos quebrados precisam ser reparados com resina e fibra de vidro o

mais cedo possível, antes que seu Pay-Load seja perdido, em poucos
mergulhos.

Periodicamente é preciso avaliar o empuxo fornecido pelo bloco flutuador,

pela quantidade de lastro que se retira da estrutura para mantê-la em
condições de navegar, é possível se avaliar a perda causada por acidentes
diversos ao longo da vida do ROV.

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NAVEGABILIDADE
Com a estrutura neutralizada pelos blocos flutuadores, o veículo está pronto
para navegar.
Com relação à propulsão dos movimentos horizontais, houve uma evolução
no seu posicionamento/instalação. Passaram de longitudinais/laterais para
vetoriais, pela simples constatação, por decomposição vetorial, de um maior
rendimento na propulsão, para uma mesma potência instalada.
A partir desta constatação, até os veículos de pequeno porte passaram a
empregar esta configuração de propulsão.
Da mesma forma com os propulsores verticais, que além de prover os
movimentos para cima e para baixo, passaram a ser empregados para
corrigir adernamentos e embicação dos veículos, seja por ação do piloto por
meio de “trimmers” no seu painel de pilotagem, seja pelos controles
realimentados do piloto automático.
A medida que a potência dos ROVs aumentava, a propulsão até então
elétrica acabou sendo trocada pela hidráulica, que apresentava uma relação
peso/volume versus potência muito superior ao que existia até então em
termos de motores elétricos.

CONFIGURAÇÃO “LONGITUDINAL-LATERAL” (MODELO ANTIGO)

CONFIGURAÇÃO VETORIAL (MODELO ATUAL)

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ESTABILIDADE
Para que o veículo possa navegar com um sistema propulsor, não basta
apenas estar equipado com um sistema propulsor, são necessários ajustes
que devem ser feitos pela equipe do ROV, como por exemplo:

1.Assegurar a flutuabilidade ligeiramente positiva ou negativa por questões

de segurança que possibilitem o seu resgate em caso de ruptura do
umbilical.

2.Distribuir corretamente o lastro para que sejam eliminados todos os

adernamentos e embicação do veículo. Um veículo mal alinhado fica difícil
de pilotar. Se, por exemplo, estiver embicado para baixo, qualquer comando
para frente acaba fazendo o veículo descer. Quando o desalinhamento
chegar a valores extremos, só os que estejam embarcando a algum tempo
naquele sistema terão mão para conduzir aquele veículo. Ferramentas mal
posicionadas ou mal projetadas contribuem para dificultar o alinhamento do
veículo.

3.Assegurar a estabilidade do veículo colocando flutuadores o mais alto

possível e peso ou lastro o mais em baixo possível na estrutura do ROV. Um
veículo desestabilizado, com o centro de fluação próximo ao centro de
gravidade, balança muito e fornece uma imagem difícil de acompanhar.
O problema é mais crítico em veículos de menor porte.

Estabilidade do Veículo

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GARRAFAS ESTANQUE
Existem componentes que, por não poderem entrar em contato com água
salgada, são colocados em garrafas ou caixas, como os componentes
elétricos e eletrônicos do sistema de controle, etc.
Estas caixas são de duas naturezas: as atmosféricas e as compensadas.

GARRAFAS ATMOSFÉRICAS
O que caracteriza estas garrafas é que são fechadas na superfície e seu
interior permanece na pressão atmosférica qualquer que seja a profundidade
em que mergulham.
Evidentimente que precisam ser estruturalmente reforçadas, possuindo em
seu interior cavername para resistirem as altas pressões a que são
submetidas.
Da mesma forma todas as vedações devem ser apropriadas para impedir
que água invada seu interior. Para este fim são usados o’rings, em canaletas
apropriadas, e anéis anti-extrusão.
Normalmente essas garrafas possuem em seu interior o computador subsea
do ROV chamado também de garrafa eletrônica e control can.

Dependendo do material de que é feito esta garrafa, acaba por determinar

como vão se comportar na água. A maior parte das garrafas são fabricadas
de titânio, elas possuem empuxo positivo, devendo portanto, para não
prejudicar a estabilidade do ROV, ser colocada na estrutura como flutuador.

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 Garrafa do ROV SCV-3000 Garrafa do ROV Sealion DW
As garrafas fabricadas em alumínio, devem, por isto, ter uma parede mais
grossa, pois apresentam uma flutuabilidade negativa sendo, por questões de
estabilidade, montadas na parte inferior da estrutura dos ROVs.
Estas garrafas possuem na parte inferior um ou mais sensores de presença de
água. Todo o cuidado é pouco ao se fechar uma garrafa destas.
O alagamento desta garrafa, certamente, é um dos acidentes mais sérios que
podem ocorrer com um ROV. Quando a penetração se der em pequenas
quantidades e a ação de retorno ao convés for imediata, os componentes
queimados e os danos causados podem ser de pequena proporção.
Melhor do que remediar é evitar a todo o custo este tipo de acidente.

Garrafa eletrônica
Triton XLX

A penetração de água também pode ocorrer, além dos pontos

de fechamento da tampa, nos penetradores dos conectores
elétricos.
Após uma manutenção no interior destas garrafas e após o
seu fechamento, a utilização da bomba de vácuo é sempre
uma segurança de que a garrafa ficou estanque antes do
veículo ser lançado no mar.
Para o uso da bomba de vácuo é necessário que a garrafa
tenha um penetrador com canal, que interligue o seu exterior
ao interior, fechado por parafuso com o’ring.

A desatenção com este parafuso já causou acidentes de penetração de água

no interior destas garrafas.
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NODES

ROVs modernos usam os

chamados NODES em vez
das garrafas eletrônicas.
Os NODES tem a grande
vantagem de serem
facilmente pré configurados
e substituídos com poucos
minutos de manutenção.

GARRAFAS COMPENSADAS

A característica principal desta garrafa ou caixa é que ela é totalmente

preenchida por um fluído, normalmente óleo, e possuem um compensador
para transmitir a pressão da profundidade para seu interior somando-se a
pressão da mola deste mesmo compensador, a medida que o veículo
mergulha no oceano. Nelas só são instalados componentes como
transformadores, bornes de conexões elétricas e ópticas, válvulas, etc.

A vantagem está na sua vedação e estrutura que podem ser muito simples,
uma vez que a pressão do seu interior é maior que a do exterior.
A desvantagem desta caixa esta no fato dos componentes em seu interior
ficarem submetidos à pressão da profundidade.

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Para que funcionem perfeitamente é preciso retirar todas as bolhas de ar do
seu interior, caso contrário a compressão destas bolhas acabará por criar um
diferencial de pressão entre o interior e o exterior que acabará por forçar a
entrada de água do mar.
As caixas com as válvulas direcionais dos manifolds possuem como tampa
apenas uma folha de acrílico, que possibilita a visualização do status de cada
válvula por meio do acendimento de leds.
Os transformadores abaixadores também são instalados em caixas
compensadas.

Em quase todos os ROVs, a caixa de

terminações onde chega o Tether
(cabo laranja), possui apenas um
simples prensa cabo como vedação
para conexão do Theter. Na parte de
baixo saem as fases para o motor
elétrico da HPU numa singela
mangueira cristal cheia de óleo e
fixada ao penetrador da caixa por uma
ou duas fitas abraçadeiras de inox.

Os ROVs da Schilling HD/UHD possuem o Q.D.

(quick disconnect) para o Tether que possibilita a
rápida conexão ou desconexão sem a
necessidade da utilização de uma caixa
compensada.

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COMPENSADORES
São compostos de duas câmaras separadas por uma membrana de
borracha, sendo um lado composto por um pequeno reservatório cheio de
óleo e interligado à caixa compensada e do outro uma câmara inundada pela
água do mar e possuindo uma mola que aplica ao óleo da caixa compensada
uma pequena pressão, da ordem de 10 a 15 psi, de forma que, se ocorrer
algum pequeno vazamento em um ponto do sistema de compensação, saia o
óleo e evita-se a entrada da água.

O circuito de compensação é fechado e utiliza diafragma com mola aberto

para o ambiente possibilitando a pressão ambiente atuar sobre o mesmo.

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As válvulas de purga posicionadas nos pontos mais altos das redes devem
ser utilizadas para eliminar todo o ar do sistema de compensação.

Abaixo pode-se observar o ponto de enchimento de cada compensador, com

válvula de fechamento (manete vermelho).

Compensadores do tipo “bexiga” também são utilizados em alguns

ROVs, eles possuem o mesmo principio de funcionamento utilizando
mola interna e compensando a pressão do ambiente.

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 SISTEMA HIDRÁULICO DO ROV
A hidráulica utiliza um fluido não compressível para transferir potência,
bombas são utilizadas para criar fluxo em um circuito hidráulico e válvulas
podem ser usadas para direcionar o fluxo para os diferentes dispositivos.

Toda propulsão dos ROVs Work Class e sistemas de ferramentas são feitas
hidraulicamente a fim de proporcionar o melhor desempenho possível.
O veículo utiliza um motor elétrico para acionar as bombas para os circuitos.

O óleo hidráulico utilizado atualmente nos

sistemas ROV é o Tellus 32 da Shell que é
desenvolvido para aplicação em sitemas
hidráulicos que trabalham em ambientes
marinhos.

Este óleo é bem versátil e é utilizado também

nas caixas compensadas dos ROVs, por ser a
parte mais importante do sistema hidráulico o
óleo deve ter uma atenção especial referente
à manutenção.

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Quanto mais limpo estiver o fluído Hidráulico, maior será a vida útil dos
componentes do sistema e menor o DOWN-TIME por FALHA.

A manutenção periódica do fluído hidráulico deverá ser seguida respeitando

os cronogramas específicos, a pureza do fluído é um dos fatores mais
importantes para o bom funcionamento do sistema e consevação dos seus
componentes.

Abaixo pode-se observar as dimenções dos contaminantes.

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A tabela abaixo mostra as principais causas de falhas nos sistemas
hidráulicos.

Origem das causa de falhas

Contaminação do fluído

Vazamento do fluído

Propriedades físicas do fluído

Propriedades químicas do fluído

Cavitação do Fluído

Temperatura do fluído

Desgaste mecânico

Incompatibilidade de materiais

Flushing Oil
Este procedimento é realizado periodicamente dependendo da utilização do
ROV.
A realização do FLUSHING OIL no sistema tem como o objetivo principal a
retirada total do óleo antigo, removendo resíduos contaminantes das partes
internas do sistema, mantendo-o sempre limpo e aumentando a vida útil dos
componentes do ROV/TMS.

Utilizando o sistema auxiliar Chage Cart (APU) ou bomba manual de óleo,

alimenta-se os compensadores com óleo novo e retira-se o óleo sujo, através
de válvulas de purga instaladas em pontos estratégicos de cada subsistemas
hidráulicos do ROV.
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HPU
Hydraulic Power Unit
UNIDADE DE POTÊNCIA HIDRÁULICA

A unidade de potência hidráulica alimenta o circuito hidráulico do ROV que

consiste de uma bomba acionada por um motor elétrico.

Bombas Hidráulicas

Bombas hidráulicas são mecanismos utilizados com a finalidade simples de

transferir fluidos de um local para outro, com uma determinada pressão na
descarga.
As bombas hidráulicas normalmente utilizadas nos sistemas de ROV são do
tipo de pistões axiais acopladas em um motor elétrico.

Bomba Kawasaki K3VL

Os motores elétricos que eram supridos por 750 Volts, para compensar as
perdas na longa linha de alimentação, tiveram a tensão aumentada
progressivamente, à medida que demandavam maiores potências, para
1.100 V, 2.400 V e hoje chegam aos 3.000 Volts. São motores especiais e
fora da linha industrial.

Esta evolução só foi possível com o desenvolvimento de materiais dielétricos

que possibilitaram o isolamento desta alta tensão.

Para se ter uma idéia do quão elevada é esta tensão, que produz centelha,
basta mencionar que no mercado elétrico brasileiro só encontramos fios com
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isolação máxima de 750 Volts.

HPU do ROV Triton XLX

Bomba hidráulica Motor elétrico Bomba hidráulica

auxiliar
A HPU do ROV HD pode ser removida inteira como um módulo do veículo,
com o mínimo esforço. As conexões hidráulicas para as tubulações de
abastecimento do veículo e retorno trabalham em um arranjo do tipo de
rápida desconexão.

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FILTROS
O sistema é todo protegido de contaminação por uma série de filtros in-line.
Transdutores são acrecentados para medir a pressão e temperatura do óleo.

FILTROS CARDEV

O circuito hidráulico principal e auxiliar é equipado com filtros Cardev em

alguns ROVs.
A finalidade principal do filtro é para remover a contaminação da água do
sistema hidráulico, garantindo o máximo de vida útil dos componentes.

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RESERVOIR
Reservatório

O reservatório principal de um ROV é responsável por armazenar o óleo

hidráulico do sistema ativo do ROV que alimenta os propulsores,
manipuladores e ferramentas.

O modelo abaixo tem uma capacidade de armazenamento de 19,7 litros e

possui dois compensadores acoplados.

THRUSTER
Propulsor

São instalados na estrutura e podem ser elétricos (classe 1 e 2) ou

hidráulicos (Work Class e Trenchers), são motores bidirecionais de alta
potência, os motores hidráulicos são motores de pistões axiais de fluxo
contínuo.

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TCU
Thruster Control Unit (Thruster Manifold)
Unidade de controle dos propulsores

Responsável por direcionar o fluxo para os Thrustes, consiste de um

manifold com válvulas de serviço (servo-válvulas) controlando o escoamento
de óleo para cada propulsor.

HCU
Hydraulic Control Unit (Main Manifold)
Unidade de Controle Hidráulico
Consiste de um manifold com válvulas solenóides controlando os atuadores
hidráulicos adicionais( manipulador de 5 funções, ferramentas e pan/tilt ).

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VÁLVULAS DE CONTROLE DIRECIONAL

VÁLVULA SOLENÓIDE
Também chamadas de “Elétro- válvulas” são utilizadas para o controle dos
diversos movimentos no sistema. As válvulas direcionais utilizadas em
muitos sistemas são do tipo 4/3, isto é, elas possuem 4 vias (conexões) e 3
posições de comutação, podem ser equipadas com êmbolos do tipo “centro
fechado”.

Por exemplo, na figura abaixo, o êmbolo bloqueia todas as conexões da

carcaça evitando assim a passagem do fluído.

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Utilizadas nos Manifolds principais (HCU) para direcionar o fluxo para
sistemas de Pan e Tilt, manipuladores de 5 funções e acionamento de
ferramentas.

No exemplo abaixo podemos observar o funcionamento destas válvulas no

manipulador de 5 funções.

Quando a válvula direcional está desenergizada,

como na figura ao lado, as molas mantêm o êmbolo
centralizado na carcaça e as conexões bloqueadas.

Quando a válvula está com o solenóide do lado da

conexão “B” energizada, como na figura ao lado, a mola do lado
esquerdo fica comprimida pelo êmbolo na carcaça e o óleo
pode fluir do canal “P” em direção ao canal “A”, assim como o
óleo pode fluir do canal “B” flui em direção ao canal ”T”.

Quando a válvula direcional estiver com o solenoide do

lado da conexão “A” energizado, como na figura ao lado, a mola
do lado direito foi comprimida pelo êmbolo na carcaça e o óleo
pode fluir do canal “P” em direção do canal “B”, assim como o
óleo do canal “A” flui em direção ao canal “T”.

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SERVO VÁLVULAS
Utilizadas nos manifolds dos Thrusters (TCU) e nos manipuladores de 7
funções.

Servo-válvulas são equipamentos

semelhantes às válvulas proporcionais e
também permitem movimentos suaves e
precisos, porém, a principal característica
destes equipamentos é a elevada
velocidade de reação, que facilita o
trabalho em malha fechada.

X
O aumento da pressão na conexão “B” e
perda simultânea da pressão na conexão
“A” move o êmbolo do segundo estágio da
conexão “B” em direção a conexão “A” e faz
o óleo fluir de “P” para “B” e de “A” para “T”.

O aumento da pressão na conexão “A” e

perda simultânea da pressão na conexão “B”
move o êmbolo do segundo estágio da
conexão “A” em direção a conexão “B” e faz o
óleo fluir de “P” para “A” e de “B” para “T”.

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 DIAGRAMA HIDRÁULICO - ROV

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 DIAGRAMA EM BLOCOS
HIDRÁULICA - ROV

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 DIAGRAMA EM BLOCOSELÉTRICA E FIBRA ÓPTICA
CONTROL LARS
Vessel
or
Vessel PDU 110v
OCU PDU HPU RJB
220v/440v
440v
3ᶲ 110v
60Hz
440v FO CABO
ARMADO
(Umbilical)
TRAFO HVJB DECK CABLE
FJB SR
HV
HVTU

SURFACE
SUBSEA

ROV TMS

INST. TRAFO
FJB
INST. HPU
HPU

TRAFO TETHER
TETHER
RJB SR
TERM
BOX

LEGENDA
VESSEL - Navio HIGH VOLTAGE
PDU - Power Distribution Unit
OCU - Operation Control Unit
HVTU - High Voltage Transformer Unit LOW VOLTAGE
HVJB - High Voltage Junction Box
INST - Instrumentação FIBRA ÓPTICA
HPU - Hydraulic Power Unit
TRAFO - Transformer
COMANDO CONTATOR
FJB – Fixed Junction Box
RJB – Rotary Junction Box
SR – Slip Ring

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 ANOTAÇÕES

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