Cassia Peixoto Da Silva Pessoa

CENTRO UNIVERSITÁRIO ESTADUAL DA ZONA OESTE
CASSIA PEIXOTO DA SILVA PESSOA
A DESMISTIFICAÇÃO DA TECNOLOGIA APLICADA NA ROBÓTICA

SUBMARINA E APLICAÇÃO DO ROV NO SETOR OFFSHORE
RIO DE JANEIRO
2019
ii

SUBMARINA E APLICAÇÃO DO ROV NO SETOR OFFSHORE
Este trabalho desmembra e explica o funcionamento e a importância dos principais

componentes do ROV, bem como detalha algumas ferramentas utilizadas no fundo do mar
durante as operações submarinas que são realizadas no setor offshore.
RIO DE JANEIRO, 2019

iii
Pessoa, Cassia Peixoto da Silva

A desmistificação da tecnologia aplicada na robótica submarina e
aplicação do ROV no setor offshore. Cassia Peixoto da Silva Pessoa,
2019
Trabalho de Conclusão de Curso (Tecnologia da Construção Naval) –
Centro Universitário Estadual da Zona Oeste, Rio de Janeiro/RJ, 2° Sem
2019
Orientador: Prof. Dr. Jeferson Rosa
Bibliográficas: p. 67
Palavras chaves: ROV, Robótica Submarina, Operações Submarinas,

Ferramentas Hidráulicas.
iv

SUBMARINA E DA APLICAÇÃO DO ROV NO SETOR OFFSHORE
Trabalho de conclusão de curso (TCC) apresentado ao Departamento de

Construção Naval, da Universidade Estadual da Zona Oeste, como parte dos
requisitos necessários para a obtenção do título de Tecnólogo em Construção Naval.
Orientador: Jeferson Rosa.
Rio de Janeiro, 14 de novembro de 2019.
Banca Examinadora
________________________________________________________
Prof. Dr. Jeferson Luis da Silva Rosa (Orientador) – UNav/UEZO
________________________________________________________
Prof. Dr. Marcelo Musci – UNav/UEZO
_______________________________________________________
Prof. Dr. André Luis Pereira– UNav/UEZO
v
RESUMO
Há um consenso quando se diz que a evolução do homem está alinhada à

descoberta de novas fontes de energia. Sempre nos adaptamos e desenvolvemos
tecnologias para a utilização destas novas fontes e com o petróleo não poderia ser
diferente. A descoberta do pré-sal no Brasil trouxe uma necessidade de explorar
lâminas de água de 2000m o que sem dúvidas era um projeto ambicioso. Com
crescimento acelerado da exploração do pré-sal, o ROV tornou-se mais requisitado
para as operações submarinas em águas profundas e a partir destas demandas a
tecnologia aplicada na robótica submarina também precisou evoluir, afinal altas
profundidades requerem maiores cuidados devido a pressão e temperatura da água.
Com o aumento da exploração, os ROVs realizaram operações sem precedentes,
empregando tecnologias pioneiras na abertura dos primeiros poços. Porém, apesar
de toda essa movimentação, ainda hoje o ROV não é um equipamento conhecido
por pessoas que não estão inseridas de alguma forma no setor, utilizando um drone
como parâmetro de comparação, o ROV não tem quase nenhum alcance ou
popularidade. Partindo do ponto de vista de que a falta de informações disponíveis e
a detenção do conhecimento ser quase exclusiva de quem atua no setor de
operações e da tecnologia empregada na robótica submarina, conclui-se que o
desenvolvimento deste segmento em especial experimenta atrasos em sua evolução
e é essa barreira que este trabalho tem a ambição de romper. Explicando de forma
simples e acessível, serão detalhados, os componentes básicos de funcionamento
do ROV e a utilização das ferramentas vinculadas às operações que tem um nível
maior de importância, e consequentemente objetiva-se atrair novos olhares de quem
deseja contribuir com o desenvolvimento tecnológico.
Palavras-chave: ROV, inovação, robótica, submarino, veículo.

vi
ABSTRACT
It is a general agreement to say that the evolution of mankind is aligned with the
discovery of new sources of energy. We have always adapted and developed
technologies to use these new sources, and with the oil industry could not be
different. The discovery of the pre-salt in Brazil brought the need for exploration of
water depths of 2000 meters, which was undoubtedly an ambitious project. With the
accelerated growth of pre-salt exploration, the ROV became more demanded in
deep-sea underwater operations and from these demands, the technology applied in
underwater robotics also required evolution, after all, great depths require greater
care due to water's pressure and temperature. With the increase in exploration, the
ROVs performed unprecedented operations, using pioneering technologies to open
the first wells. However, despite this movement, the ROV is not a piece of known
equipment to people who are in some way not inserted in the field until nowadays.
Taking a drone as a parameter of comparison, the ROV has no popularity at all. From
the point of view that the lack of available information and the knowledge of this
technology is almost exclusive to those who work in the operations field, and the
technology applied in submarine robotics, consequently, it is concluded that the
development of this particular segment experience delays in its evolution and this is
the barrier that this work has the ambition to break. By explaining in a simple and
accessible way, it will be divided into parts the basic operating components of the
ROV and explained the use of the tools linked to the operations which it is believed to
be of utmost importance, and consequently attract new looks from those who wish to
contribute to technological development.
Keywords: ROV, innovation, robotics, submarine, vehicle.

vii
LISTA DE FIGURAS
Figura 1: Mini ROV da classe de observação

Figura 2: Veículo ATOM
Figura 3: Veículo SP Centurion
Figura 4: Trenching
Figura 5: AUV
Figura 6: Veículo Free Swimming
Figura 7: Veículo com Top Hat
Figura 8: Veículo com garagem
Figura 9: Sistema de lançamento free umbilical
Figura 10: Desenho técnico do frame de alumínio
Figura 11: Frame de Material Polimérico
Figura 12: Flutuador em Detalhe
Figura 13: Motor de Thruster Elétrico
Figura 14: Propulsores Hidráulicos
Figura 15: ROV com Thrusters Axiais
Figura 16: ROV com Thrusters Vetoriais
Figura 17: TCU de Centurion QX Ultra
Figura 18: Bloco de Válvulas TCU
Figura 19: Representação Gráfica da Servo Válvula
Figura 20: Servo Válvula
Figura 21: Válvula MVPPM33-200-G24 da Wandfluh
Figura 22: Representação Gráfica da Válvula Proporcional
Figura 23: HCU de Centurion QX Ultra
Figura 24: Vista interior e traseira da HCU de Centurion QX Ultra
Figura 25: HPU do Triton XLS
Figura 26: HPU do Centurion SP
Figura 27: Compensador instalado no ROV
Figura 28: Conjunto de Reservatórios
viii
Figura 29: Reservatórios

Figura 30: Manipulador de 5F Rigmaster
Figura 31: Raio de atuação do manipulador Rigmaster
Figura 32: Manipulador Titan 4
Figura 33: Controle Master
Figura 34: Área de Atuação do Titan 4
Figura 35: Acessórios disponíveis para o modelo de manipulador Titan 4
Figura 36: Vistas da caixa de Terminação do Centurion SP
Figura 37: Vista externa do POD
Figura 38: Vista interna do POD
Figura 39: Pan & Tilt Hidráulica
Figura 40: Pan & Tilt da marca Sub Atlantic
Figura 41: Konsberg OE10-102 Pan and Tilt
Figura 42: Pan & Tilt Konsberg instalada no ROV
Figura 43: Tilt instalada no ROV
Figura 44: Tilt Hidráulica
Figura 45: Luminária de Led Bowtech
Figura 46: Câmera colorida SD
Figura 47: Camera Low Light B&W Explorer Pro
Figura 48: Camera HD Mini Zeus
Figura 49: Mini-câmera colorida LCC-720 da Bowtech
Figura 50: Cabeça de Sonar
Figura 51: Imagem do Sonar Gerada no Monitor
Figura 52: Digiquartz Instalado
Figura 53: Altímetro instalado no ROV
Figura 54: Exemplos de sistemas inerciais com DVL
Figura 55: Perfilador SVX2
Figura 56: Inspeção de Casco
Figura 57: Inspeção de Leito Marinho
Figura 58: Inspeção de duto rígido
ix
Figura 59: (a) Limpeza com escova rotativa e (b) Limpeza com hidro jateamento
Figura 60: Inspeção visual de ANM, verificação de status de válvulas
Figura 61: Medidor de espessura
Figura 62: Operação com medidor de espessura
Figura 63: Ferramenta de torque sendo acoplada na válvula IQ2
Figura 64: Operação com Hot Stab
Figura 65: Operação com torqueadeira hidráulica em desconexão de dutos
x
NOMENCLATURAS
AC: Corrente Alternada
ANM: Árvore de Natal Molhada
AUV: Veículo Subaquático Autônomo
BAP: Base Adaptadora de Produção
BOP: Blow Out Preventer - Equipamento de prevenção de blow out
DVL: Doppler Velocity Log - Sistema Inercial de Navegação
ECM: Monitoramento de Continuidade do Aterramento do Circuito
FOGS: Giroscópio de Fibra Ótica
HCU: Hydraulic Control Unity - Unidade de Controle Hidráulico
HD: High Definition - Alta Definição
HP: Hydraulic Power - Potência Hidráulica
HPP: Hydraulic Power Pack - Conjunto Hidráulico de Potência
HPU: Hydraulic Power Unit – Unidade de Potência Hidráulica, onde a bomba é

acionada por um motor elétrico
HV: High Voltage - Alta Voltagem
Hz: Hertz - Unidade de medida para frequência
ITCU: Intelligent Thruster Control Unit, Unidade Inteligente de Controle de Thruster
LED: Light Emitting Diode - Diodo Emissor de Luz
LIM: Line Insulation Monitors – Monitor de Isolamento de Linha.
MCV: Módulo de Conexão Vertical
NTSC: National Television System Committee - Sistema de televisão analógico que

fornece 525 linhas e 29,97 fotogramas por segundo
xi
PAL: Phase Alternating Line - Linha de Fase Alternada - é uma forma de codificação
da cor usada nos sistemas de transmissão
PDU: Power Distribution Unit - Unidade de Distribuição de Energia.
PHINS: Photonic Inertial Navigation System – Sistema de Navegação Inercial

Fotônico
PLC: Power Line Communication, transmissão de dados por rede elétrica
PLEM: Pipeline End Manifold – Faz a interligação entre dutos
PLET: Pipeline End Termination – Faz a interligação entre um duto e um

equipamento submarino
POD: Garrafa que contém os componentes eletrônicos do ROV
PUV: Veículo Subaquático Programado
PWM: Pulse Width Modulation ou Modulação de Largura de Pulso
ROV: Remotely Opereted Vehicle - Veículo Remotamente Operado
SD: Standard Definition – Definição padrão
SMD: Solid Machine Dynamics – Empresa fabricante de ROV
SVP: Sound Velocity Probe - Perfilador de velocidade do som
T4: Titan 4 - Manipulador de 7 Funções
TCU: Thruster Control Unit - Unidade de Controle dos Thrusters
TMS: Tether Management System – Sistema de Gerenciamento de Tether
TVP: Thruster Valve Pack – Conjunto de válvulas de atuação dos thrusters

xii
SUMÁRIO
1. INTRODUÇÃO ........................................................................................................ 1
2. OBJETIVO .............................................................................................................. 3
3. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA .............................................................................. 4
3.1. CLASSIFICAÇÃO DOS ROVS...........................................................................4
3.1.1 Classe 1 – Classe de observação ............................................................. 5
3.1.2 Classe 2 – Classe de Observação e Transporte de Pequenas Cargas.. 5
3.1.3 Classe 3 – Classe de Trabalho e Intervenções ........................................ 5
3.1.4 Classe 4 – Tratores ou Trenching............................................................. 7
3.1.5 Classe 5 – Classe Autônoma ou AUV ...................................................... 7
3.2. TIPOS DE LANÇAMENTO................................................................................ 8
3.2.1 Free Swimming........................................................................................... 9
3.2.2 ROV com Sistema de Gerenciamento de Tether ..................................... 9
3.2.3 ROV com Free Umbilical ......................................................................... 10
3.3 COMPONENTES DO ROV...............................................................................11
3.3.1 Chassi ....................................................................................................... 11
3.3.2 Flutuadores .............................................................................................. 13
3.3.3 Lastreamento/Centro de Gravidade ....................................................... 14
3.3.4 Sistema Hidráulico ................................................................................... 15
3.3.5 Propulsores .............................................................................................. 17
3.3.5.1 Propulsores Elétricos .......................................................................... 17
3.3.5.2 Propulsores Hidráulicos ...................................................................... 18
3.3.5.3 ROV com Thrusters Axiais INTRODUÇÃO ......................................... 19
3.3.5.4 ROVs com Thrusters Vetoriais INTRODUÇÃO................................... 20
3.3.5.5 Unidade de Controle dos Thrusters .................................................... 20
3.3.6 Válvulas .................................................................................................... 22
3.3.6.1 Servo-válvulas .................................................................................... 22
3.3.6.2 Válvulas Proporcionais ....................................................................... 23
3.3.7 Unidade de Controle Hidráulico.............................................................. 24
3.3.8 Unidade de Força Hidráulica ................................................................... 26
3.3.9 Compensadores ....................................................................................... 27
3.3.10 Reservatório ........................................................................................... 28
xiii
3.3.11 Manipuladores ........................................................................................ 29

3.3.11.1 Manipulador de 5 Funções ............................................................... 30
3.3.11.2 Manipulador de 7 Funções ............................................................... 32
3.3.12 Sistema Eletroeletrônico ....................................................................... 35
3.3.12.1. Caixa de Terminação ....................................................................... 36
3.3.12.2. Garrafa Eletrônica ............................................................................ 37
3.3.13 Equipamentos Auxiliares e Acessórios ............................................... 39
3.3.13.1 Equipamentos para Movimentação Axial e Vertical das Câmeras ... 39
3.3.13.2 Pan & Tilt Hidráulica ......................................................................... 39
3.3.13.3 Pan & Tilt Elétrica ............................................................................. 40
3.3.13.4 Pan & Tilt Eletrônica ......................................................................... 41
3.3.13.5 Unidade Tilt ....................................................................................... 42
3.3.14 Luminárias do ROV ................................................................................ 43
3.3.15 Câmeras para ROV................................................................................. 43
3.3.15.1 Câmeras Coloridas SD ..................................................................... 44
3.3.15.2 Câmera Preta e Branca .................................................................... 45
3.3.15.3 Câmera HD ....................................................................................... 45
3.3.15.4 Minicâmeras Monocromáticas e Coloridas ....................................... 46
3.3.16 Sonar ....................................................................................................... 47
3.3.17 Profundímetro ........................................................................................ 48
3.3.17.1 Profundímetro Digital ........................................................................ 48
3.3.17.2 Altímetro ........................................................................................... 49
3.3.18 Bússola ................................................................................................... 49
3.3.18.1 Bússola Magnética............................................................................ 50
3.3.18.2 Bússola Anel Laser ........................................................................... 50
3.3.18.3 Giroscópio de Fibra Ótica ................................................................. 51
3.3.19 Sistemas Inerciais .................................................................................. 51
3.3.20 Posicionamento Submarino ................................................................. 52
3.3.21 Perfiladores ............................................................................................ 53
3.3.22 Control Van ............................................................................................. 54
4. A APLICAÇÃO DO ROV NA INDÚSTRIA NAVAL E OFFSHORE ...................... 54
4.1 INSPEÇÕES SUBMARINAS............................................................................ 55
4.1.1 Inspeção de Casco .............................................................................. 55
4.1.2 Inspeção de Leito Marinho .................................................................. 56
4.1.3 Inspeção de Dutos Rígidos e Flexíveis .............................................. 57
xiv
4.2 LOCALIZAÇÃO DE ÁREA DEMARCADA PARA PERFURAÇÃO ................... 58

4.3 PERFURAÇÃO ................................................................................................ 58
4.4 COLOCAÇÃO DE JUNTA TIPO ANEL ............................................................ 58
4.5. LIMPEZA DE ESTRUTURAS SUBMARINAS ................................................. 59
4.6 INSPEÇÕES ESTRUTURAIS .......................................................................... 59
4.7 MEDIÇÃO DE ESPESSURA............................................................................ 60
4.8 MEDIÇÃO DE POTENCIAL ELETROQUÍMICO .............................................. 62
4.9 ATUAÇÃO DE VÁLVULAS .............................................................................. 62
4.10 ACIONAMENTO POR HOT STAB ................................................................. 63
4.11 CONEXÃO E DESCONEXÃO DE DUTOS SUBMARINOS ........................... 64
5. CONSIDERAÇÕES FINAIS .................................................................................. 65
REFERÊNCIAS ......................................................................................................... 67
1
1. INTRODUÇÃO
O Veículo Remotamente Operado, do inglês Remotely Operated Vehicle (ROV), é

uma ferramenta imprescindível na exploração submarina, podendo ser utilizado para
diversos fins em que o ambiente é hostil a presença do homem. O mesmo permite
visualizar, inspecionar e manusear objetos em lâminas d’água muito acima do limite
máximo o qual o homem pode mergulhar, que é de apenas 300 metros. O pré-sal,
por exemplo, tem seus poços explorados em lâmina d’água acima de 2000 metros
de profundidade, podendo chegar até quase 3000 metros. Todo o processo
exploratório desde a marcação do poço através de boias, sua posterior localização,
a descida da broca de perfuração e todos os procedimentos que seguem até o início
efetivo da extração do petróleo só se dão com a presença do ROV, que além de
outras atribuições é o equipamento responsável por enviar imagens em tempo real
do fundo do mar e das operações que estão sendo executadas para a sala de
controle. Também é com o ROV que são realizadas as inspeções de dutos e linhas,
a fim de assegurar sua integridade, bem como de todas as estruturas que viabilizam
a exploração de petróleo e gás. (MORAIS, 2013)
A aplicação do ROV não se restringe ao setor de exploração de petróleo e gás, mas

também abrange as pesquisas militares, bem como cientificas sobre vidas e leitos
marinhos e, históricas. Entre tantas outras aplicações, se pode destacar inspeções
de corais, acompanhamento do desenvolvimento de espécies, descobertas de novas
espécies até então desconhecidas pelo homem, efetuar buscas e resgates de
objetos perdidos, embarcações naufragadas e até mesmo aeronaves acidentadas
que se encontram no fundo do mar, viabilizando assim o resgate de seus destroços
e caixas pretas. A aplicação dos veículos submarinos é tão abrangente, que o fato
de serem pouco conhecidos não faz jus a sua real importância, tendo em vista que
as informações e o conhecimento da existência de tais tecnologias e equipamentos
são extremamente restritos às pessoas que atuam nos setores acima descritos.
(FERREIRA; MARAVILHA, 2008)
2
Neste presente trabalho, o funcionamento técnico e operacional dos ROV’s é

abordado, onde se demonstram as descrições e as aplicações básicas de seus
componentes e variáveis, quando houver. Posteriormente, é feita a uma descrição
do funcionamento destes equipamentos nas operações offshore. E por fim, uma
breve análise de sua importância para o desenvolvimento da tecnologia submarina.
3
2. OBJETIVO
O objetivo deste trabalho é a desmistificação do tema, ou seja, elucidar a tecnologia

aplicada nas áreas de robótica e exploração submarinas de forma a incentivar
iniciativas na aplicação e no desenvolvimento de novas tecnologias, materiais e
ferramentas, viabilizando maiores possibilidades de inovações no ramo, bem como
abrir caminho para jovens empreendedores interessados no setor naval e offshore.
4
3. FUNDAMENTAÇÃO TÉORICA
Não existem fontes confiáveis que digam exatamente quem detém o crédito por
desenvolver o primeiro ROV, no entanto, o Veículo Submarino Programado, em
inglês Programmed Underwater Vehicle (PUV), foi um torpedo desenvolvido pela
Luppis-Whitehead Automobile na Áustria em 1864, e foi considerado assim, o
primeiro veículo remotamente operado, sendo aprimorado por Dimitri Rebikoff em
1953 e batizado de Poodle. Sua primeira aplicação foi na arqueologia subaquática.
(FERREIRA; MARAVILHA, 2008)
Desde então, muitas coisas mudaram em função dos avanços tecnológicos e os

robôs se tornaram menores e capazes de atingir profundidades inimagináveis no
passado, como os que desceram ao famoso navio Titanic, naufragado a quase 4000
metros de profundidade. (SOBRINHO et al., 2018)
Como seu nome já sugere o ROV não é tripulado e atendem justamente a

necessidade de exploração em altas profundidades e acessar locais que são
humanamente impossíveis. Além disso, este tipo de equipamento possui uma
autonomia de fundo maior do que os mergulhadores, o que permite a permanência
por períodos mais longos no fundo do mar, além de minimizar o risco às vidas
humanas envolvidas em mergulhos. (CHRIST; WERNLI, 2007)
3.1 CLASSIFICAÇÃO DOS ROV’S
Os ROV’s são separados em classes determinadas pelo seu tamanho, capacidade e

funcionalidade. No Brasil, a classificação é da seguinte forma:
5
3.1.1 Classe 1 – Classe de observação
Utilizados como uma alternativa aos mergulhadores a fim de acessar pequenos

espaços onde estes não estão aptos a acessar, como pequenas cavidades. Não é
recomendado para operações que envolvem intervenções, devido a sua baixa
potência. São comumente utilizados para inspeções visuais. São facilmente
transportados e operados por um único operador. Subdivide-se em micro, quando o
peso é inferior a 3 kg e, mini (Figura 1) quando o peso é em torno de 15 kg.
(SOARES, 2019)
Figura 1 – Mini ROV da classe de observação
Fonte: ROV Observer 3.1 Datasheet
3.1.2 Classe 2 – Classe de observação e transporte de pequenas cargas
São veículos capazes de transportar sensores adicionais, como por exemplo

câmera, sistemas de medição de proteção catódica e sistema de sonar. Veículos de
classe II devem ser capazes de operar sem perda da função original enquanto
carregam pelo menos dois sensores adicionais. (SOARES, 2019)
3.1.3 Classe 3 – Classe de trabalho e intervenções
São veículos robustos o bastante para transportar sensores e manipuladores

adicionais. Os veículos de classe III possuem um sistema preparado para a adição
6
de sensores e ferramentas, de modo a não requerer a inclusão de novos cabos, pois

permitem que estes sejam conectados ao sistema para que seus dados sejam
enviados para a superfície através do sistema de umbilical. Estes veículos são
maiores e mais potentes do que os das classes I e II e podem ser classificados em
três categorias:
a. Geral – Normalmente possui menos do que 5 HP potência hidráulica de

propulsão. Em alguns modelos pode ter um pequeno manipulador com 3
dedos e um sonar. É normalmente aplicado para survey em lâminas d’água
inferiores a 1000 metros de profundidade. (SOARES, 2019)
b. Classe de trabalho leve – Costuma ter menos de 50 HP de potência hidráulica

de propulsora. Esse tipo de ROV possui manipuladores, seu chassi pode vir a
ser feito de polímeros em vez das típicas ligas de alumínio e costumam
trabalhar em lâmina d’água acima de 2000 metros de profundidade.
(SOARES, 2019)
c. Classe de trabalho pesado – É uma classe que possui até 220 HP de

potência hidráulica propulsora e é muito mais robusto, como é possível
observar nas Figuras 2 e 3. Possui dois manipuladores, trabalha em lâmina
d’água até 3500 metros, são bastante versáteis e operam com diversas
ferramentas. Seu chassi é feito de liga de alumínio e podem pesar até 3
toneladas. (SOARES, 2019)
Figura 2 – Veículo ATOM da SMD
Fonte: Gcaptain.com1
1
Disponível em <https://gcaptain.com/bibby-offshore-signs-rov-contract-seascape/smd-atom/> Acesso
em 15/11/2019
7
Figura 3 – Veículo Centurion SP da SMD
Fonte: Gcaptain.com1
3.1.4 Classe 4 – Tratores ou Trenching
Normalmente tem mais de 200 HP de potência propulsora, com a capacidade de

transportar um trenó de cabos e trabalhar em profundidades de até 6000 metros. O
trator ou trenching tem por objetivo enterrar cabos submarinos que fazem ligações
entre dois trechos. Como pode-se ver na Figura 4, este tipo de equipamento possui
esteiras para se locomover no fundo do mar. (SOARES, 2019)
Figura 4 – Trenching
Fonte: Rigzone.com 2
3.1.5 Classe 5 – Classe Autônoma ou AUV
O veículo submarino autônomo, em inglês autonomus underwater vehicle (AUV),

apresenta a forma de torpedo, como demonstrado na Figura 5, que viaja no meio
2Disponível em: <https://www.rigzone.com/training/insight.asp?insight_id=343&c_id=> Acesso em

14/11/2019
8
subaquático sem requerer intervenção de um operador humano. Faz parte de um

grupo maior de sistemas submarinos, conhecidos como veículos subaquáticos não
tripulados. Em aplicações militares, AUV´s são mais frequentemente referidos como
veículos submarinos não tripulados. Algumas literaturas acreditavam que o AUV
substituiria o ROV, porém, até o momento, não foi possível anular a intervenção
humana nas operações submarinas. (SOARES, 2019)
Figura 5 – AUV da Subsea 7
Fonte: Sheri White, WHOI/CGSN
3.2. TIPOS DE LANÇAMENTOS
Os ROV’s podem ser construídos para projetos específicos e desta forma cada um
apresenta uma característica diferente, de acordo com as demandas que deve
atender. Estas características podem ser: potência hidráulica, tamanho, tipos de
câmeras, tipos de manipulador, tamanho do ROV, profundidade de trabalho, entre
outras. (CHRIST; WERNLI, 2014)
As configurações dos sistemas de ROV variam de acordo com a necessidade da

empresa contratante e com os valores a serem disponibilizados no contrato. Dentre
as opções, as mais usuais são: free-swimming, com sistema de gerenciamento de
tether (Tether Management System - TMS) e free-umbilical. (CHRIST; WERNLI,
2014)
9
3.2.1 ROV free-swimming
Necessitam de um cabo armado, ou seja, um cabo composto por fios elétricos e

fibras óticas, revestido de camadas de arame de aço que fornecem rigidez a tração
e promovem sustentação como carga para o ROV/TMS. Nestes sistemas, o ROV é
conectado ao cabo armado através de uma peça metálica chamada bullet (Figura 6).
Este conjunto é responsável pela suspenção do ROV e a comunicação com a
superfície é realizada através do cabo armado. (CHRIST; WERNLI, 2014)
Figura 6 ROV Free-swimming
Fonte: A própria autora
3.2.2 ROV Sistema de Gerenciamento de Tether
O ROV que vai acoplado ao sistema de gerenciamento de tether, em inglês, Tether

Management System (TMS), até uma determinada profundidade (aproximadamente
a 30 metros do local de trabalho). Ao chegar à profundidade desejada, o ROV
desacopla do TMS permanecendo ligado através do tether, e se direciona até o local
do trabalho. Enquanto isso um cabo armado, conecta o TMS à superfície. (CHRIST;
WERNLI, 2014)
O tether é um cabo, normalmente de cor amarela, responsável pela alimentação

elétrica do ROV e transmissão de vídeo e dados. É composto por fios elétricos e
fibras óticas, revestido com kevlar para fornecer resistência mecânica a tração. O
fato de não possuir camadas de arame de aço o torna mais leve, o que facilita no
controle do veículo no momento da operação, pois gera menor influência no veículo
10
por ser leve, mas em contrapartida o tether é mais sensível a danos. Existem dois
tipos de TMS: Top Hat (tradução literal cartola), onde o veículo é acoplado ao
sistema de gerenciamento de tether, aparentando uma cartola no ROV e devido a
essa semelhança tem este nome, conforme mostrado na Figura 7 e Garagem
(Figura 8), onde o veículo fica no interior da estrutura de gerenciamento de tether e
por isso recebe o nome de garagem. (CHRIST; WERNLI, 2014)
Figura 7 – ROV com Top Hat Figura 8 – ROV com garagem
Fonte: Swire Seabed3 Fonte: Eadon Consulting Website
3.2.3 ROV com free-umbilical
Nesta configuração o ROV é conectado ao tether que se conecta diretamente à

superfície, sem utilização do TMS e cabo armado. Para que os lançamentos e
recolhimentos sejam realizados, é necessário um sistema de içamento, pois
diferentemente do cabo armado, o tether não suporta o peso do ROV. Esse sistema
de içamento se conecta ao ROV para realizar o lançamento, como é possível
observar na Figura 9. (CHRIST; WERNLI, 2014)
3 Disponível em: https://www.swireseabed.com/assets/rovs/schilling-hd-wrov-x4>. Acesso em

14/11/2019
11
Figura 9 – Sistema de lançamento free umbilical
Fonte: Keynvormorlift.co.uk4
Essa configuração não é utilizada com frequência devido ao fato de requerer mais
manutenções por ser um sistema mais propenso a falhas em virtude da exposição
constante do tether. (CHRIST; WERNLI, 2014)
3.3 COMPONENTES DO ROV
A abordagem no que diz respeito aos componentes do ROV será breve e sem
grande detalhamento, pois este trabalho tem como objetivo apenas ilustrar o ROV e
seu funcionamento.
3.3.1 Chassi Estrutural
Todo ROV precisa necessariamente ser dotado de uma estrutura. Esta estrutura é
usualmente chamada de chassi estrutural, que em sua maioria é feito de alumínio
especial, e representa o esqueleto do ROV, fornecendo sua forma e sustentação. O
material escolhido deve ser um material resistente em termos de força e também de
corrosividade, assim como deve ser o mais leve possível de modo que não impacte
4Disponível em: <https://www.keynvormorlift.co.uk/vessels-equipment/cougar> Acesso em

14/11/2019
12
em sua flutuabilidade e mobilidade. O chassi pode ser modular ou inteiriço.

(FEDALTO et al., 2014)
O chassi modular oferece algumas vantagens, como por exemplo, montagem

facilitada e manutenção mais acessível. Para fins de conservação da estrutura se
faz necessária a utilização de anodos de sacrifício colocados na estrutura do ROV
de modo a preservar sua integridade quanto a corrosões. É bastante comum que as
partes do chassi que ficam próximas às luminárias passem por um processo de
anodização fosca a fim de não refletir a luminosidade nas câmeras de forma
prejudicial a imagem capturada. As Figuras 10 e 11 mostram um exemplo de chassi
modular de alumínio e de um chassi de material polimérico, respectivamente. (SOIL
MACHINE DYNAMICS, 2016)
Figura 10 – Desenho técnico do frame de alumínio
Fonte: Manual Centurion SP SMD
Figura 11 – Frame de material polimérico
Fonte: Como funcionam os ROVs?,5
5Disponível em: < http://www.electricalelibrary.com/2018/08/13/como-funcionam-os-rovs/ > Acesso

em 14/11/2019
13
3.3.2 Flutuadores
Para que o ROV não fique completamente sem flutuabilidade (negativo) devido ao
peso de sua estrutura e seus componentes, se faz necessário o uso de flutuadores
para que, quando na água, seu peso fique equilibrado de modo a deixar o mesmo
neutro, fornecendo assim uma flutuabilidade estável. Os flutuadores são usualmente
colocados na parte superior de seu chassi estrutural. (FEDALTO et al., 2014)
Um ponto importante a ser ressaltado refere-se ao formato do flutuador, por

representar grande parte do tamanho total do veículo e ser maciço, ou seja, sem
espaços onde a água passe. O design dos flutuadores irá impactar diretamente na
navegabilidade do veículo, sendo necessária a realização de um estudo
considerando sua aplicação a fim de ter um formato que promova sua hidrodinâmica
e menos inércia. (GRIFFIN, et al, 2013)
Para que suporte as pressões atingidas em grandes profundidades sem sofrer

danos ou infiltrações, os flutuadores precisam ter uma construção robusta que
ofereça resistência sem perder flutuabilidade. A composição de um flutuador se dá
com os seguintes componentes: macroesferas, espuma sintética, camada protetora
externa e pintura externa. (BRASTECH MARINE, 2013)
As macroesferas são esferas ocas que tem a finalidade de promover a flutuabilidade

do bloco. Seus tamanhos variam de 50 a 60 mm de diâmetro e ficam em contato
com a extensão do bloco flutuador. Estas esferas podem ser de material plástico,
madeira ou como é mais comumente utilizado, vidro (ecoesferas). (BRASTECH
MARINE, 2013)
Por sua vez, a espuma sintética reveste e preenche todo o vazio entre as
macroesferas ocas. A composição dessa espuma sintética é uma matriz de epóxi
polimérica que envolve todas as esferas promovendo a flutuabilidade, reforçando a
14
resistência e também oferecendo o formato do modulo flutuador. Os flutuadores

fabricados apenas com espuma, sem esferas em seu interior tem se popularizado
bastante devido à facilidade no processo de fabricação. (BRASTECH MARINE,
2013)
Após o processo de fabricação de seu núcleo e a modelagem, o bloco é coberto

com uma camada externa de elastômero de poliuretano. A principal função desta
cobertura é promover a proteção do bloco flutuador contra impactos e abrasão e
posteriormente é feita a pintura protetora. A Figura 12 exibe em detalhe o flutuador e
a camada de pintura protetora. Um fato interessante é que normalmente são
escolhidas cores vivas para a pintura dos flutuadores, como amarelo, laranja e
vermelho, com a finalidade de facilitar a localização visual do veículo. (BRASTECH
MARINE, 2013)
Figura 12 – Flutuador com detalhe da camada abaixo da pintura
Fonte: Eccofloat®6
3.3.3 Lastreamento/Centro de gravidade
Devido ao fato de não existir um padrão de ferramentas a serem instaladas no ROV,

não é possível determinar um peso fixo final para cada um destes equipamentos.
Tendo em vista a quantidade de acessórios e componentes de diversos tamanhos e
pesos, utiliza-se de lastros de chumbo a fim de equilibrar o mesmo quando
6Disponível em < https://www.trelleborg.com/en/offshore/products/rov--auv--hov--buoyancy--

systems/eccofloat > Acesso em 14/11/2019
15
submerso, deste modo os pesos são colocados de acordo com o centro de

gravidade atual do veículo com intuito de sempre mantê-lo estável, evitando
inclinações que impactam diretamente em sua navegabilidade e também nas
imagens a serem fornecidas. (MATHEUS; MOREIRA, 2015)
3.3.4 Sistema hidráulico
Quando existe a necessidade de entregar grande potência e capacidade de

manusear objetos em águas profundas os propulsores elétricos não são a melhor
alternativa devido ao rendimento e consequentemente custos elevados, uma vez
que propulsores elétricos mais fortes exigem maiores potências. A fim de solucionar
essa questão de forma prática e segura foi feita a introdução de sistemas hidráulicos
que proporcionam a potência necessária para os propulsores, manipuladores e
demais ferramentas do ROV. (LIMA, 2005)
Para fazer a descrição geral, foi utilizado como base um veículo de fabricação da
empresa SMD. O sistema hidráulico principal é formado por um motor e duas
bombas hidráulicas que distribuem o fluxo de óleo usando tubos e acessórios
hidráulicos em aço inox 316. Nas conexões dos propulsores com a linha de pressão
principal e nas conexões de retorno para a bomba hidráulica são utilizadas
mangueiras adequadas e especificadas de acordo com o espaço físico entre as
partes a serem conectadas, a pressão de trabalho, as conexões das extremidades e
etc. (SUMAN, 2010)
A fonte de alimentação do sistema hidráulico do ROV é um motor elétrico de 4 polos,

3000 VAC/60 Hz 3 pH, o que gera uma saída de 200 HP no eixo. Duas bombas as
marcas Rexroth, modelo A7VO55DRS/63, de pressão constante e fluxo variável, são
acopladas ao eixo do motor, produzindo uma pressão hidráulica de 250 bar,
regulável através de slide em um console touchscreen. (FERREIRA; MARAVILHA,
2008)
A linha de saída de pressão da bomba passa através de uma válvula de “não

retorno” (check valve) e um filtro de alta pressão com micragem especificada de
16
acordo com o desejável para o componente mais sensível do sistema e vai até o
manifold (caixa de distribuição) da Unidade de Controle dos Propulsores, em inglês,
Thruster Control Unit (TCU). O TCU, por sua vez, direciona o fluxo hidráulico de alta
pressão para os propulsores do veículo, que em seguida o redirecionam para a linha
de retorno no manifold do TCU. (FERREIRA; MARAVILHA, 2008)
As linhas de Pressão e Retorno são direcionadas para a Unidade de Controle

Hidráulico, em inglês, Hydraulic Control Unit (HCU) de 12 funções, através da
Válvula Redutora de Pressão, em inglês, Pressure Reducing Valve (PRV) existente
no bloco da HCU, conectada à linha de Pressão. Isto permite que a porta HCU seja
ajustada a 210 bar ou menos, de acordo com a necessidade de uso. As válvulas
solenoides bidirecionais de 15 LPM da HCU, associadas com uma válvula de não
retorno e uma válvula de alívio, fornecem linhas de saída através do controle de
fluxo ajustável externamente, para um bloco de conexões de engate rápido. As
conexões de engate rápido são mais práticas e possibilitam um acoplamento fácil e
ágil dos acessórios hidráulicos. (SOIL MACHINE DYNAMICS, 2006)
As linhas de dreno provenientes dos motores dos propulsores, as válvulas redutoras

de pressão e a bomba são conectadas de volta ao reservatório. As linhas de
drenagem dos propulsores retornam através de um anel de drenagem principal, em
torno do veículo. (MTS ROV COMMITTEE, MARINE TECHNOLOGY SOCIETY,
1991)
A temperatura do sistema hidráulico é medida em vários pontos como na TCU e na

HCU, e a pressão é medida pelo sensor de pressão hidráulica também medida na
TCU e na HCU. (CHRIST; WERNLI, 2007)
A capacidade total do reservatório (mais comumente chamado de compensador) é

de 5,5 litros (2 reservatórios de 2,75 litros) e este possui um bloco com um filtro de
baixa pressão que consiste num manifold com várias tomadas de retorno para o
TCU, linhas de dreno e etc. Uma mangueira conecta os reservatórios à entrada de
sucção de cada bomba. (CHRIST; WERNLI, 2007)
17
Conexões de purga de ar são instaladas no sistema, quando necessárias, para

assegurar um sangramento adequado de todos os equipamentos e tubulações. As
válvulas de alívio e os compensadores do sistema principal são ajustados a um
máximo de 2 bar. São fornecidos alarmes ajustáveis para aviso e desligamento
automático de proteção do sistema hidráulico em caso de superaquecimento do
sistema e perda de óleo dos compensadores. (CHRIST; WERNLI, 2014)
Também se fornece compensação da pressão ao motor elétrico, (um compensador

de 2,75 litros, contendo óleo específico para motor elétrico), à caixa de terminação
elétrica e as certas partes onde se encontra a placa eletrônica e os componentes da
TCU, HCU, Jupiter e Lamp Dimmer (caixa de controle das luminárias) e ao bearing
house (caixa de rolamentos) dos propulsores. Os compensadores possuem
indicadores de nível que nos permitem configurar o sistema para um desligamento
automático em caso de níveis baixos de óleo, o que protege o sistema de danos.
(CHRIST; WERNLI, 2014)
3.3.5 Propulsores (Thrusters)
O ROV possui basicamente 2 tipos de propulsores: elétricos e hidráulicos.
3.3.5.1 Propulsores Elétricos
São compostos de motores de corrente contínua (Figura 13), cuja variação da

tensão aplicada faz com que a velocidade de rotação do hélice ou controle eletrônico
de PWM (controle por largura do pulso) varie determinando assim a velocidade de
movimentação do ROV. São comumente encontrados em veículos de observação
devido à sua baixa capacidade de empuxo. (CHRIST; WERNLI, 2014)
18
Figura 13 – Thruster motor (Type SM4/M)
Fonte: Wideseatech.com7
3.3.5.2 Propulsores Hidráulicos
Normalmente aplicados em ROVs da classe de trabalho, onde se faz necessária

uma maior entrega de força de empuxo e carga de trabalho, podem ser controlados
através de servo-válvulas, válvulas proporcionais e através do movimento do swash-
plate do motor hidráulico, na Figura 14 pode-se ver o esse tipo de propulsor e sua
vista interna. (SOIL MACHINE DYNAMICS, 2017)
Figura 14 – Layout dos propulsores hidráulicos (a) vista superior e (b) corte transversal
7Disponível em < / http://www.wideseatech.com/en/product_show.asp?id=189 > Acesso em

14/11/2019
19
Os propulsores são compostos de um motor (elétrico ou hidráulico), um acoplamento

(bearing house) e um hélice (material e dimensões variam de acordo com o tamanho
e potência dos thrusters) conforme mostra o layout na Figura 15. (OCEANEERING,
2004)
Em veículos de menor tamanho e potência o material usado no hélice pode ser da

família dos polímeros. Já em veículos de maior tamanho e potência, o material
aplicado costuma ser alumínio. Os thrusters podem variar de configuração
(disposição) de acordo com a tecnologia de controle, podendo ser axiais ou
vetoriais. (OCEANEERING, 2004)
3.3.5.3 ROVs com Thrusters Axiais
Possuem thrusters horizontais, laterais e verticais, cada um cumprindo a sua função

em promover o deslocamento do ROV. Exigem um maior esforço no controle do
ROV por parte do operador, em virtude de não realizar movimento simultâneos.
(VUKŠIĆA, JOSIPOVIĆA, ČORIĆB, 2017)
Figura 15 – ROV com thrusters axiais
Fonte: Sperre-as.com8
8 Disponível em: <http://www.wideseatech.com/en/product_show.asp?id=189> Acesso em 14/11/2019

20
3.3.5.4 ROVs com Thrusters Vetoriais
Este tipo de ROV possui thrusters horizontais dispostos no vetor de 45° e thrusters
verticais conforme ilustrado na Figura 16.
Figura 16 - Posicionamento dos thrusters vetoriais (a) vista inferior e (b) vista em perspectiva
O vetor de movimento do ROV se dá com a combinação de todos os thrusters, onde

estes contribuem para o deslocamento, gerando um empuxo maior. Exigem um
menor esforço no controle do ROV, assim como permitem manobras simultâneas
(como girar no próprio eixo e se deslocar para frente). (YONG BAI, QIANG BAI,
2018)
3.3.5.5 Unidade de Controle dos Thrusters
A unidade de controle dos thrusters (TCU), também conhecida como unidade de

controle inteligente dos thrusters (Intelligent Thruster Control Unit – ITCU), é
responsável pelo controle dos thrusters, sendo um manifold com um conjunto de
21
válvulas que atuam diretamente nos thrusters a fim de exercer o controle de

velocidade e sentido de rotação dos mesmos, possuindo galerias comuns de
pressão e retorno, sendo normalmente fabricada em um bloco único de alumínio.
Seu tamanho e quantidade de válvulas podem variar de acordo com a necessidade
do projeto (exemplo 2 servo-válvulas para cada thrusters horizontal) e
funcionalidades extras. Conforme demonstrado na Figura 17, a TCU é uma caixa
compensada onde fica o bloco de válvulas que realizam o acionamento e controle
dos propulsores. (WILLIAMS, LAST, 1991)
Figura 17 - TCU de Centurion QX Ultra
Fonte: Manual SP Centurion SMD
Por sua vez, a Figura 18 demonstra o bloco de válvulas que fica dentro da caixa
compensada.
Figura 18 - Bloco de válvulas da TCU

22
3.3.6 Válvulas
As válvulas hidráulicas têm grande importância na hidráulica industrial, são

componentes que foram desenvolvidos a fim de realizar o controle dos sistemas
hidráulicos. As válvulas podem ter funções variadas, como por exemplo, reduzir ou
aumentar a vazão ofertada a determinado componente do sistema, manter a
pressão em uma linha hidráulica, entre outras. Podem ser utilizadas como
componente de segurança, como uma forma de direcionar o fluxo, existem
incontáveis aplicações. Abaixo as principais válvulas utilizadas em um ROV da
classe de trabalho serão detalhadas. (PARKER, 2001)
3.3.6.1 Servo-válvulas
São válvulas de extrema precisão, atuam linearmente, trabalham com uma tensão
que normalmente varia entre -5VDC e +5VDC, e fazem o controle de vazão do óleo
que é direcionado ao thrusters. A polaridade da tensão aplicada é o que determina o
sentido do giro do propulsor e a variação da tensão determina sua velocidade de
giro. Seu tamanho varia de acordo com o tamanho dos thrusters a serem
controlados. (PARKER, 2001)
Devido a sua construção e precisão, são sensíveis a problemas decorrentes da

contaminação do óleo, requerendo assim que o óleo seja constantemente conferido
e filtrado quando necessário. A Figura 19 apresenta como essa válvula é
representada no diagrama, enquanto a Figura 20 demonstra sua aparência e
características físicas. (PARKER, 2001)
23
Figura 19 – Representação gráfica de uma servo válvula
Figura 20 – Servo-válvula de Centurion SP
Fonte: Manual Técnico Curvetech
3.3.6.2 Válvulas Proporcionais
São válvulas proporcionais, não possuem a precisão das servo-válvulas, porém

possuem um custo menor e estão menos sujeitas aos problemas decorrentes de
contaminação do óleo. Trabalham com uma faixa de tensão de +/- 10VDC e
necessitam de controle PWM, pois trabalham proporcionalmente. Sua aparência é
cilíndrica conforme demonstrado na Figura 21 e sua representação gráfica, como
24
apresentado na Figura 22, é bem mais simples que das servo-válvulas. (PARKER,
2001)
Figura 21 – Válvula MVPPM33-200-G24 da Wandfluh
Fonte: Wandfluh Hydraulics + Eletronics 9
Figura 22 – Representação gráfica da válvula
3.3.7 Unidade de Controle Hidráulico
A unidade de controle hidráulico (HCU – Hydraulic Control Unit) é responsável pelo

controle hidráulico, sendo composto de um bloco único de alumínio e um manifold,
9
Disponível em: <http://www.wideseatech.com/en/product_show.asp?id=189> Acesso em 14/11/2019
25
possui um conjunto de válvulas que atuam diretamente o manipulador de 5 funções

e demais ferramentas hidráulicas auxiliares.
Seu tamanho e quantidade de válvulas podem variar de acordo com a necessidade

do projeto e válvulas extras diferentes com outras funcionalidades (exemplo Pump
Load, controle de pressão do sistema). A Figura 23 mostra a aparência a HCU
possui. (PARKER, 2001)
Figura 23 – HCU de Centurion QX Ultra
Alguns ROVs possuem mais de uma HCU, estas podem ser ajustadas com pressões
de trabalho diferentes de acordo com a necessidade do projeto, estes ajustes feitos
através dos parafusos demonstrados na parte traseira, conforme exibido na Figura
24b. (PARKER, 2001)
Figura 24 – Vistas (a) interior e (b) traseira da HCU de Centurion QX Ultra
Existem diversos modelos de válvulas, em seus modelos variam a configuração do

centro de válvula, a configuração do centro é escolhida de acordo com a finalidade,
na unidade de controle hidráulico normalmente se aplica a válvula de centro aberto.
26
Pode-se encontrar diversos tipos de válvulas, tais como direcionais, direcionais

proporcionais, válvulas de controle de fluxo, pilot check valves, válvulas de alívio e
etc. (PARKER, 2001)
3.3.8 Unidade de Força Hidráulica
A unidade de força hidráulica (HPU – Hydraulic Power Unit), também conhecida

como conjunto de força hidráulica (HPP – Hydraulic Power Pack) trata-se do
conjunto motobomba (Motor elétrico + Bomba hidráulica), sendo considerando o
coração dos ROVs hidráulicos, pois geram a pressão e a vazão para todos os
circuitos hidráulicos do ROV. Existem diversas configurações possíveis, dentre elas
os ROVs que trabalham com um motor elétrico alimentando uma bomba hidráulica,
conforme demonstrado na Figura 25, com um motor elétrico e 2 bombas hidráulicas
(Figura 26), trabalhando em paralelo, ROVs com 2 bombas hidráulicas (onde uma
alimenta o ROV e outra é direcionada para ferramentas e acessórios).
Figura 25 HPU do Triton XLS
Fonte: Manual Triton
Figura 26 HPU do Centurion SP

27
Alguns possuem controle de pressão via superfície e outros possuem a pressão de

trabalho fixa, pré-ajustada mecanicamente na superfície, sendo bombas hidráulicas
de deslocamento variável, onde a vazão varia de acordo com a necessidade e a
pressão se mantém constante. As potências variam de acordo com a demanda do
veículo, tamanho, peso e aplicação. (GRAHAM AND TROTMAN LTD, 1983)
Devido a energia consumida pela HPU e a quantidade de cabo necessária para que
se atingisse profundidades cada vez maiores, optou-se elevação da tensão AC
fornecida à mesma para que seja gerada uma corrente menor passando pelos
condutores, com isso alguns modelos de maior profundidade de trabalho, alimentam
o motor elétrico com tensões na faixa de 3 a 3,3 kVAC. Existem restrições quanto
ao acionamento do conjunto fora d’água devido à falta de refrigeração, que é feita
pela água. (GRAHAM AND TROTMAN LTD, 1983)
3.3.9 Compensadores
Os compensadores, são reservatórios que possuem óleo para a compensação de

caixas e demais equipamentos que requerem compensação, como por exemplo, o
bearing housing dos thrusters, motor elétrico, manipulador de 7F, entre outro, o óleo
utilizado pode ser para uso elétrico ou hidráulico. Podem possuir indicação de
volume de óleo, através de chaves magnéticas e imãs ou através de potenciômetros
lineares. (MATHEUS, MOREIRA, 2007)
A pressão interna se faz através de uma única mola ou conjunto de molas sobre
uma membrana, na Figura 27 é possível ver um compensador instalado e
preenchido com óleo hidráulico. (MATHEUS, MOREIRA, 2007)
28
Figura 27 Compensador instalado
Fonte: Hidráulica e Pneumática10
3.3.10 RESERVATÓRIO
O tanque do sistema hidráulico do ROV é um reservatório de pressão compensada

com um volume total de 5,5 litros, podendo haver variações no volume de óleo que
comportam. O óleo normalmente empregado no Brasil é o NUTO H32, devido a sua
viscosidade nas temperaturas que são usuais nas operações em águas tropicais.
Por vezes, os compensadores vêm a cumprir o papel de reservatórios conforme
demonstrado no layout da Figura 28, pois o que diferem os mesmos é apenas a
função em que está sendo empregado. Podem possuir indicação de volume de óleo,
através de chaves magnéticas e imãs ou através de potenciômetros lineares. Uma
única mola ou conjunto de molas gera a pressão interna sobre a membrana, no caso
dos reservatórios a pressão na membrana tem o objetivo de impedir o ingresso de
água no sistema, minimizando os riscos de contaminação em caso de vazamentos.
Na Figura 29 é possível ver a mola fazendo pressão sobre a membrana em um

reservatório vazio. (GIANCARLO ICOLARI, 2007)
Figura 28 – Conjunto de reservatórios e compensadores
10Disponível em: <https://www.swireseabed.com/assets/rovs/schilling-hd-wrov-x4> Acesso em

14/11/2019
29
Fonte: Manual QX ultra SMD
Figura 29 – Reservatórios
Fonte: Seatools11
3.3.11 MANIPULADORES
Os manipuladores, popularmente chamados de braços, podem ser classificados

como 5F (possuem 5 funções/movimentos), 7F (possuem 7 funções/movimentos),
podendo este último possuir feedback de posição ou não, isto é, existe um controle
11
30
na superfície, que ao ser manuseado tem seus movimentos repetidos pelo o

manipulador instalado fisicamente no ROV. (ROBERT J. SCHILLING, 1990)
3.3.11.1 Manipulador de 5 Funções
Existem diversos fabricantes, porém os mais comerciais são o Rigmaster e o Atlas,

ambos da fabricante FMC. A Figura 30 mostra sua aparência, é possível observar
que não se trata de um manipulador articulado, por isso possui apenas 5 funções.
(FMC TECHNOLOGIES SCHILLING ROBOTICS 2013)
Figura 30 – Manipulador de 5 Funções Rigmaster
Fonte: Seatronics12
Normalmente controlados através de válvulas direcionais que são acionadas por

comandos enviados para a HCU, as funções do manipulador possuem válvulas de
controle de fluxo e válvulas de alívio, a fim de possibilitar o controle da velocidade de
atuação e limitar a carga de trabalho. Quando aplicadas forças acima da capacidade
de trabalho essas válvulas protegem o equipamento.
12
31
São fixados por meio de parafusos diretamente ao chassi do ROV, usualmente os

manipuladores de 5F são posicionados no lado esquerdo do ROV. O Quadro 1
apresenta as especificações básicas de um manipulador de 5 funções. (FMC
TECHNOLOGIES SCHILLING ROBOTICS, 2013)
Quadro 1 – Especificações do manipulador de 5F Rigmaster

Especificações do manipulador Rigmaster
Carga máxima levantada com
181 kg
manipulador estendido
Carga máxima levantada com
270 kg
manipulador retraído
Rotação contínua da garra 360°
Torque nominal do giro da garra 205 Nm
Abertura máxima da garra 284 mm
Força de aperto da garra 4448 N
Alcance retraído 1067 mm
Alcance estendido 1372 mm
Peso no ar 64 kg
Peso na água 48 kg
Fonte: Schilling Rigmaster Manual
Suas 5 funções são:
 Jaw – Abrir e fechar da garra

 Wrist – Giro de 360° contínuo da garra tanto no sentido horário quanto no anti-
horário.
 Shoulder – Subir e descer
 Elbow – Estender e retrair
 Azimuth – Direita e esquerda
Os manipuladores de 5F são normalmente utilizados para trabalhos mais brutos e

que requeiram menos precisão, como por exemplo, a ancoragem do ROV em
estruturas e/ou auxiliar o manipulador de 7F no manuseio de ferramentas e objetos.
São controlados/operados através de botões instalados no console de operação ou
através de joysticks. A Figura 31 ilustra o raio de ação de um manipulador de 5F.
(FMC TECHNOLOGIES SCHILLING ROBOTICS, 2015)
32
Figura 31 – Raio de atuação do manipulador Rigmaster: (a) vista lateral e (b) vista superior
Fonte: Schilling Rigmaster Grabber, 2015
3.3.11.2 Manipulador de 7 Funções
Chamados de manipuladores 7F, são controlados normalmente por uma HCU, assim
como os de 5F. Possuem comunicação com a unidade de controle da superfície,
que é o controle chamado de Master (demonstrado na Figura 32). (FMC
TECHNOLOGIES SCHILLING ROBOTICS, 2018)
Figura 32: Manipulador Titan 4
Fonte: Schilling T4, 2015

33
Para funcionar, além da alimentação hidráulica, é preciso energizar o manipulador,

alguns modelos possuem um solenoide que libera a pressão hidráulica internamente
ao seu manifold, possibilitando assim seu funcionamento. O Titan 4 está
demonstrado na Figura 33, onde é possível visualizar suas juntas e articulações.
(FMC TECHNOLOGIES SCHILLING ROBOTICS, 2018)
Figura 33: Controle Master
Fonte: Schilling T4 / Conan / Orion Master Controller, 2015
Assim como os manipuladores de 5F, os de 7F também possuem válvulas de alívio

que são mecanismos de segurança, e que tem por objetivo manter os esforços
realizados nas operações dentro dos parâmetros de força estabelecidos pelo
fabricante. (FMC TECHNOLOGIES SCHILLING ROBOTICS, 2018)
Os manipuladores de 7F que possuem feedback de posição (T4, Atlas e Conan com

feedback da FMC, TA-009 e TA-040 da Slingsby), são basicamente como os de sem
feedback, porém, são controlados através de um manifold dedicado que pode ser
interno ou externo, com servo-válvulas ou válvulas proporcionais e com feedback de
posição de cada junta, para que ele consiga reproduzir os movimentos aplicados ao
Master, que fica na superfície com maior precisão.
O Quadro 2 apresenta as especificações de um modelo de manipulador de 7

funções. (FMC TECHNOLOGIES SCHILLING ROBOTICS 2018)
34
Quadro 2 – Especificações do manipulador de 7F Titan 4

Especificações do manipulador de 7F modelo Titan 4
Rotação contínua da garra 360°
Alcance máximo 1922 mm
Torque nominal do giro da garra 170 Nm
Abertura máxima da garra 99 mm
Força de aperto da garra 4092 N
Peso no ar 100 kg
Peso na água 78 kg
Carga máxima levantada com o manipulador 122 kg
estendido
Carga máxima levantada 454 kg
Fonte: Schilling Robotics Manipulator Systems, 2018
Suas 7 funções são:
 Jaw – Abrir e fechar da garra

 Wrist – Giro de 360° contínuo da garra tanto no sentido horário quanto no anti-
horário.
 Shoulder – Subir e descer
 Elbow – Estender e retornar
 Azimuth – Esquerda e direita
 Pitch – Subir e descer
 Yaw – Direita e esquerda
Por possuir um número maior de juntas, 7 no total, este manipulador possui um raio
de atuação muito mais abrangente que o de 5 funções, como pode ser observado na
Figura 34. (FMC TECHNOLOGIES SCHILLING ROBOTICS, 2018)
Existem acessórios que podem ser instalados nos manipuladores de 7 funções,

como câmera com iluminação de LED e diferentes modelos de garras, conforme
demonstrados na Figura 35. (FMC TECHNOLOGIES SCHILLING ROBOTICS, 2018)
Dos modelos de manipuladores de 7F atualmente disponíveis no mercado, este é o

melhor por apresentar uma excelente mobilidade e um amplo alcance, porém não é
tão robusto quanto outros modelos, como por exemplo o Conan. Em razão disso não
35
é incomum que ele requeira uma rotina de manutenções tanto preventivas, quanto
corretivas mais frequente. As peças sobressalentes têm alto custo, fazendo com que
a manutenção desse tipo de manipulador aumente consideravelmente os custos
operacionais. (FMC TECHNOLOGIES SCHILLING ROBOTICS, 2018)
Figura 34 – Área de atuação (a) vista lateral e (b) vista superior do modelo Titan 4
Fonte: Schilling Robotics Titan 4,2016.
Figura 35 – Acessórios disponíveis para o modelo de manipulador Titan 4: (a) garra de 3 dedos, (b)
garra de 4 dedos, (c) garra paralela e (d) câmera com LED
Fonte: A própria autora.
3.3.12 SISTEMA ELETROELETRÔNICO
O sistema eletroeletrônico do ROV é conectado ao sistema de controle de superfície

por um umbilical, e por sua vez, a unidade de distribuição de potência (PDU - Power
Distribution Unit) da superfície fornece para o veículo 3000 VAC monofásicos e 3000
36
VAC trifásicos. A integridade do isolamento dos condutores de energia de alta

voltagem (HV – High Voltage) do umbilical é medida constantemente, por monitores
de isolamento de linha (LIM – Line Insulation Monitors) e de monitoramento de
continuidade do aterramento do circuito (ECM). A energia de 3000 VAC trifásica é
usada exclusivamente para alimentar o motor elétrico do ROV, enquanto o de 3000
VAC monofásico é utilizado para todos os outros pontos de energia no veículo. O
umbilical também fornece condutores aterrados para conectar a parte metálica do
veículo ao aterramento elétrico da superfície. Os sinais são transmitidos por cabos
de fibra ótica de 3000 metros, mas podem ser configurados para cabos de fios
rígidos protegidos por malhas e coaxiais quando utilizados com umbilicais/tethers
mais curtos. Todos os sinais de controle e instrumentação do veículo são
transmitidos pelo sistema de controle de telemetria bidirecional, através de
condutores de fibra ótica. Os acessórios de inspeção (survey) podem ser
controlados independentemente do veículo e são distribuídos em canais separados
no multiplexador de fibra ótica em alguns casos com um sistema multiplex
independente. (FERREIRA; MARAVILHA, 2007)
3.3.12.1 Caixa de Terminação
A caixa de terminação (Termination Junction Box) trata-se de uma caixa

compensada (Figura 36) onde o tether ou o cabo armado (em caso de veículos free
swimming) é conectado. Dela sai a alimentação da garrafa eletrônica que abriga os
circuitos de controle do ROV (POD), do motor elétrico e comunicação/vídeo. Para
minimizar as perdas decorrentes do comprimento do cabo armado do ROV e evitar
necessidade de um cabo de diâmetro maior, trabalha-se normalmente com tensões
elevadas, cerca de 3 kVAC para o motor elétrico. As tensões utilizadas no sistema
de ROV variam de acordo com o modelo, profundidade de trabalho e fabricante dos
mesmos. A alimentação chega na caixa de terminação através do cabo armado ou
tether e é transmitida para o motor elétrico através de um cabo elétrico submarino de
4 vias. As tensões que são destinadas ao POD passam um transformador abaixador
de tensão que converte a energia para tensões menores como 110 VAC (circuito de
luminárias) e 18 VAC para a alimentação da garrafa eletrônica. Desta caixa também
37
sai o cabo de fibra ótica em direção a garrafa eletrônica com a comunicação e vídeo.
(SOIL MACHINE DYNAMICS, 2017)
Figura 36 – Caixa de terminação do Centurion SP SMD (a) vista frontal, (b) vista perpendicular e (c)
vista sem a tampa onde os componentes eletrônicos podem ter vistos.
3.3.12.2 Garrafa Eletrônica
A garrafa eletrônica (POD) é o compartimento que abriga toda ou quase toda parte
dos circuitos de controle do ROV e se conecta às outras partes através de cabos
elétricos submarinos que podem ser compensados ou não, conforme demonstrado
na Figura 37. Em seu interior existem placas eletrônicas, módulos de PLC, fusíveis,
disjuntores, multiplex de fibra ótica e uma gama variada de componentes
eletrônicos. (SOIL MACHINE DYNAMICS, 2017)
Figura 37 – Vista externa do POD

38
A garrafa eletrônica é composta basicamente de um vaso, com uma tampa e

internamente fica o seu chassi eletrônico, que pode ser observado na Figura 38.
Tendo sido construída para suportar as pressões hidrostáticas e podem ser
fabricadas a partir de um cilindro de alumínio usinado. A garrafa eletrônica não é
compensada com óleo de nenhuma natureza e, em razão dos diversos
componentes eletrônicos que possui, é de extrema importância que ela esteja
sempre livre de qualquer umidade, dessa forma o ar é retirado através de uma
válvula com uma bomba de vácuo a fim de monitorar possíveis vazamentos. A
garrafa também possui sensores de umidade. (FERREIRA; MARAVILHA, 2007)
Figura 38 - Vista interna do POD
A alimentação da garrafa é externa, vinda da caixa de junção (Termination Junction

Box) e é utilizada para alimentar os circuitos internos e externos. No caso do veículo
Centurion SP, por exemplo, a POD recebe as tensões de 110VAC e 18 VAC.
Internamente essa alimentação de 18VAC é convertida em tensões de 12 VDC e 24
VDC para alimentar os mais diversos circuitos e módulos, como por exemplo a placa
de dimerização das luminárias, câmeras e sonar. (SOIL MACHINE DYNAMICS,
2017)
A tampa da garrafa possui penetradores que são as peças que fazem a interface
entre os componentes internos e os cabos elétricos submarinos. A quantidade de
pinos, seu tamanho e modelo variam de acordo com o equipamento a ser
conectado. (SOIL MACHINE DYNAMICS, 2017)
39
3.3.13 Equipamentos Auxiliares e Acessórios
O ROV possui diversas opções de periféricos e acessórios que podem ser utilizados
para auxiliar no trabalho a ser executado, dentre esses equipamentos podemos
destacar as luminárias, câmeras, equipamentos para movimentação axial e vertical
das câmeras, equipamentos de navegação, equipamentos de posicionamento,
medidores de profundidade, sonar, entre outros.
3.3.13.1 Equipamentos para Movimentação Axial e Vertical das Câmeras
São equipamentos que promovem o movimento das câmeras e luminárias axial e

verticalmente, podendo ser hidráulicas, elétricas e eletrônicas. São comumente
chamados pelo termo em inglês “pan & tilts”.
3.3.13.2 Pan & Tilt Hidráulica
São acionadas através do comando enviado para válvulas da HCU e possuem o

movimento horizontal de giro (Pan) e o movimento vertical de inclinação (Tilt). São
compostas basicamente por atuadores hidráulicos como demonstrado na Figura 39,
possuem normalmente batentes mecânicos para restringir os movimentos e o
controle de velocidade é feito através de regulagens de vazão realizados nas
válvulas da HCU, ou se houver a opção, através do comando eletrônico no
touchscreen. Apresentam a desvantagem de ser necessária a partida da bomba
para se ter pressão hidráulica no sistema, e consequentemente para movimentação
da mesma no deck. Também não possuem a mesma precisão de movimento que as
pan & tilts eletrônicas e elétricas. (HYDRO-LEK, 1999)
40
Figura 39 – Pan & Tilt hidráulica
Fonte: Hydro-Lek Maintenance Manual
3.3.13.3 Pan & Tilt Elétrica
São acionadas através de uma tensão DC polarizada, composta basicamente de

pequenos motores DC com engrenagens. Apresenta a vantagem de poder ser
atuada sem a necessidade da partida da bomba do ROV, uma vez que não requer
força hidráulica para ser movimentada. Possui movimentos mais suaves e precisos,
porém são mais frágeis e tendem a requerer maiores períodos de manutenção
quando comparadas com as hidráulicas. Seu design é mais harmonioso conforme
visto na Figura 40 e possui compensação interna. (SUB ATLANTIC, 2008)
Figura 40 – Pan & Tilt elétrica da marca Sub Atlantic
Fonte: F-e-t.com / https://www.f-e-t.com/products/drilling-and-subsea/subsea-

technologies/components-and-tooling/pant-tilt-units/sub-atlantic-pan-tilt-units
41
3.3.13.4 Pan & Tilt Eletrônica
São uma evolução das Pan & Tilts elétricas, pois, possuem placa eletrônica de
controle, telemetria independente, com controle de velocidade e finais de curso
eletrônicos programáveis. Sua desvantagem é que requer compensação externa,
mas como pode ser visto nas Figuras 41 e 42, sua estrutura é mais robusta
apresentando maior durabilidade. (KONGSBERG MARITIME LTD, 2005)
Figura 41 – Konsberg OE10-102 Pan and Tilt
Fonte: Multi-purpose pan & tilt oe10-102, Rev 01/14
Figura 42 – Pan & Tilt Konsberg instalada no ROV

42
3.3.13.5 Unidade Tilt
Segue exatamente o mesmo princípio da pan & tilt, porém, como seu nome já diz, só
tem a função tilt (movimento vertical). Essas unidades também podem ser elétricas
(Figura 43), eletrônicas e hidráulicas (Figura 44). São utilizadas especificamente em
câmeras que transmitem imagem em preto e branco, e que não requerem
movimento amplo. Caso se faça necessário, uma unidade pan & tilt pode ser
utilizada nesta função, bastando desabilitar o movimento de pan via software.
(CHRIST; WERNLI, 2007)
Figura 43 - Tilt instalada no ROV
Figura 44 - Tilt hidraulic
Fonte: HLK-2200 Camera Rotator Datasheet

43
3.3.14 Luminárias do ROV
A visibilidade no fundo do mar está relacionada a diversos fatores. Em águas rasas

é possível operar sem a utilização de luminárias e com isso obter boas imagens,
porém em águas profundas, onde não possuímos a incidência da luz solar, temos o
que se chama de “noite eterna”. Para que seja possível realizar as operações, é
feito o uso das luminárias. Em dias em que água do mar está turva, as luminárias
também auxiliam na captação de boas imagens. Embora haja outros modelos, as
luminárias mais utilizadas são as do tipo LED com modelo similar ao demonstrado
na Figura 45. Estas são posicionadas estrategicamente e a quantidade varia de
acordo com o tamanho do veículo e o tipo de operação a ser realizada. É possível
fazer o controle de intensidade via software através do touchscreen, que por sua vez
aciona comandos na placa dimerizadora chamada Lamp Dimmer. (CHRIST;
WERNLI, 2014)
Figura 45 – Luminária de LED Bowtech
Fonte: LED-G-SERIES Underwater LED Light Bowtech Datasheet
3.3.15 Câmeras para ROV
Existem diversos tipos de câmeras que podem ser instaladas no ROV, tais como as
coloridas (Stardard definition), preta e branca (câmera sit), HD, 3D e minicâmeras,
que podem possuir ou não controle de zoom e foco mecânicos. Todas as câmeras
mencionadas são especialmente desenvolvidas para o ambiente submarino.
44
Normalmente são montadas fixas em pontos específicos do ROV para

monitoramento. A título de exemplo a câmera de monitoramento de tether ou cabo
armado costuma ser do tipo minicâmera, já nas Pan & Tilts são utilizadas câmeras
coloridas e câmeras HD para que possamos direcioná-las de modo a visualizar e
transmitir imagens da operação. Para essa aplicação é importante que a câmera
possua controle de zoom e foco, pois é fundamental obter imagens claras e
detalhadas das inspeções e dos trabalhos que estão sendo realizados. As imagens
geradas pelas diversas câmeras do ROV são enviadas à superfície através de fibra
ótica para não haver perda da qualidade devido ao comprimento do cabo armado e
do tether (quando houver). (TELEDYNE BOWTECH LTD, 2016)
3.3.15.1 Câmeras Coloridas SD
É um modelo de câmera submarina frequentemente usada e que possui controle de

zoom e foco mecânicos, podendo ser controlados da superfície. Com resolução SD,
podem ser encontradas nos formatos PAL e NTSC, e são normalmente as câmeras
oficiais de captação de imagens. Sua carcaça é feita de titânio como pode ser visto
na Figura 46 e possui um sistema de vedação que suporta a pressão de até 6000
metros de profundidade. (TELEDYNE BOWTECH LTD, 2016)
Figura 46 - Câmera colorida SD
Fonte: Teledynemarine.com13
13 Disponível em <http://www.wideseatech.com/en/product_show.asp?id=189> Acesso em 14/11/2019

45
3.3.15.2 Câmera Preta e Branca
São câmeras que transmitem imagens em preto e branco de alta sensibilidade,

permitindo imagens com o mínimo de iluminação. Como mostrado na Figura 47,
possuem normalmente grandes lentes angulares que aumentam o campo de visão.
Este tipo de câmera auxilia os operadores de ROV fornecendo uma visão
panorâmica do ambiente à frente e não possuem ajuste de foco e zoom, pois seu
foco é ajustado manualmente no processo de montagem da mesma. (TELEDYNE
BOWTECH LTD, 2016)
Figura 47 – Camera Low Light B&W Explorer Pro
3.3.15.3 Câmera HD
Câmera utilizada para obter imagens de alta qualidade e resolução em HD que

possui controle de zoom e foco mecânicos. Necessita de hardware específico para
envio das imagens para a superfície e também de monitores de alta resolução para
exibição da imagem, assim como gravadores de vídeo compatíveis. Possui um
ângulo de imagem mais amplo que o da câmera color comum. Sua lente grande
angular, que pode ser vista na Figura 48, auxilia na redução de distorções
cromáticas e geométricas. (INSITE PACIFIC INC, 2009)
14Disponível em: <http://www.wideseatech.com/en/product_show.asp?id=189> Acesso em
14/11/2019
46
Figura 48 – Câmera HD Mini-Zeus
3.3.15.4 Minicâmeras Monocromáticas e Coloridas
São câmeras de baixo perfil conforme demonstrado na Figura 49, isto é, compactas.
Tem seu custo reduzido e podem ou não possuir controle de zoom, foco e
iluminação de led. São usadas em funções auxiliares, como por exemplo,
monitoramento contínuo de um manômetro instalado no veículo ou, em inspeções
aonde não se consegue observar com as outras câmeras devido ao ângulo e
posicionamento do alvo. (TELEDYNE MARINE, 2016)
Figura 49 – Minicâmera colorida LCC-720 da Bowtech
15Disponível em: <http://www.wideseatech.com/en/product_show.asp?id=189> Acesso em

14/11/2019
47
3.3.16 Sonar
O sonar (Figura 50) é utilizado para a localização de objetos relativos ao ROV e

funciona com o cálculo do tempo que um pulso de determinada frequência leva para
atingir um alvo e seu reflexo retornar (eco).
Figura 50 – Cabeça de sonar
Fonte: Super SeaKing DST
Por atuar em ambiente aquático, trabalha com frequências baixas (300 kHz) e os
sinais são enviados à superfície, onde o operador de ROV dispõe de um monitor que
exibe uma representação gráfica do objeto detectado, como pode ser visto na Figura
51. (TRITECH INTERNATIONAL LIMITED, 2019)
Figura 51 – Imagem gerada no monitor
Fonte: Tritech.uk.co17
16 Disponível em: <http://www.wideseatech.com/en/product_show.asp?id=189> Acesso em

14/11/2019
17 Disponível em: <http://www.wideseatech.com/en/product_show.asp?id=189> Acesso em
14/11/2019
48
3.3.17 Profundímetro
Equipamento auxiliar que informa a profundidade do ROV, podendo ser simples

(transdutor) ou sofisticados (equipamentos eletrônicos). Alguns podem fazer parte
de outros equipamentos, como a TOGSNAV, que além de indicação de azimute,
rolagem e arfagem, possui o profundímetro.
3.3.17.1 Profundímetro Digital
O profundímetro é um equipamento compacto e pode ser instalado em qualquer

local do veículo como mostra a Figura 52. (SEAFLOOR OBSERVATORY
NETWORK FOR OCEANOGRAPHIC RESEARCH, NATIONAL RESEARCH
COUNCIL, 2003)
Figura 52 – Digiquartz instalado
Consiste em um transdutor de pressão e uma placa de interface serial. Os

comandos são enviados e os dados de medição são recebidos através de uma porta
serial RS-232 e uma RS-485. Os dados de medição são fornecidos diretamente em
49
unidades de engenharia selecionadas pelo usuário, com uma precisão total típica de
0,01%, em uma ampla faixa de temperatura. As medições de pressão são
totalmente compensadas pela temperatura usando um sensor de temperatura de
cristal de quartzo (usando o princípio da piezoeletricidade). Cada sensor de
profundidade inteligente é pré-programado com coeficientes de calibração
específicos.
3.3.17.2 Altímetro
O altímetro é um equipamento compacto que foi desenvolvido para medição de

altitudes, que é utilizado em posição vertical e deve ser instalado na base do ROV,
preferencialmente sem nenhuma interferência da estrutura, como indicado na Figura
53. O altímetro indica qual é a distância que o ROV está em relação ao leito
marinho, ou ao objeto/estrutura que está abaixo.
Figura 53 – Altímetro instalado no ROV
3.3.18 Bússola
Para que o operador consiga se orientar no fundo do mar são utilizados dados que
são coletados e enviados pela superfície. O periférico que executa esta função é a
50
bússola (gyro). As bússolas evoluíram desde uma simples magnética até as

inerciais, passando por modelos giroscópios (a mesma utilizada na aviação) e o
giroscópio de fibra óptica (FOG – Fiber Optic Gyroscope). Com o passar do tempo
foram adicionados sensores de rolagem e arfagem, assim como profundímetros.
(PETROBRAS, 2008)18
3.3.18.1 Bússola Magnética
Nos primórdios para suportar a pressão da água eram utilizadas bússolas

magnéticas compensadas, já hoje em dia estas bússolas são usadas como uma
alternativa em caso de mal funcionamento da gyro. (FERREIRA; MARAVILHA, 2007)
3.3.18.2 Bússola Anel Laser
As bússolas de anel laser (ring laser) aplicam o conceito do efeito Sagnac. Este
efeito baseia-se no fato da luz possuir velocidade constante e independente do
referencial. Nela uma fonte de luz coerente e de comprimento de onda fixo (LASER)
é dividida por um espelho parcialmente refletor. Estes feixes de luz são forçados a
percorrer o mesmo caminho, porém em sentidos inversos. Caso o anel formado por
estes caminhos esteja sofrendo algum tipo de rotação, os caminhos percorridos
pelos feixes de luz terão comprimentos absolutos diferentes. A variação do
comprimento do caminho faz com que os dois feixes cheguem ao final com uma
diferença de tempo ou fase.
Por interferometria é possível identificar qual foi esta diferença de fase. Com três
conjuntos montados ortogonalmente é possível também identificar a direção e
18 Disponível em: Básico Sobre Bussolas (Gyro), Petrobras 2008

51
sentido do eixo de rotação da Terra e consequentemente fornecer os dados de

orientação ao ROV. (PETROBRAS, 2008)19
3.3.18.3 Giroscópio de Fibra Ótica
Um giroscópio de fibra óptica (FOG) é um interferômetro de anel feito de uma bobina

de fibra multivolta que envolve uma área A. A luz que entra no interferômetro é
dividida em duas ondas de contra propagação que se recombinam perfeitamente em
fase depois de ter viajado ao longo do mesmo caminho em direções opostas.
Quando o FOG é rotacionado, o efeito Sagnac induz uma diferença de tempo de
trânsito entre as duas ondas que podem ser medidas por meios interferométricos. A
diferença do tempo de trânsito é proporcional ao produto da taxa de rotação R e da
área A delimitada por uma bobina. A sensibilidade do FOG pode ser aumentada
elevando o número de voltas da bobina de fibra. (PETROBRAS, 2008) 17
Esse modelo de bússola pode possuir unidades DVL (Doppler Velocity Log) ou não
acopladas. As FOG’s têm como características maior precisão, boa estabilidade
térmica, rápida estabilização, baixo consumo de energia e baixo peso.
(PETROBRAS, 2008)20
3.3.19 Sistemas Inerciais
Sistema de navegação inercial submarino que fornece posição, rumo verdadeiro,

atitude, velocidade e profundidade ao software de pilotagem. Dependendo de sua
disponibilidade, sensores externos podem ser usados simultaneamente ou
individualmente. Para obter os melhores desempenhos, modelos de erros
específicos para cada sensor são integrados no filtro. Além disso, o PHINS é capaz
de detectar falhas em sensores externos e rejeitar medições errôneas e também
19
Disponível em: Básico Sobre Bussolas (Gyro), Petrobras 2008
20 Disponível em: Básico Sobre Bussolas (Gyro), Petrobras 2008

52
pode alternar automaticamente entre eles a fim de coletar o dado mais estável. Na
Figura 54 pode-se ver uma PHINS, com DVL acoplado. (BUELONI, 2016)
O sistema de navegação PHINS é constituído por três componentes:
 A IMU, fornecendo acelerações e rotações brutas no chassi do corpo;

 O sistema de navegação inercial pura, resolvendo as medidas inerciais no quadro
de navegação e atualizando a atitude, direção, velocidade e posição do PHINS;
 O filtro de Kalman, integrando as medidas do sistema inercial puro com medições
dos sensores externos para fornecer correções aos erros inerciais do sistema.
Figura 54 – Exemplo de sistemas inerciais com DVL
3.3.20 Posicionamento Submarino
Para o posicionamento submarino, são utilizados transponders instalados no

ROV/TMS a fim de determinar a sua posição em coordenadas, através do sistema
acústico de posicionamento da embarcação.
53
Existem sistemas mais simplificados e outros mais sofisticados com uma precisão de
0,5% da lâmina d’água, onde são auxiliados por outros instrumentos acoplados ao
ROV, como Sistema Inercial, SVP (Perfilador de velocidade do som, temperatura da
água, condutividade e pressão). Na superfície o sistema é auxiliado por DGPS
(Differential Global Positioning System), MRU (Motion Reference Unit), entre outros.
Com a adição destas informações ao sistema, a acurácia é elevada por conta dos
parâmetros mais precisos e reais do que estimados. (OSHIRO, 2012)
3.3.21 Perfiladores
São equipamentos auxiliares instalados no ROV a fim de obter os parâmetros da

coluna d’água em tempo real, para aumento da precisão do sistema acústico.
Existem diversos modelos no mercado com mais ou menos parâmetros disponíveis.
Podem operar online, enviando informações diretamente para a superfície ou modo
de aquisição em memória com baterias para posterior download. Um dos modelos
de perfilhador disponível no mercado é demonstrado na Figura 55. (SEAFLOOR
OBSERVATORY NETWORK FOR OCEANOGRAPHIC RESEARCH, NATIONAL
RESEARCH COUNCIL, 2003)
Figura 55 – Modelo de perfilador SVX2
Fonte: Valeport.21
21Disponível em: <https://www.valeport.co.uk/Products/Sound-Velocity/Sound-Velocity-

Details/ProductID/29> Acesso em 14/11/2019
54
3.3.22 Control Van
Local onde os pilotos operam o ROV, que consiste em um contêiner ou numa sala
de operações com cadeiras e console de pilotagem. As informações de fundo
chegam através do cabo armado na superfície, que após ser passado por caixas
elétricas é transformado no deck cable, este sendo composto por vias elétricas e
fibra óptica. Ao chegar ao control van, os cabos são destinados aos seus respectivos
equipamentos de leitura e essas informações são dispostas em telas de operação,
onde algumas são destinadas as imagens de fundo e outras aos dados dos
periféricos. No control van é possível realizar alterações, atuar ferramentas, fazer
marcações nos níveis dos compensadores e diversas outras atividades através do
software de controle do ROV, além do controle do próprio ROV e seus
manipuladores que é feito através de joysticks. (NAUTILUS LIVE, 2010)
4. A APLICAÇÃO DO ROV NA INDÚSTRIA NAVAL E OFFSHORE
É comum se que se diga que os ROV’s são os olhos das operações no fundo do
mar, e isto se dá ao fato de que o homem não é capaz de suportar a pressão em
profundidades superiores a 300 metros, deste modo a presença dos mesmos se
torna fundamental para o processo de exploração. A utilização frequente do ROV se
dá devido a necessidade de visualização, mapeamento, intervenção e
monitoramento de estruturas submarinas, bem como do solo. A marcação da área a
ser perfurada é realizada com o uso deste equipamento e a partir daí o mesmo
participa de todas as etapas seguintes, desde a perfuração até as inspeções
periódicas. (CARVALHO et al., 2009)
O veículo submarino é aplicado nas mais diversas atividades no fundo do mar,

podendo ser utilizado para inspeção de casco, resgate de aeronaves, peças, cortes
de estruturas submarinas em geral e, como já citado, em missões em busca de
navios e submarinos, tais como no acompanhamento do desenvolvimento de corais
e da vida submarina, rastreamentos e catalogação de novas espécies marinhas e
muitas outras atividades inviáveis ao homem. (CARVALHO et al., 2009)
55
4.1 INSPEÇÕES SUBMARINAS
As inspeções submarinas se dividem-se em três tipos: cadastral, periódica e de

emergência.
A inspeção cadastral, como seu nome sugere, tem por objetivo realizar um
levantamento cadastral geodésico, dos objetos e estruturas que estão no fundo do
mar e deve ser bastante precisa e detalhada. Sempre que houver alterações na
planta submarina é preciso refazer a inspeção na região em questão.
(PETROBRAS, 2018)19
A inspeção periódica é realizada em intervalos regulares e tem por objetivo coletar

dados para determinar as condições físicas e de funcionamento dos equipamentos e
estruturas que estão instaladas no fundo do mar. Os dados coletados devem ser
comparados com os dados da inspeção cadastral ou da inspeção de vigilância
anterior. Sua frequência é determinada de acordo com o tipo de equipamento
utilizado. Em casos de equipamentos ou estruturas que apresentaram algum tipo de
dano ou degradação, o acompanhamento é mais frequente. (PETROBRAS, 2018) 22
Inspeções de emergência são as não programadas e são executadas em

decorrência de possíveis danos que podem causar acidentes ambientais ou de
qualquer outra natureza. Esse tipo de inspeção é sempre prioridade máxima quando
solicitada. (PETROBRAS, 2018) 19
4.1.1 Inspeção de Casco
Toda embarcação deve realizar a inspeção de casco obrigatoriamente de 5 em 5

anos. O ROV mais adequado para a realização desse tipo de inspeção é o de
22Disponível em: < https://canalfornecedor.petrobras.com.br/media/filer_public/48/e0/48e0769c-fbb3-

4f02-8295-6f1838a0dda7/anexo_o-3_-_et-300000-1500-91c-pll-003.pdf> Acesso em 14/11/2019
56
observação, devido ao seu tamanho reduzido, como pode ser visto na Figura 56. A
inspeção de casco não requer nenhuma intervenção, ou seja, tem objetivo apenas
de visualizar as condições do casco do navio. Um veículo da classe de trabalho não
atenderia a essa demanda devido ao seu tamanho e alta potência, o que faria com o
que o sistema hidráulico do veículo aquecesse rapidamente inviabilizando a
continuidade da inspeção. (CARVALHO et al., 2009)
Figura 56 – Inspeção de casco
Fonte: Nutecmar.com.br23
4.1.2 Inspeção de Leito Marinho
As inspeções de leito marinho podem ser solicitadas em vários moldes: inspeções

cadastrais que visam fazer o levantamento geodésico da região, como é o exemplo
demonstrado na Figura 57, inspeções do Ibama para verificar o desenvolvimento de
corais, inspeções que antecedem o lançamento de linhas para verificar se a rota
traçada está livre de objetos e se não possui desníveis maiores do que os
permitidos, ou inspeção de solo em torno da ANM (Árvore de Natal Molhada) para
verificar se houveram quaisquer alterações desde a última inspeção ou de seu
assentamento. (PETROBRAS, 2018)24
23Disponível em: <http://nutecmar.com.br/servicos-nutecmar/sidescan/> Acesso em 14/11/2019

24Disponível em: <https://canalfornecedor.petrobras.com.br/media/filer_public/64/07/64073613-bcdf-
401b-ab73-8152f44f010d/anexo_o-2_-_et-300000-1500-91c-pll-002.pdf> Acesso em 14/11/2019
57
Figura 57 – Inspeção de Leito Marinho
4.1.3 Inspeção de Dutos Rígidos e Flexíveis
São inspeções periódicas que tem por objetivo constatar a integridade física dos
dutos, registrar danos caso haja, retirar objetos ou sucatas que estejam em contato
com os dutos e registrar deslocamento dos mesmos, caso tenham sido observados.
Essas inspeções em sua maioria requerem medição de potencial eletroquímico. Os
trechos dos dutos que ficam em contato com o solo muitas vezes acabam
enterrados, nesses casos para inspecionar pontos específicos são realizadas
operações de dragagem de solo. A Figura 58 contém imagens coletadas na
inspeção de um duto rígido. (PETROBRAS, 2018)25
Figura 58 – Inspeção de duto rígido
25
Disponível em: <https://canalfornecedor.petrobras.com.br/media/filer_public/64/07/64073613-bcdf-
58
4.2 LOCALIZAÇÃO DE ÁREA DEMARCADA PARA PERFURAÇÃO
Após todos os estudos necessários para a escolha do local de perfuração, para dar
início a um novo poço é necessário fazer uma marcação da área onde a broca de
perfuração deve tocar o solo. Essa marcação é feita utilizando os parâmetros de
localização do ROV através dos equipamentos de survey e acústica com base nas
coordenadas fornecidas pela pessoa responsável por tal atividade. São utilizadas
três boias, para fazer a marcação triangular com 7 metros de lado em torno desta
área e tal marcação deve ser feita com precisão, pois será o ponto de entrada da
broca de perfuração. (PETROBRAS, 2017)
4.3 PERFURAÇÃO
Na etapa da perfuração, o ROV é utilizado para gerar imagem e informar o

posicionamento exato onde a broca deve tocar o solo. Todo o trabalho referente a
perfuração de fato é feito pela sonda de perfuração. (PETROBRAS, 2015)
4.4 COLOCAÇÃO DE JUNTA TIPO ANEL
O anel VX é um modelo de junta tipo anel, que atua na vedação entre conexões que
trabalham com alta pressão, como por exemplo na conexão entre a cabeça de poço
e o BOP. A ferramenta de anel VX é instalada no ROV e permite a colocação deste
anel quando a estrutura submarina já está no fundo do mar. (PETROBRAS, 2018) 26
A ferramenta pode ser instalada no ROV com a junta já posicionada, como também
pode fazer o resgate de um anel spare que desce no BOP, com o manipulador a
ferramenta é cuidadosamente posicionada no local correto e acionada
26
59
hidraulicamente através de comando via software na HCU realizando a liberação do

anel VX. Pode ser utilizada também para o resgate do anel VX sobressalente ou
retirada do anel já utilizado, o procedimento é o mesmo. (PETROBRAS, 2018) 23
4.5. LIMPEZA DE ESTRUTURAS SUBMARINAS
As estruturas submarinas ficam no fundo do mar por muitos anos e, com isso, muitas
vezes a vida marinha se desenvolve nestas estruturas. Como a maioria das
inspeções são feitas visualmente, é necessário realizar a limpeza da estrutura, que
pode ser feita de duas formas: através de uma ferramenta rotativa, onde uma
escova circular é conectada como está exemplificado na Figura 59. Esta escova
pode possuir cerdas de nylon ou de latão, ou através do jato de água que é feito por
uma ferramenta hidrojateadora, conforme ilustra a Figura 59b e ambas as
ferramentas são instaladas no ROV.
A limpeza também pode ser realizada com o objetivo de averiguar manchas,

arranhões ou qualquer anomalia encontrada na estrutura dos equipamentos.
(PETROBRAS, 2018)23
Figura 59 – Limpeza (a) com escova rotativa e (b) com hidrojateamento
4.6 INSPEÇÕES ESTRUTURAIS

60
As estruturas submarinas fixas recebem inspeções programadas dentro de um

determinado intervalo de tempo estabelecido por procedimentos específicos. Estas
estruturas podem ser: ANM, BOP, PLEM, PLET, MCV, entre outras. A inspeção
programada da ANM, por exemplo, tem como objetivo a inspeção geral da estrutura,
verificação dos status das válvulas do conjunto, verificação de toda a estrutura a fim
de localizar a presença de danos, checagem da pintura, busca por pontos de
oxidação, realização da medição de potencial eletroquímico e acompanhamento de
teste funcional de válvulas. A Figura 60 refere-se a uma fotografia tirada durante
uma inspeção programada de ANM. (PETROBRAS, 2018)27
Figura 60 – Inspeção visual de ANM, verificação de status de válvulas
4.7 MEDIÇÃO DE ESPESSURA
Um dos parâmetros que devem ser avaliados ao inspecionar um equipamento

submarino é a espessura de tubulações por onde passam os fluidos provenientes da
extração. É de extrema importância verificar a evolução do desgaste das paredes
das tubulações durante às inspeções programadas, para isso um medidor de
espessura é utilizado (Figura 61). (PETROBRAS, 2018)28
27
28
61
Figura 61 - Medidor de espessura
Fonte: Cygnus Instruments29
O medidor de espessura é um equipamento que funciona através de pulsos

enviados pela ponteira (probe) que refletem na tubulação e retornam. Esta
tecnologia ainda está em desenvolvimento, de modo que os equipamentos utilizados
ainda estão em fase de testes e aprimoramentos.
O medidor de espessura é conectado a uma garrafa eletrônica que interpreta os

dados enviados e transmite para a superfície. Como pode-se verificar na Figura 62,
a ferramenta é utilizada no manipulador de 7F, pois é o que possui maior mobilidade
e permite o contato adequado da ferramenta com a superfície a ser medida.
(PETROBRAS, 2018)30
Figura 62 - Operação com medidor de espessura
29 Disponível em: <http://www.directindustry.com/pt/prod/cygnus-instruments-ltd/product-17363-

476734.html> Acesso em 14/11/2019
30
62
4.8 MEDIÇÃO DE POTENCIAL ELETROQUÍMICO
Esta medição é realizada por meio de contato direto, onde a ponteira metálica da
ferramenta (contendo semi-células de Ag/AgCl em seu interior) é encostada na
estrutura a ser medida, de modo que a ponteira metálica se polariza em relação ao
sistema de proteção catódica da estrutura submarina que está sendo medida.
(PETROBRAS, 2018)27
Potenciais são sempre medidos em relação à diferença de voltagem eletroquímica

entre dois pontos no espaço. Esta operação é realizada com o manipulador de 7F,
que manuseia a ferramenta de medição a fim de estabelecer um contato estável
com a superfície da estrutura. O valor encontrado deve permanecer estável por no
mínimo 15 segundos para que a medição seja validada. (PETROBRAS, 2018)27
4.9 ATUAÇÃO DE VÁLVULAS
Algumas estruturas submarinas possuem um painel de válvulas, como por exemplo:

ANM, BAP, BOP e também painéis dos MCV’s. Estas válvulas são atuadas
mecanicamente através de uma ferramenta de torque e cada válvula possui uma
função dentro da estrutura. Para abrir ou fechar as válvulas, existem valores
específicos de torque a serem aplicados, bem como um valor máximo que nunca
deve ser excedido sem prévia autorização. A ferramenta de torque (torque tool) tem
um sistema feedback de que permite saber quantas voltas foram dadas durante a
atuação e qual é o torque que está sendo aplicado. Cada válvula possui um número
exato de voltas para abertura e fechamento total, e também um indicador mecânico
de status, porém este nem sempre se mantém integro devido ao ambiente nocivo
encontrado no fundo do mar, portanto o sistema de feedback da ferramenta tem
63
extrema importância. A Figura 63 demonstra o momento em que a torque tool está

sendo acoplada no receptáculo da válvula IQ2. (PETROBRAS, 2018)31
Figura 63 - Ferramenta de torque sendo acoplada na válvula IQ2
4.10 ACIONAMENTO POR HOT STAB
Os acionamentos de equipamentos e cilindros hidráulicos são realizados por Hot

Stab. As atuações são realizadas através da injeção de fluido hidráulico a base de
água no pórtico de atuação por Hot Stab do equipamento submarino, onde a
pressão e a vazão são controladas via software. Na Figura 64 é possível ver o
pórtico de atuação da Hot Stab no painel. Um dos circuitos que podem ser
acionados desta forma é a gaveta cisalhante do Blow-out Prevender (BOP), cuja
função só é acionada em casos de emergência. (NETO; SUREK, 2013)
Figura 64 – Operação com Hot Stab
31
64
Existem três formas de acionamento e uma delas (geralmente a última opção) é

através do ROV. A Hot Stab também é utilizada na realização de testes de
estanqueidade, que consiste em injetar fluido, a uma pressão pré-estabelecida, na
linha a ser verificada e realizar o monitoramento através de manômetro, durante um
determinado tempo, a fim de assegurar que não houve nenhuma queda de pressão
e tampouco vazamentos visíveis nas tubulações da estrutura submarina. (NETO;
SUREK, 2013)
4.11 CONEXÃO E DESCONEXÃO DE DUTOS SUBMARINOS
Os dutos e gasodutos são fabricados por trechos e por consequência algumas

operações requerem a desconexão e a conexão destes trechos de duto. Os dutos
são conectados uns aos outros através de flanges que são presos com estojos, e
que para serem conectados e desconectados são utilizadas torqueadeiras e
parafusadeiras hidráulicas. Assim como as torque tool’s, essas ferramentas atuam
com valores de torque específicos, que são controlados via software e os valores
podem ser acompanhados através de um manômetro. Essas operações costumam
ser longas, pois para chegar na etapa de retirada dos estojos, no caso de uma
desconexão, é preciso realizar a dragagem da região e assim ter livre acesso a área
de trabalho. A área de encaixe da torqueadeira não possui um layout amigável, o
que requer bastante perícia por parte do operador e também exige o máximo da
mobilidade do manipulador. A torqueadeira possui um batente mecânico que deve
ficar perfeitamente encaixado para que o torque aplicado atue diretamente na porca.
Na Figura 65 é possível ver o batente mecânico da ferramenta, além do espaço
pequeno que sobra para ajuste entre uma porca e outra. (PETROBRAS, 2018)32
Após o torque de abertura ser vencido, não se faz mais necessária a utilização da
torqueadeira, sendo possível utilizar a parafusadeira que atua em velocidade maior e
torque menor agilizando a retirada da porca. Quando a porca é totalmente retirada, o
estojo fica livre para ser removido e o processo se repete em todos os estojos até
32Disponível em: <https://canalfornecedor.petrobras.com.br/media/filer_public/0a/90/0a9034ed-a21c-

4a84-98d6-e641562ca4c2/anexo_o-1_-_et-300000-1500-91c-pll-001.pdf> Acesso em 14/11/2019
65
todos serem retirados. Posteriormente a linha é removida através do guincho da

embarcação. (PETROBRAS, 2018)29
Figura 65 – Operação com torqueadeira hidráulica em desconexão de dutos
Em caso de conexão de linha o procedimento é o inverso, onde o estojo é

conectado, posteriormente a porca é encaixada e enroscada com a parafusadeira
até encostar no flange e então a torqueadeira é utilizada para dar os torques de
aperto. Tanto a parafusadeira, quanto a torqueadeira possuem handles de três
posições, o que possibilita o acesso aos estojos que ficam na parte inferior do
flange. (CARVALHO et al., 2009)
5. CONSIDERAÇÕES FINAIS
Ao longo deste trabalho, foi apresentada a aplicação do veículo submarino

remotamente operado e suas diversas formas de tecnologia, desde a montagem de
seu chassi estrutural, aplicação de polímeros em seus flutuadores, até as suas
partes mecânicas e hidráulicas, em sua atuação através de componentes
eletrônicos, no uso de softwares sofisticados e até dos equipamentos de
posicionamento.
66
As possibilidades de operações com ROV e suas ferramentas são incontáveis.

Gestos e trabalhos que seriam simples se realizados pelo homem na superfície,
tornam-se tarefas complexas e delicadas quando realizadas no fundo no mar por
braços robóticos. Operar um veículo submarino remotamente é uma tarefa
desafiadora, principalmente quando se leva em consideração todo o sistema que
precisa estar funcionando perfeitamente bem e de forma alinhada para que seja
possível manter o veículo operando por horas, dias e às vezes até semanas sem
retornar a superfície.
Como em todo segmento da indústria, não são incomuns as situações imprevistas

que requerem adaptação e inovação na fabricação de ferramentas a bordo da
embarcação para concluir uma tarefa que estava fora planejamento. Muitas vezes
ferramentas que são feitas para operar na superfície, acabam sendo adaptadas para
concluir uma tarefa no fundo do mar. Como tudo é operado por braços robóticos,
não é possível ter a mesma sensibilidade do toque humano, e por isso tudo se torna
ainda mais desafiador.
O desenvolvimento do presente estudo visou possibilitar uma análise de como este

segmento ainda não é amplamente conhecido, de modo que não recebe a atenção
devida de mentes inovadoras que buscam tornar os processos mais simples através
do uso da tecnologia. Este trabalho tem justamente a ambição de tornar as
informações a respeito do funcionamento mecânico, elétrico e eletrônico do ROV e
também os tipos de operações realizadas no fundo do mar acessíveis a todos que
queiram sanar sua curiosidade sobre o tema, bem como para aqueles que desejam
empreender no ramo, seja na fabricação de ROVs de observação, de trabalho ou
até mesmo em acessórios e periféricos. Este é um setor que tem muito a oferecer e
amplo espaço para crescimento e desenvolvimento ao longo dos próximos anos.
67
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Cassia Peixoto Da Silva Pessoa - ROV

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CENTRO UNIVERSITÁRIO ESTADUAL DA ZONA OESTE

A DESMISTIFICAÇÃO DA TECNOLOGIA APLICADA NA ROBÓTICA

CASSIA PEIXOTO DA SILVA PESSOA

A DESMISTIFICAÇÃO DA TECNOLOGIA APLICADA NA ROBÓTICA

Este trabalho desmembra e explica o funcionamento e a importância dos principais

RIO DE JANEIRO, 2019

CASSIA PEIXOTO DA SILVA PESSOA

Pessoa, Cassia Peixoto da Silva

Orientador: Prof. Dr. Jeferson Rosa

Palavras chaves: ROV, Robótica Submarina, Operações Submarinas,

A DESMISTIFICAÇÃO DA TECNOLOGIA APLICADA NA ROBÓTICA

Trabalho de conclusão de curso (TCC) apresentado ao Departamento de

Rio de Janeiro, 14 de novembro de 2019.

Há um consenso quando se diz que a evolução do homem está alinhada à

Palavras-chave: ROV, inovação, robótica, submarino, veículo.

Keywords: ROV, innovation, robotics, submarine, vehicle.

Figura 1: Mini ROV da classe de observação

Figura 29: Reservatórios

AC: Corrente Alternada

ANM: Árvore de Natal Molhada

AUV: Veículo Subaquático Autônomo

BAP: Base Adaptadora de Produção

BOP: Blow Out Preventer - Equipamento de prevenção de blow out

DVL: Doppler Velocity Log - Sistema Inercial de Navegação

ECM: Monitoramento de Continuidade do Aterramento do Circuito

FOGS: Giroscópio de Fibra Ótica

HCU: Hydraulic Control Unity - Unidade de Controle Hidráulico

HD: High Definition - Alta Definição

HP: Hydraulic Power - Potência Hidráulica

HPP: Hydraulic Power Pack - Conjunto Hidráulico de Potência

HPU: Hydraulic Power Unit – Unidade de Potência Hidráulica, onde a bomba é

HV: High Voltage - Alta Voltagem

Hz: Hertz - Unidade de medida para frequência

ITCU: Intelligent Thruster Control Unit, Unidade Inteligente de Controle de Thruster

LED: Light Emitting Diode - Diodo Emissor de Luz

LIM: Line Insulation Monitors – Monitor de Isolamento de Linha.

MCV: Módulo de Conexão Vertical

NTSC: National Television System Committee - Sistema de televisão analógico que

PDU: Power Distribution Unit - Unidade de Distribuição de Energia.

PHINS: Photonic Inertial Navigation System – Sistema de Navegação Inercial

PLC: Power Line Communication, transmissão de dados por rede elétrica

PLEM: Pipeline End Manifold – Faz a interligação entre dutos

PLET: Pipeline End Termination – Faz a interligação entre um duto e um

POD: Garrafa que contém os componentes eletrônicos do ROV

PUV: Veículo Subaquático Programado

PWM: Pulse Width Modulation ou Modulação de Largura de Pulso

ROV: Remotely Opereted Vehicle - Veículo Remotamente Operado

SD: Standard Definition – Definição padrão

SMD: Solid Machine Dynamics – Empresa fabricante de ROV

SVP: Sound Velocity Probe - Perfilador de velocidade do som

T4: Titan 4 - Manipulador de 7 Funções

TCU: Thruster Control Unit - Unidade de Controle dos Thrusters

TMS: Tether Management System – Sistema de Gerenciamento de Tether

TVP: Thruster Valve Pack – Conjunto de válvulas de atuação dos thrusters

3.3.11 Manipuladores ........................................................................................ 29

4.2 LOCALIZAÇÃO DE ÁREA DEMARCADA PARA PERFURAÇÃO ................... 58

O Veículo Remotamente Operado, do inglês Remotely Operated Vehicle (ROV), é

A aplicação do ROV não se restringe ao setor de exploração de petróleo e gás, mas

Neste presente trabalho, o funcionamento técnico e operacional dos ROV’s é

O objetivo deste trabalho é a desmistificação do tema, ou seja, elucidar a tecnologia

Desde então, muitas coisas mudaram em função dos avanços tecnológicos e os

Como seu nome já sugere o ROV não é tripulado e atendem justamente a