Automação Industrial II

Rafael Rodrigues Barbosa

 © 2016 by Universidade de Uberaba

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eletrônico ou mecânico, incluindo fotocópia, gravação ou qualquer outro tipo de
sistema de armazenamento e transmissão de informação, sem prévia autorização,
por escrito, da Universidade de Uberaba.

Universidade de Uberaba

Reitor
Marcelo Palmério

Pró-Reitor de Educação a Distância

Fernando César Marra e Silva

Editoração
Produção de Materiais Didáticos

Capa
Toninho Cartoon

Edição
Universidade de Uberaba
Av. Nenê Sabino, 1801 – Bairro Universitário

Catalogação elaborada pelo Setor de Referência da Biblioteca Central UNIUBE

 Sobre os autores
Rafael Rodrigues Barbosa

Mestre em Ensino de Física pela Universidade Estadual de Marin-

gá - UEM (2014), área de atuação: Instrumentação Científica para
o Ensino de Física, possui especialização em Ensino de Física pela
Faculdade Venda Nova Imigrante - FAVENI (2014). Graduação em
Física (Licenciatura) pela Universidade Federal do Tocantins - UFT
(2013), título da monografia: Investigação das Propriedades Estru-
turais e Eletrônicas do Si Bulk - Utilizando Métodos de Primeiros
Princípios. Possui experiência em Ensino de Física, Física do Es-
tado Sólido, Física Computacional utilizando Quantum Expresso -
Density Function Theory, Robótica e Automação. Atualmente cursa
doutorado em Física na UEM.
 Apresentação
As indústrias precisam cada vez mais atender altas demandas em
um curto espaço de tempo, diante disto a automação industrial ga-
nhou força dentro das linhas de produção e, por consequência, o
controle e a precisão do funcionamento destes equipamentos se
tornou algo primordial. Isto somente foi possível com o avanço da
Física e da eletrônica ocorrida nos últimos anos, pois somos in-
capazes de viver sem os benefícios promovidos por estas áreas
nas nossas rotinas diárias, o mesmo ocorre nos processos e con-
troles industriais com estes avanços tecnológicos. O uso destas
tecnologias dentro do ambiente industrial promove principalmente
as vantagens competitivas necessárias ao mercado cada vez mais
acirrado. No Capítulo I deste livro trataremos de sensores induti-
vos, capacitivos e óticos, estes possuem características quantitati-
vas e qualificativas, que contribuem para medições, performance e
diagnósticos de forma geral. O sensor sugere algo além de nossas
percepções físicas, envolvendo exatidão, precisão, tempo de res-
posta, linearidade... com os sensores podemos ter o domínio elé-
trico da informação. A instrumentação de controle é primordial para
a área de automação industrial, neste aspecto, os sensores atuam
como instrumentos de controle, dessa forma o Capítulo II tratará
dos encoders, potenciômetros e LVDT´s, que nada mais são do que
instrumentos de controle que promovem medidas de posição. No
Capítulo III analisaremos as características estáticas e dinâmicas
dos instrumentos sensores. Ainda dentro do ambiente industrial,
mas saindo do micro para o macro, no Capítulo IV abordaremos a
conversão eletromecânica de energia, para em seguida especifi-
carmos os diversos tipos de máquinas elétricas no Capítulo V. Nos
próximos dois capítulos, o VI e o VII, analisaremos os conversores,
como retificadores, pulsadores e inversores, bem como variado-
res de velocidade e posição. Partiremos, portanto, do estudo dos
sensores para a utilização de máquinas e equipamentos dentro de
indústrias que utilizam sistemas automatizados em seus processos
fabris. Finalizaremos no Capítulo VIII nosso estudo com aplicações
de sistemas de aterramento utilizadas nestas indústrias, como se
promove a compatibilidade eletromagnética dentro das mesmas,
de modo que trabalhadores e maquinários estejam em segurança.
Estes conhecimentos são muito importantes na formação do Enge-
nheiro, pois um país se desenvolve desde que possua uma base
fabril industrial que seja competitiva e tecnológica, em condições
de manter uma alta produtividade com controle e sem interrupções,
e uma mão de obra especializada se faz necessária para conduzir
estes empreendimentos, desde a sua concepção, passando pelas
fases de projeto, implantação, operação e manutenção.
 Sensores indutivos,
Capítulo
1
capacitivos e óticos

Rafael Rodrigues Barbosa

Introdução
Sistemas de automação surgiram após a invenção da máquina
a vapor no século XVIII, fazendo com que a indústria ganhasse
mais ênfase com processos automáticos e autocontroláveis.
À medida que sistemas como esses eram implementados,
a lucratividade, produtividade e qualidade dos produtos se
elevavam, tornando-os mais atrativos para empresários.
A automação era feita por interruptores eletromecânicos
(Relés) que ficaram cada vez mais eficientes. Com o passar
do tempo, multiplicou-se o número de contatos, chaves
bornes, temporizadores e sequenciadores.
No início do século XX, a automação era presente na
indústria, porém, o processo continuava simples e pouco
desenvolvido, surgindo assim a necessidade de uma maior
demanda por produtos industrializados.
Henry Ford revolucionava com novas formas de fabricação. A
GM (General Motors) implementava novas linhas de montagem;
a produção em massa era uma tendência e exigência do
mercado. Dessa forma, máquinas automatizadas por relés
ficavam cada vez mais complexas com quadros gigantescos
e milhares de dispositivos eletromecânicos. O sistema de
automação era funcional, porém, a confiabilidade e durabilidade
dos componentes era baixa, as alterações e atualizações dos
10 UNIUBE

processos eram lentas e muito caras. Logo, a substituição dos

relés seria inevitável por um sistema mais confiável.
Em meados de 1968 foi desenvolvido o MEDICON (Modular
Digital Controller), pela empresa BedFord (pertence hoje à
Schineider Eletric). Esse foi o primeiro PLC (Programmable
Logic Controller – Controlador Lógico Programável), que
substituiu todos aqueles relés, cabeamentos, grandes quadros
elétricos, tornando a implementação de novos sistemas
ou a sua atualização mais eficiente, econômica e versátil.
A partir desse momento, novas tecnologias começaram a
surgir, assim como novas formas de controle de processos,
sensores indutivos, capacitivos, encoders, controladores,
transdutores de vasão, pressão, temperatura, entre outros
dispositivos, tornando a automação um sistema complexo,
enxuto e com grande confiabilidade.
Neste capítulo estudaremos as características construtivas
dos sensores de posição, indutivos, capacitivos e ópticos,
bem como suas aplicações nas indústrias que envolvem
processos de automação. Será dado também um enfoque
para a forma de utilização deste sensores, em suas variadas
derivações e subdivisões existentes em cada uma dos três
modelos, indutivos, capacitivos e óticos.

Objetivos

• Apresentar os diversos tipos de sensores de posição.

• Analisar as características técnicas destes sensores.
• Identificar os tipos de sensores utilizados para detecção
de objetos de diferentes composições físicas.
• Informar aplicações para cada tipo de sensor.
 UNIUBE 11

Esquema
• Sensores
• Sensor Analógico
• Sensor Digital
• Transdutor
• Sensores Ópticos
• Sensor Óptico por Retrorreflexão
• Sensor Óptico por Reflexão
• Sensor Óptico por Reflexão Difusa
• Distância de Acionamento
• Fator de Correção
• Sensores Indutivos
• Distância de Acionamento versus Frequência de
Comutação
• Precauções
• Características Gerais
• Aplicação
• Sensores Capacitivos
• Utilização
• Fatores de Correção de Alvo para Sensores de
Proximidades Capacitivos
• Aplicações

1.1 Sensores

Chamamos de sensor todo dispositivo que é utilizado para detectar

alguma forma de energia no ambiente que pode ser luminosa, tér-
mica ou cinética, como: pressão, velocidade, corrente, aceleração,
entre outros (Figura 1).
12 UNIUBE

Figura 1 - Formas de energia em um sensor

Fonte: Thomazini e Albuquerque (2005, p.08)

1.1.1 Sensor analógico

Sensores do tipo analógico detectam apenas as grandezas que

fazem variar sua faixa de operação, porém toda interpretação do
sinal é feita por um circuito eletrônico.

Esse circuito eletrônico analógico é responsável por fazer a leitura

da faixa de variação do sensor, interpretar essa variação e enviar
um sinal de saída para um receptor.

Figura 2 - Curva Temperatura x Tensão

Fonte: Saber Eletrônica (2006)

 UNIUBE 13

1.1.2 Sensor digital

Sensores do tipo digital, a partir da identificação da grandeza de-

tectada, conseguem mostrar em sua saída apenas dois valores di-
gitais: saída um e saída zero. Esse sensor pode assumir apenas
dois valores no seu sinal de saída ao longo do tempo, que podem
ser interpretados como zero ou um.

Esses sinais são interpretados por um circuito chamado de transdutor.

O transdutor é o responsável por interpretar o sinal de saída zero ou
um do sensor e enviar um comando qualquer definido de acordo com
cada necessidade, para um sistema de controle, por exemplo.

1.1.3 Transdutor

Chamamos de transdutor o dispositivo completo, que possui

sensor e circuito de interpretação do sinal enviado pelo sensor.
Basicamente, é o componente que faz o trabalho de controle entre
o sensor e a parte mecânica ou atuadores.

1.2 Sensores ópticos

O princípio de funcionamento dos sensores óticos é baseado em

um emissor e um receptor. O emissor é o responsável por emitir um
sinal ou feixe de luz diretamente para o receptor, quando esse feixe
de luz é seccionado por algum abjeto a saída do sensor é comuta-
da. A Figura 3 mostra o funcionamento de um sensor do tipo ótico.
14 UNIUBE

Figura 3 - Sensor óptico

Fonte: Thomazini e Albuquerque (2005, p.28)

Em um ambiente industrial existem vários tipos de ruídos que po-

dem atrapalhar o funcionamento adequado dos sensores. Por esse
motivo, o receptor é configurado para considerar apenas feixes de
luz que possuam a mesma frequência do receptor para que não
haja erro na comutação de saída comutado do sensor.

• Oscilador: gera um sinal elétrico modulado e envia para o emissor.

• Emissor: transforma o sinal elétrico que chega do oscilador

em um feixe de luz pulsante.

• Receptor: converte o sinal de luz em um sinal elétrico.

• Pré-amplificador: ajusta o sinal elétrico vindo do receptor a

níveis compatíveis com o circuito eletrônico do sensor.

• Analisador de frequência: compara a frequência do sinal recebi-

do pelo receptor com a frequência do sinal gerado pelo emissor.
 UNIUBE 15

• Discriminador: compara o nível do sinal recebido do analisa-

dor de frequência com os níveis preestabelecidos.

• Estágio de saída: recebe o sinal do discriminador e comuta a

carga (REIS, 2008).

Figura 4 - Diagrama de blocos

Fonte: Thomazini e Albuquerque (2005, p.30)

1.2.1 Sensor óptico por retrorreflexão

Neste tipo de sensor o princípio de funcionamento é basicamente

o mesmo, porém neste tipo o emissor e o receptor fazem parte do
mesmo dispositivo tendo à frente um objeto de retrorreflexão. O
feixe de luz que sai em uma frequência específica do emissor é
refletido diretamente para o receptor.

Quando um objeto secciona o feixe de luz a saída do sensor é

comutada. Esse tipo de sensor tem algumas limitações já que não
pode ser usado para detectar objetos que reflitam a luz ou que se-
jam transparentes.
16 UNIUBE

Figura 5 - Sensor óptico por retrorreflexão

F o n t e : < h t t p : / / r e p o s i t o r i o . r o c a . u t f p r. e d u . b r / j s p u i / b i t s t r e a m / 1 / 2 3 6 / 1 / P B _

COMIN_2011_1_08.pdf>. Acesso em: 19 jul. 2016

1.2.2 Sensor óptico por reflexão

Neste tipo de sensor, o emissor e o receptor são montados sepa-

radamente e entre o emissor e o receptor existe um feixe de luz.
Assim que esse feixe é seccionado por um determinado objeto, o
sensor comuta a sua saída e envia um sinal para o sistema de con-
trole que executa a função que estiver programada.

Figura 6 - Sensor óptico por transmissão

Fonte: <http://www.educatronica.com.br/Excute/Monografias%20

40%C2%AA%20EXCUTE/Mecatr%C3%B4nica%20Integrado/

Bobinadeira.pdf>. Acesso em: 19 jul. 2016

 UNIUBE 17

1.2.3 Sensor óptico por reflexão difusa

Da mesma maneira que o sensor de retrorreflexão, o sensor por

reflexão difusa também é montado no mesmo dispositivo. Seu fun-
cionamento também é semelhante ao do sensor por retrorreflexão,
porém neste caso quem reflete o feixe de luz para que o sensor
comute é o próprio objeto quando entra no campo de alcance, tam-
bém chamado de região ativa do sensor.

Figura 7 - Sensor óptico por reflexão difusa

Fonte: o autor

1.2.4 Distância de acionamento

A distância de acionamento é o espaço máximo permitido entre o objeto e

o sensor, para que o objeto possa ser detectado sem causar problemas.

1.2.5 Fator de correção

Como nos sensores por reflexão difusa quem reflete o feixe de luz
é o próprio objeto, e é necessário fazer algumas correções de acor-
do com o tamanho de cada objeto a ser identificado ou detectado.
18 UNIUBE

Tabela 1 - Fator de Correção dos sensores de detecção por reflexão difusa x material

Fonte: Saber Eletrônica (2006)

1.3 Sensores indutivos

São sensores que conseguem detectar objetos simplesmente por

proximidade, sem que haja a necessidade de haver um contato
mecânico entre o sensor e o objeto.

Esse sensor possui um oscilador e uma bobina que geram um

campo magnético. Todas as vezes que um objeto penetra nesse
campo magnético gera uma corrente induzida. A saída do sensor é
comutada em um sinal que é enviado para o sistema de controle.

Geralmente, os objetos que causam as alterações nesse campo

magnético são metais.
 UNIUBE 19

IMPORTANTE!

A indução electromagnética é o fenômeno que origina a produção

de uma força electromotriz (f.e.m. ou tensão) em um meio ou corpo
exposto a um campo magnético variável, ou bem em um meio mó-
vel exposto a um campo magnético estático. É assim que, quando
o dito corpo é um condutor, produz-se uma corrente induzida. Este
fenômeno foi descoberto por Michael Faraday que o expressou in-
dicando que a magnitude da tensão induzida é proporcional à va-
riação do fluxo magnético (Lei de Faraday) (VILLATE, 2012).

1.3.1 Distância de acionamento versus frequência de comutação

Segundo Thomazini e Urbano (2005), a distância nominal de acio-

namento Sn é um dado do sensor que geralmente é apresentado na
tabela do fabricante. A distância real de acionamento Sn pode afas-
tar-se em até 10% da distância nominal de acionamento, pois de-
pende de fatores como a temperatura e o material a ser detectado.

Figura 8 - Distância de acionamento e frequência

Fonte: Thomazini e Albuquerque (2005, p.42)

20 UNIUBE

1.3.2 Precauções

Quando o sensor for instalado próximo a outro sensor ou perto de

alguma superfície de caráter metálico deve-se respeitar uma dis-
tância mínima para evitar ruídos e, consequentemente, o mau fun-
cionamento do dispositivo.

1.3.3 Características gerais

Existem algumas características principais que os sensores induti-

vos apresentam:
• Não possuem peças móveis.

• Não necessitam de energia mecânica para operar.

• São totalmente vedados tornando possível seu uso em varia-

dos ambientes.

• Funcionam com altas velocidades de comutação.

• São imunes a vibrações e choques mecânicos (THOMAZINI;

URBANO, 2005).

Figura 9 - Sensores indutivos comerciais

Fonte: Saber Eletrônica (2006)

 UNIUBE 21

1.3.4 Aplicação

Os sensores indutivos podem ser utilizados para as seguintes

aplicações:

• Controle de presença, ausência ou fim de curso.

• Detecção de passagem, de posicionamento.

• Contagem de objetos ou peças.

1.3.5 Sensores capacitivos

Os sensores capacitivos foram projetados para operar gerando um

campo eletrostático e detectando mudanças nesse campo, que
acontece quando um alvo se aproxima da face ativa. As partes in-
ternas do sensor consistem em uma ponta capacitiva, um oscila-
dor, um retificador de sinal, um circuito de filtragem e um circuito de
saída. Na ausência de um alvo, o oscilador está inativo. Quando se
aproxima, ele aumenta a capacitância do circuito com a ponta de
compensação. Quando a capacitância atinge um valor determina-
do, o oscilador é ativado, o que ativa o circuito de saída e faz com
que ele comute o seu estado de aberto para fechado ou vice-versa
(THOMAZINI; URBANO, 2005).

Assim como em um capacitor, o sensor capacitivo tem seu funcio-

namento baseado na distância entre placas. Uma aplicação muito
utilizada em indústrias principalmente na região norte do Paraná e
Sudeste de São Paulo é em usina de álcool e açúcar, onde os sen-
sores são utilizados para verificar a posição da borracha da esteira
que leva o açúcar até o armazém.
22 UNIUBE

Figura 10 - Tipos de sensores capacitivos

Fonte: Saber Eletrônica (2006)

RELEMBRANDO

Capacitor é um componente que armazena cargas elétricas em um

campo elétrico, acumulando um desequilíbrio interno de carga elé-
trica. Pode ser composta por duas placas paralelas, a capacitância
é inversamente proporcional a distância entre as placas.

1.3.6 Utilização

Os sensores de proximidade capacitivos, ao contrário dos induti-

vos, conseguem detectar objetos metálicos e não metálicos e por
isso é um dos sensores mais utilizados na indústria.

1.3.7 Fatores de correção de alvo para

sensores de proximidades capacitivos

Assim como nos sensores indutivos, os sensores capacitivos tam-

bém precisam de um fator de correção de acordo com o objeto a
 UNIUBE 23

ser detectado, porém neste caso é de acordo com a dielétrica do

material. Quanto maior a dielétrica do material, mais fácil de detec-
tar e menor o fator de correção.

Figura 11 - Valores dielétricos de materiais conhecidos

Fonte: Saber Eletrônica (2006)

1.3.8 Aplicações

Esse tipo de sensor pode ser utilizado para:

• Controle de nível de silos.

• Contagem de caixas em linha de produção.

• Conferir presença de líquidos em frascos.

Os sensores capacitivos apresentam várias vantagens na sua

utilização. Eles funcionam em quaisquer condições de ambiente,
acionamento sem contato físico, chaveamento eletrônico em esta-
do sólido, alta durabilidade, não necessita manutenção e possuem
velocidade de comutação elevada.
24 UNIUBE

Considerações finais

Vimos que no sensor capacitivo utiliza-se o ar como dielétrico, o

qual possui constante no valor de 1. Logo, se um objeto se aproxi-
ma do sensor, sua capacitância aumenta, pois normalmente os cor-
pos possuem constante dielétrica maior que 1. Assim, a presença
do objeto é percebida pelo sistema de controle. Sensores capaciti-
vos são, portanto, mais usados para monitoramento de objetos não
magnéticos. No sensor indutivo temos o núcleo do mesmo aberto,
o qual chamamos de “entreferro”, onde o campo magnético passa
pelo ar, fazendo com que sua intensidade seja menor. Deste modo,
ele se torna sensível às peças metálicas, que quando aproximadas
do sensor, altera o campo magnético, aumentando sua intensida-
de, utilizando esta propriedade para detectar objetos. Já o sensor
óptico opera usando a propriedade da reflexão da luz, pois quando
um corpo se aproxima dele, a luz é refletida do emissor para o re-
ceptor. Nisto entra em ação o sistema de controle, que é formado
por um circuito eletrônico que detecta essa variação, acusando a
presença do objeto.

Conforme análise dos tipos de sensores, apresentados nesse ca-

pítulo, verificamos que sensores indutivos, capacitivos e óticos têm
finalidades similares de aplicação, porém cada um atua de acordo
com as suas características construtivas.
 Encoders, potenciômetros
Capítulo
2
e lvdt

Rafael Rodrigues Barbosa

Introdução
Com o processo de globalização e modernização que vem
ocorrendo desde 1960 com a Revolução Industrial desde
então, a grande demanda de mercado e o aumento de
empresas atuantes no mesmo ramo, fez com que a automação
industrial evoluísse veemente no século passado.
O aumento no nível de exigências dos consumidores e
órgãos fiscalizadores para com a qualidade dos produtos
lançados no mercado, não deixou outras alternativas às
grandes fábricas a não ser a modernização. Com isso, foi
feito um alto investimento financeiro para alcançarem o nível
mais alto e competitivo entre as corporações.
Atualmente, indústrias de grande porte não sobrevivem
sem a automação, e com isso houve o surgimento de novos
dispositivos e equipamentos.
Neste material será apresentado o Encoder, explicando seu
princípio de funcionamento, os tipos de aplicações, vantagens
e desvantagens.
O Encoder possui grande utilidade em automação
quanto na indústria como qualquer outro equipamento.
Ele possui a capacidade de saber com alta precisão o
posicionamento e velocidades de peças que se movem
linearmente ou angularmente.
 Objetivos
• Apresentar o princípio de funcionamento do Encoder.
• Analisar os tipos de aplicações para este dispositivo.
• Evidenciar suas vantagens e desvantagens.
• Informar aplicações para cada tipo de instrumento.
• Apresentar modelos e variações de Encoders.
• Explicar como se procede para a instalação destes.

Esquema
• Encoder
• Encoder Incremental
• Encoder Absoluto
• Encoder Absoluto Virtual
• Saída de Sinais
• Potenciômetro
• Transformador Diferencial Variável Linear (LVDT)
• Instalação
• Aplicação

2.1 Encoder

Encoders podem ser definidos como sensores criados por enge-

nheiros, para medir a velocidade de rotação e também a posição
do rotor de um motor que não tem posição controlada, ou seja, o
Encoder tem a capacidade de receber um movimento mecânico,
decodificar esse movimento e transformá-lo em um sinal eletrônico.
O encoder é composto de um disco extremamente sensível acopla-
do ao eixo do motor, ou seja, quando o motor gira o disco preso ao
seu eixo também gira. Junto a essa estrutura está acoplado um foto
diodo e um led emissor de luz.
 UNIUBE 27

Esse disco possui vários frisos (pequenos cortes nas suas bordas).
O Led projeta um feixe de luz diretamente no foto diodo. Os frisos
interrompem o feixe de luz gerado pelo led e dessa maneira se
consegue medir o número de interrupções de pulso que ocorreram
e é possível determinar a velocidade ou a posição do motor. As
principais aplicações dos encoders são:

Em eixos de máquinas e ferramentas NC e CNC:

• Em eixos de robôs.

• Controle de velocidade e posicionamento de motores elétricos.

• Posicionamentos de antenas parabólicas, telescópios e radares.

Os encoders podem ser divididos em encoders incrementais e absolutos.

Saiba mais

O vídeo apresenta uma aplicação do encoder, uma demonstração

de uma chave controladora.

<https://www.youtube.com/watch?v=Gcird8diE2k>.
28 UNIUBE

Figura 12 - Encoder rotativo

Fonte: <http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAaVUAB/

manual-encoder>. Acesso em: 19 jul. 2016

Figura 13 - Encoder linear

Fonte: <http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAaVUAB/

manual-encoder>. Acesso em: 19 jul. 2016

 UNIUBE 29

2.1.1. Encoder incremental

O encoder do tipo incremental fornece pulsos quadrados defasa-

dos em 90º. Uma desvantagem deste tipo de encoder é que não é
possível saber onde é o ponto inicial, ele apenas consegue definir a
posição integrando o número de pulsos a partir do ponto inicial. Por
esse motivo, só é possível saber quanto o eixo girou, porém não é
possível saber em qual direção ele girou.

Para determinar a posição, podemos utilizar saídas auxiliares que

geralmente são chamadas de canal A e canal B. A leitura do canal A
fornece a velocidade enquanto a leitura do canal B fornece a posi-
ção. Também é possível utilizar um outro canal, chamado de canal
Z para saber a posição zero do Encoder.

Figura 14 - Sinais A, B e Z

Fonte: <http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAaVUAB/

manual-encoder>. Acesso em: 19 jul. 2016

30 UNIUBE

A resolução de um encoder do tipo incremental é dada por pulsos/

revolução. Por exemplo: um encoder de alta resolução possui ge-
ralmente 240 frisos, ou seja, para um giro de 360º ocorre 240 in-
terrupções de pulsos. Para determinar a resolução de um encoder,
basta dividir o número de interrupções de pulso por 360º.

Figura 15 - Encoder incremental

Fonte: <http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAaVUAB/

manual-encoder>. Acesso em: 19 jul. 2016

2.1.2. Encoder absoluto

O princípio de funcionamento é semelhante ao do encoder incre-

mental. O encoder absoluto para cada posição do disco possui um
código (valor numérico específico), essa é umas das vantagens
desse tipo de encoder. Caso haja uma queda de energia ou se a
mesma for desligada, o encoder não perde a sua posição. Assim
que o equipamento é ligado novamente, os códigos numéricos já
estão imediatamente disponíveis.
 UNIUBE 31

Figura 16 - Encoder absoluto - Zona de várias comutações

Fonte: <http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAaVUAB/

manual-encoder>. Acesso em: 19 jul. 2016

Por meio da expressão a seguir conseguimos determinar a resolu-

ção de um encoder do tipo absoluto:

Onde N é o número de bits ou trilhas do disco.

Saiba mais

Animação 3D do encoder absoluto:

<https://www.youtube.com/watch?v=cn83jR2mchw>.
32 UNIUBE

2.1.3 Encoder absoluto virtual

Segundo Thomazini e Albuquerque (2005), existe um grande fa-
bricante de encoders chamado “Gurley Precision Instruments” que
desenvolveu uma nova tecnologia chamada de “Virtual AbsoluteTM
Technology” ou, em português, “Tecnologia de Encoders Absolutos
Virtuais”. Nessa nova tecnologia, o disco possui assim como nos
encoders incrementais, três informações: canal A, canal B e o zero
canal Z, mas com uma particularidade: o canal Z é substituído por
um código serial similar com um código de barras ao invés de so-
mente uma janela indicando o zero do encoder.

Figura 17 - Comparação entre encoder’s

Fonte: <http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAaVUAB/

manual-encoder>. Acesso em: 19 jul. 2016

 UNIUBE 33

2.1.4 Saída de sinais

Seja qual for o tipo de encoder, ele precisa se comunicar com o

sistema de controle. Essa comunicação é feita mediante os pulsos
que são contados ou interpretados por um circuito eletrônico. Esse
circuito eletrônico, por sua vez, envia o sinal para um CLP, micro-
controladores, CNC, entre outros.

Atualmente, utilizam-se muitos encoders ligados a uma rede fiel-

dbus. Por exemplo:
• Interbus

• Profbus

• Device Net

• CAN

A escolha para essas redes de campo deve-se ao fato de que com

elas há uma economia de cabos circulando entre o campo e seu
painel elétrico.

2.2 Potenciômetro

Potenciômetro é um componente bem simples e muito utilizado

na eletrônica que possui diferentes formatos e aplicações. Assim
como um simples resistor, o potenciômetro também cria uma resis-
tência a passagem de corrente elétrica, porém ao contrário do re-
sistor que fornece uma resistência fixa, o potenciômetro consegue
se ajustar a resistência manualmente, diminuindo ou aumentando
de acordo com a necessidade.
34 UNIUBE

Figura 18 - Potenciômetro

Fonte: <http://www.comofazerascoisas.com.br/potenciometro-o-que-e-pa-

ra-que-serve-e-como-funciona.html>. Acesso em: 19 jul. 2016

Este componente funciona da seguinte maneira, temos o cursor e

uma faixa resistiva que é ligada nas duas extremidades do disposi-
tivo. Conforme mexemos o cursor, que está ligado na extremidade
central, a resistência do dispositivo varia, aumentando ou diminuin-
do de acordo com o sentido e giro do cursor.

Figura 19 - Princípio de funcionamento

Fonte: <http://baudaeletronica.blogspot.com.br/2011/09/po-

tenciometro.html>. Acesso em: 19 jul. 2016

 UNIUBE 35

Figura 20 - Símbolo do potenciômetro

Fonte: <http://baudaeletronica.blogspot.com.br/2011/09/po-

tenciometro.html>. Acesso em: 19 jul. 2016

1.3 Transformador diferencial variável linear (lvdt)

De acordo com Thomazini e Albuquerque (2005), pode-se definir

um LVDT como um tipo de transdutor cujo sinal de saída é propor-
cional à posição de um núcleo magnético móvel.

O núcleo do LVDT se move em linha reta no interior de um trans-

formador que possui três espiras, uma primária e duas secundá-
rias. A espira primária é em uma fonte de corrente alternada e induz
uma tensão que varia de acordo com a posição do núcleo. Essas
tensões variam de acordo com a posição do núcleo, se o mesmo
estiver no centro as tensões em ambas as espiras secundárias são
as mesmas. Quando deslocamos o núcleo para mais próximo de
uma das duas espiras secundárias a espira que estiver mais perto
do núcleo consequentemente terá uma tensão maior.

Os LVDTs atualmente são muito utilizados na medição de desloca-

mento justamente pelo fato de possuir um núcleo magnético móvel,
36 UNIUBE

podendo até ser utilizado esporadicamente como um sensor de po-

sição desde que o deslocamento seja linear.

Figura 21 - LVDT

Fonte: <https://www.sensorex.fr/meggitt/en/sensorex-cata-

log/technologies/lvdt/>. Acesso em: 19 jul. 2016

Dentro de um LVDT possuímos duas tensões no secundário que

são chamadas de VA e VB, ambas as tensões podem ser encon-
tradas por meio das seguintes equações:

Segundo Rodrigues (2009), VA e VB podem ser descritos median-

te um coeficiente α e da frequência, onde α correspondente ao des-
locamento x do núcleo, medido em relação à sua posição central.
Considerar-se-á o deslocamento do núcleo variando o fator (entre +
1 e – 1), para um dos lados (>0) ou para o outro lado (<0), relativa-
mente ao seu curso total. O valor = 0 equivale ao núcleo equidistante
 UNIUBE 37

dos dois enrolamentos secundários, posição x = 0, estando as suas

tensões induzidas em fase e com o mesmo valor de pico (VP/2). Das
expressões anteriores, observa-se que a soma dos valores de pico
dessas duas tensões senoidais VA e VB é igual a VP.

As vantagens dos LVDTs incluem baixo erro, sensibilidade e lineari-

dade; como não existe contato entre o núcleo e o transformador, eles
possuem baixo índice de atrito, boa resolução, núcleo magnético com
excelente resistência mecânica e também são isolados eletricamente.

As opções de LVDTs mais importantes incluem os LVDTs de longo

curso, os tipos em miniatura, os RVDTs (Rotary Variable Differential
Transformers), os para altas temperaturas, os criogênicos, LVDTs
para ambientes hostis, hermeticamente fechados, entre outros.
Os LVDTs de longo curso são projetados para deslocamentos lon-
gos, com o menor comprimento possível do dispositivo. Por outro
lado, os LVDTs miniaturizados reduzem o tamanho do transforma-
dor e a massa do núcleo. Os RVDTs (Rotary Variable Differential
Transformers) produzem tensões CA diferenciais que variam line-
armente com a posição angular de seus eixos; eles são capazes
de girar continuamente e são lineares de -40° até +40°. Os LVDTs
de altas temperaturas podem operar continuamente até 600°C, en-
quanto que os criogênicos podem operar até -195°C.

LVDTs para ambientes industriais hostis são similares aos dispositi-

vos padrão, mas são mais robustos e feitos com materiais capazes
de suportar atmosferas severas. Os sensores usados em ambientes
radioativos, por exemplo, enfrentam dois problemas: radiação e altas
temperaturas. Aços inoxidáveis e cerâmicas têm boas performances,
mas técnicas de construção para altas temperaturas também são re-
comendadas sob radiação nuclear (FURUKAWA, 2008).
38 UNIUBE

Saiba mais

No vídeo há uma pequena demonstração de como funciona um LVDT,

demonstrando os sinais de saída com o auxílio de um osciloscópio.

<https://www.youtube.com/watch?v=G_q9jF4EscU>.

2.3.1 Instalação

Como um LVDT não possui atrito, seu funcionamento depende ex-

clusivamente do seu campo magnético interno. Qualquer tipo de
ruído que cause uma turbulência neste campo magnético, prejudi-
ca fortemente seu funcionamento e sua precisão.

Por esse motivo deve tomar precauções para não instalar próximos
a equipamentos que produzem grandes campos magnéticos, como
motores e transformadores.

Figura 22 - LVDT

Fonte: <http://www.te.com/content/dam/te-com/images/sensors/glo-

bal/products/lin-LVDT0018-t1.jpg>. Acesso em: 20 jul. 2016

 UNIUBE 39

2.3.2 Aplicação

VDTs e RVDTs podem ser usados como sensores para medir vari-
áveis como a posição e deslocamento por meio de força, pressão,
nível de líquido, vibração, choque, aceleração, entre outros. LVDTs
de curso curto são fortemente utilizados para ensaios de tensão
mecânica. Os LVDTs de longo curso são utilizados em grande parte
para fins ambientais, por exemplo, para monitorar o crescimento de
rachaduras em calotas de gelo polar (FURUKAWA, 2008).

Considerações finais

Vimos anteriormente que os principais tipos de sensores industriais

são os de PROXIMIDADE que podem ser caracterizados por ópti-
cos, indutivos e capacitivos. Neste capítulo, analisamos os seguin-
tes instrumentos de controle de POSIÇÃO: Potenciômetros, LVDTs
e Encoders. Ainda tivemos sensores de Força e Pressão, onde
existem as células extensométricas, sensores de Temperatura,
como os termopares, sensores de Vibração e aceleração, onde se
encontram os acelerômetros. Neste ponto, podemos dizer que os
objetivos da automação industrial enquadram-se em segurança do
trabalho e competitividade de mercado.

Procurou-se, portanto, condições de trabalho adequadas com a devi-

da segurança das pessoas e dos bens empregados na indústria, bem
como uma maior competitividade da empresa no mercado global.

Os instrumentos de controle estudados neste capítulo, promoveram

a segurança mediante a automação de processos que envolve ta-
refas de risco, por exemplo, o corte e a prensagem, corriqueiros nos
processos industriais, de modo que estes possam ser executados
40 UNIUBE

com pouca ou nenhuma intervenção do homem conseguindo-se,

desta forma, promover a alta produtividade evitando interrupções
na linha de produção. Uma mão de obra especializada se fez ne-
cessária para a devida utilização dos recursos tecnológicos exis-
tentes, bem como a adequada operação e manutenção destes.
 Características
Capítulo
3
estáticas e dinâmicas de
instrumentos sensores
Rafael Rodrigues Barbosa

Introdução
No mundo atual avaliamos, muitas vezes, que a solução de
todos os problemas passa por uma análise computacional
e que estes sistemas devem ser os mais eficientes. De um
modo geral, as pessoas já se convenceram que, no futuro, os
computadores poderão resolver todos os problemas existentes.
Os computadores, entretanto, não costumam ser os elementos
críticos para a maioria dos problemas existentes e sim os
atuadores ou sensores capazes de integrá-los ao mundo
real. De qualquer forma, o uso inteligente da instrumentação
sempre irá depender do nosso conhecimento sobre o
assunto, dos materiais disponíveis, e de qual desempenho
cada solução proposta pode apresentar.
Novos equipamentos estão sendo desenvolvidos a cada
dia, mas os conceitos e ideias básicas de vários sistemas
de medida têm sido usados com sucesso e continuarão
assim por muitos anos ainda. Estudá-los é de grande valia
para entender como funcionam e como são aplicados, o que
possibilitará estendê-los a outras aplicações.
A insistência da indústria em desenvolver produtos com
qualidade, exige muito dos equipamentos e sensores precisão.
O que define a precisão e a confiabilidade das medições é a
calibração. Neste capítulo, iremos ver os principais conceitos
de calibração estática e dinâmica e investigar a relevância de
entender essas características.
Objetivos
• Apresentar as características estáticas e dinâmicas de
sensores.
• Conceituar cada uma de suas características.
• Analisar as causas de suas ocorrências.
• Demonstrar como utilizar estas características para a
especificação dos sensores.
Esquema
• Características de Desempenho Estático
• Características Estáticas
• Erro
• Exatidão
• Precisão
• Tendência
• Faixa
• Faixa dinâmica
• Resolução
• Limiar
• Linearidade
• Histerese
• Ajustes
• Tempo de resposta
• Características de desempenho dinâmicas
• Linearidade dinâmica
• Calibração dinâmica
• Resposta em frequência
• Resposta em degrau
 UNIUBE 43

3.1 Características de desempenho estático

3.1.1 Características estáticas

É de conhecimento de todos que os sensores devem ser calibrados

com algum padrão, para que os resultados possam ser coerentes.
No entanto, alguns dos detalhes de como isso é feito são vagos. Por
exemplo, tomemos o caso do sensor de temperatura no sistema CTD
(Conductivity, Temperature and Depth). Esse sistema é constituído por
uma sonda CTD, uma unidade de comando, um cabo eletromecâni-
co, um guincho, um computador e um software de aquisição de da-
dos que permite a esse tipo de sistema obter perfis de condutividade,
temperatura e pressão ao longo de uma coluna de água. Essa sonda
é calibrada utilizando água a uma temperatura controlada, com o in-
tuito de verificar a precisão e a exatidão do sensor. As características
mencionadas (precisão e exatidão) são consideradas estáticas. Esses
parâmetros são essenciais para a fidelidade da relação entre entrada
e saída em uma leitura do sensor.

IMPORTANTE!
A calibração é definida como a “operação que estabelece, sob con-
dições especificadas, numa primeira etapa, uma relação entre os
valores e as incertezas de medição fornecidos por padrões e as
indicações correspondentes com as incertezas associadas; numa
segunda etapa, utiliza esta informação para estabelecer uma rela-
ção visando a obtenção dum resultado de medição a partir duma
indicação” (INMETRO, 2013, on-line).

A calibração pode ser apresentada com uma curva, uma equação

ou uma tabela ou ainda como conjunto dessas. O uso da incerteza
na calibração de equipamentos é relativamente nova. Iremos ver
adiante as características estáticas dos instrumentos sensores.
44 UNIUBE

3.1.2. Erro

O erro de medição é a diferença entre o valor medido e um valor

de referência, ou seja, se medirmos a aceleração da gravidade 9,8
m/s², e nosso sensor nos dá um valor 9,95 m/s², em seguida o erro
seria 0,15 m/s².

Se o valor de referência corresponde ao valor convencional (uma

constante, como a aceleração da gravidade, pressão atmosférica,
nível do mar, velocidade do som, entre outros), então o erro pode
ser determinado.

Cabe lembrar que em medidas repetidas, a parcela do erro que

permanece constante é chamada de erro sistemático e aquela que
varia de modo inesperado se chama erro aleatório.

3.1.3 Exatidão

Grau de concordância entre o valor medido e o valor verdadeiro

de um mensurando. A exatidão reflete um comportamento de ten-
dência central, mas não é uma grandeza e, portanto, não pode
ser quantificada numericamente. (UFRJ, 2015). Em suma, define o
grau de concordância do valor de saída do sensor em relação ao
valor convencional.

3.1.4. Precisão
 UNIUBE 45

Precisão refere-se ao grau de concordância de uma medição rea-

lizada diversas vezes em condições de repetibilidade (conjunto de
medidas tomadas durante um intervalo de tempo) ou reprodutibi-
lidade (interpretada por diferentes operadores, com instrumentos
diferentes ou em laboratórios diferentes). Estatisticamente, a pre-
cisão é uma medida de dispersão, apresentada como um desvio
padrão ou variância. Em síntese, é o número de casas decimais
que pode ser mensurado com segurança.

Na Figura 23, um modelo de gráfico representando a precisão, número

de ocorrências em função dos valores medidos. Logo em seguida, na
Figura 24, mostra a precisão de dois sensores de vazão ultrassônicos.

Figura 23 - Representação Gaussiana - Números de ocor-

rências em função dos valores medidos

Fonte: França (2007, p.77)

46 UNIUBE

Figura 24 - Gráfico de curva de precisão do sensor ul-

trassônico de vazão SHARKY e CEN CI 2

Fonte: <http://www.diehl.com/fileadmin/diehl-metering/pdb/FR_EN_Web/

familie1140996155/SHARKY_775.pdf>. Acesso em: 20 jul. 2016

3.1.5 Tendência

Tendência é a estimativa de um erro sistemático. Pode ser causado

por fatores externos ou uma característica do transdutor.

3.1.6 Faixa

A faixa ou “intervalo de medição” diz respeito aos valores máximo

e mínimo do parâmetro de entrada que podem ser medidos. Por
 UNIUBE 47

exemplo: um dado sensor de pressão pode operar na faixa de –60

a +400mmHg (UFRJ, 2015).

Geralmente, a informação nas especificações dos sensores vem em

forma de intervalo de valores, em alguns instrumentos onde a saída
é calibrada a faixa é fixada com relação à saída. Independente dis-
so, a finalidade é mostrar os valores em que o sensor pode operar.

3.1.7. Faixa dinâmica

A faixa dinâmica, formalmente conhecida por “amplitude de me-

dição” é um escalar que indica o valor da faixa total de operação
do sensor. Se um sensor de temperatura apresenta uma faixa de
-30ºC a 220ºC, sua extensão é igual a 250ºC. Em síntese, a faixa
dinâmica é um escalar cujo valor é igual a diferença entre o máximo
e mínimo da grandeza determinada no sensor.

3.1.8 Resolução

Esta especificação é a menor mudança incremental no parâmetro de

entrada que vai resultar em um sinal detectável no sinal de saída do
sensor. A resolução é fortemente limitada por qualquer ruído no sinal.

3.1.9 Limiar

Maior valor de uma grandeza mensurada e que não causa alte-

ração percebível na indicação correspondente. Assim como na
48 UNIUBE

resolução, o seu valor pode variar com ruídos.

3.1.10 Linearidade

A linearidade de um sensor é um tipo de parâmetro que expressa

o quanto a sua curva característica se desvia da curva de calibra-
ção. A linearidade é uma característica típica de equipamentos ou
sensores cuja relação entre entrada e saída pode ser considerada
linear. Neste caso, o fabricante especifica uma reta de calibração
para o equipamento (UFRJ, 2015).

Uma maneira de definir a não linearidade consiste em dividir o valor

máximo da não linearidade da deflexão da escala total.

Onde é o erro máximo de saída entre o valor medido pela

curva de calibração média (real) e a reta de referência, tida como a
curva de calibração ideal (veja gráfico a seguir); Norm é um norma-
lizador que pode ser a saída atual, o fundo de escala de saída ou a
faixa dinâmica de saída.
 UNIUBE 49

Figura 25 - Linearidade

Fonte: Instrumentação e técnicas de medidas - UFRJ (2013, p.13)

3.1.11 Histerese

A histerese pode ser definida como a tendência de um sistema con-

servar suas propriedades na exiguidade de um estímulo que as gerou.

Na eletrônica, a histerese pode ser utilizada para filtrar sinais de

forma que a saída responda de maneira retardada. Um exemplo
interessante de verificar a histerese é em termostatos residenciais:
quando a temperatura está diminuindo, o termostato pode ser acio-
nado aos 18ºC, mas quando a temperatura está subindo, ele pode
ser desligado aos 25ºC. Sem a histerese, ele seria ligado e desliga-
do à mesma temperatura, portanto, oscilaria rapidamente.

A histerese é relevante em muitos circuitos eletrônicos, em especial

os que utilizam campos magnéticos, como transformadores e leito-
res de discos rígidos.

Saiba mais
50 UNIUBE

HISTERESE

Origem da histerese magnética e propriedades ferromagnéticas,

como interpretá-las, veja no vídeo.

<https://www.youtube.com/watch?v=uJtv49litNg>.

Figura 26 - Histerese

Fonte: <http://24volts.com.br/category/instrumencacao/>. Acesso em: 20 jul. 2016

3.1.12 Ajustes

Os ajustes equivalem a um conjunto de operações efetuadas em

um sistema de medição, de modo que proporcione indicações
equivalentes a determinados valores medidos. O ajuste pode
ser feito aumentando a sensibilidade, diminuindo ou efetuando o
chamado ajuste de zero.
 UNIUBE 51

Figura 27 - Gráfico representando o ajuste

Fonte: Instrumentação e técnicas de medidas - UFRJ (2013, p.16)

O ajuste de zero é feito para tornar a saída do sistema de medição

igual a zero quando a entrada for nula. Também pode ser atribuído
a diferença entre o valor de saída realmente observado e aquele
especificado para uma dada circunstância. O ajuste de sensibili-
dade, por sua vez, refere-se a uma mudança de sensibilidade do
sistema de medição. Isso pode ser necessário, por exemplo, quan-
do a sensibilidade real for diferente da sensibilidade recomendada
como ideal para o sistema.

3.1.13 Tempo de resposta

É o tempo levado por um sensor para obter um valor estável. É

geralmente expresso como o tempo no qual a saída atinge uma
determinada percentagem (por exemplo, 70%) do seu valor final,
em resposta a um passo de mudança de entrada.
52 UNIUBE

Figura 28 - Tempo de resposta

Fonte: Instrumentação e técnicas de medidas - UFRJ (2013, p.18)

Neste gráfico, temos a variável de resposta T que é o intervalo de

tempo necessário para que o sensor alcance 70% do estado final
que é equivalente ao sinal de saída. O tempo final Tf é dado pelo
intervalo necessário para que ele alcance o total da mudança de
sinal esperada em sua saída.

Verificamos que para o estado final existe uma certa banda de to-
lerância, que pode variar dependendo do sensor. Neste caso é re-
levante ressaltar que o tempo de resposta de um sensor quando
uma variável varia em um sentido pode ser diferente. Por exemplo,
em um sensor de temperatura, o tempo de resposta quando a tem-
peratura sobe pode ser discordante do tempo de resposta quando
a temperatura diminui.
 UNIUBE 53

3.2 Características dinâmicas

3.2.1 Linearidade dinâmica

Sistema dinâmicos lineares são sistemas dinâmicos, cujas funções

são lineares. Sistemas dinâmicos, em geral, não têm solução de
forma fechada. A função da linearidade dinâmica é compreender o
comportamento qualitativo de sistemas dinâmicos.

Comumente, os fabricantes fornecem curvas de calibração em que

os desvios que ocorrem na faixa de atuação do sensor são plotados.
Estes desvios, devido à presença de harmônicas ou ainda distorções
de fase, podem ser corrigidos por software, caso o sensor seja usado
com um microcontrolador ou mesmo por um circuito analógico.

Na Figura 29 temos um exemplo de curva de calibração levando

em conta a linearidade dinâmica de um sensor.

Figura 29 - Linearidade Dinâmica

Fonte: Instrumentação e técnicas de medidas - UFRJ (2013, p.20)

54 UNIUBE

Como os sensores não conseguem alterar sua saída instantanea-

mente, é importante saber em algumas aplicações qual é a capa-
cidade que este sensor tem de acompanhar variações rápidas da
grande medida.

3.2.2 Resposta em frequência

O termo “resposta em frequência” significa resposta em regime es-

tacionário de um sistema com entrada senoidal.

Um sistema sujeito a uma entrada senoidal, irá gerar em regime esta-

cionário uma saída senoidal com a mesma frequência da entrada, mas
sua amplitude e fase serão diferentes do sinal senoidal de entrada.

Os Diagramas de Bode são 2 gráficos (Figura 30) traçados em re-

lação à frequência em escala logarítmica:

• Um gráfico do Módulo em dB da Função de Transferência.

• Um gráfico do ângulo de fase da Função de Transferência.

É interessante determinar o comportamento de uma dada rede em

função de um espectro de frequências.
 UNIUBE 55

Figura 30 - Frequência (rad./seg.)

Fonte: Instrumentação e técnicas de medidas - UFRJ (2013, p.25)

3.2.3 Resposta ao degrau

Degraus de entrada correspondendo a 80% da faixa dinâmica de

saída devem ser aplicados mudando a saída de 10% para 90% e
de 90% para 10%. Degraus menos, produzindo uma saída corres-
pondente a 10% da faixa dinâmica de saída também devem ser for-
necidos. Estes degraus podem ser aplicados em diferentes faixas
cobrindo toda a operação do dispositivo (UFRJ, 2015).
56 UNIUBE

Figura 31 - Resposta ao degrau

Fonte: Instrumentação e técnicas de medidas - UFRJ (2013, p.26)

Considerando que o valor da saída extrapola o valor da referência,

o máximo sobrenível é definido como a máxima diferença entre a
saída e a entrada durante o período transitório, ou seja, o valor de
pico máximo atingido pela resposta. Se a saída não extrapolar o
valor da entrada, o sobrenível máximo é, por definição, igual a zero.

O tempo de subida é um indicativo de quão rápido reage o sistema

à aplicação de um salto em sua entrada. Frequentemente, a redu-
ção excessiva do tempo de subida de um sistema a partir da sinto-
nia dos parâmetros de um controlador pode provocar o surgimento
de um alto sobrepasso.

A estabilização depende do tempo necessário para que a resposta en-

tre e continue dentro de uma faixa percentual, geralmente entre (1%
ou 3%) em torno do valor de regime permanente para sua saída.
 UNIUBE 57

Considerações finais

Nesse capítulo, vimos a importância de calibrar um sensor e como

entender a sua especificação (datasheet). Como os sensores não
conseguem alterar sua saída instantaneamente, foi importante sa-
ber em algumas aplicações qual era a capacidade que este sensor
tem de acompanhar variações rápidas de grande medida.

Outras características funcionais puderam ser verificadas. As mais

comuns foram a isolação elétrica do dispositivo em condições de
temperatura e umidade distintos, consumo energético, flutuação do
sinal de saída, limites ajustáveis, flutuações com temperatura ou
de longo tempo, características de dispositivos pneumáticos como
consumo de ar, consumo de gás, fluxos, entre outros. Cada dis-
positivo deve vir com informações complementares específicas de
acordo com cada aplicação.

A calibração pôde ser expressa com uma curva, uma equação ou uma
tabela, cabe ao profissional fazer a interpretação das informações e
aplicar em um projeto de automação, analisando a eficiência e a pre-
cisão dos dispositivos selecionados para uma dada aplicação.

Geralmente, os fabricantes fornecem curvas de calibração em que

os desvios ocorrem na faixa de atuação do sensor. Cabe ao enge-
nheiro fazer os ajustes de modo que proporcione indicações equi-
valentes a determinados valores medidos.

Por fim, o objetivo da calibração foi minimizar qualquer incerteza

da medição, garantindo precisão do equipamento de teste. A ca-
libração quantifica e controla erros ou incertezas em processo de
medição para um nível aceitável.
 Acionamentos elétricos e
Capítulo
4
conversão eletromecânica
de energia

Rafael Rodrigues Barbosa

Introdução
O grande desenvolvimento dos sistemas eletrônicos,
microeletrônicos e nanotecnológicos aplicados na automação
industrial permitem desenvolver sistemas de controle para
aplicações de acionamento elétrico industrial em todos os
campos da indústria moderna.
Em engenharia, a eletromecânica combina processos e
procedimentos mecânicos retirados da engenharia elétrica
e mecânica. Dispositivos que efetuam operações elétricas
usando peças móveis são conhecidas como eletromecânica.
Estritamente falando, um interruptor operado
manualmente é um componente eletromecânico, mas o termo
é estendido para se referir aos dispositivos que envolvem um
sinal elétrico para criar movimento mecânico, ou vice-versa.
Neste capítulo, vamos discorrer a respeito de acionamentos
elétricos e controle de motores elétricos, potência elétrica
assim como conceitos de magnetismo e conversão de
energia eletromecânica.
 Objetivos
• Analisar os diversos tipos de acionamentos elétricos.
• Evidenciar as características funcionais dos motores
elétricos.
• Explicar como ocorre a conversão eletromecânica de energia.
• Demonstrar a importância do conhecimento físico
interno dos motores.
• Apresentar as leis da física que regem a conversão de energia.
Esquema
• Acionamentos elétricos
• Controle de motores elétricos
• Sentido de rotação
• Regulador de velocidade
• Limite de corrente de partida
• Proteção elétrica
• Conversão eletromecânica de energia
• Conceitos básicos
• Fluxo magnético
• Densidade de fluxo magnético
• Espiras NI
• Intensidade de campo
• Permeabilidade magnética
• Relutância R

4.1 Acionamentos elétricos

4.1.1 Controle de motores elétricos

Um controlador de motor é um dispositivo ou um conjunto de dis-

positivos que serve para regular de alguma maneira pré-determina-
da o desempenho de um motor elétrico. Um controlador do motor
pode incluir um meio manual ou automático para iniciar e parar o
motor, escolher o sentido de rotação, regular a velocidade, limitar o
 UNIUBE 61

torque ou conjugado, e pode contar com dispositivos de proteção

contra cargas e falhas.

Em determinadas aplicações há necessidade de uma rápida desa-

celeração do motor e da carga. Ao ser desligado o motor da linha
de alimentação utiliza-se um dispositivo de inversão de rotação
com o motor ainda rodando. A parada ou desligamento do motor
da rede efetua-se por meio de um relé impedindo-o de partir na
direção contrária. No caso de motores síncronos emprega-se fre-
nagem dinâmica (FRANCHI, 2008).

O controlador do motor pode ter diferentes características e com-

plexidades, dependendo da tarefa que o motor estará realizando. O
caso mais simples é um interruptor para ligar um motor, como em
pequenos aparelhos ou ferramentas elétricas. O interruptor pode
ser operado manualmente ou pode ser um relé ou contator ligado a
uma forma de sensor para iniciar e parar o motor automaticamente.
O interruptor pode ter várias posições para selecionar diferentes
conexões do motor, isso pode permitir partida de tensão reduzida
do motor, controle de reversão ou seleção de várias velocidades.

Controladores de motores complexos podem ser usados para con-

trolar com precisão a velocidade e torque do motor (ou motores),
podendo fazer parte de um ciclo fechado para o posicionamento
preciso de uma máquina de trabalho. Por exemplo, um torno con-
trolado numericamente (CN) vai posicionar com exatidão a ferra-
menta de corte de acordo com um perfil pré-programado e com-
pensar as diferentes condições de carga e as forças perturbadoras
para manter a posição da ferramenta.
62 UNIUBE

Figura 32 - Torno CN, aplicação dos controles de velocidades

Fonte: <http://tornovar.com/Serviços.php>. Acesso em: 20 jul. 2016

Iremos ver com mais detalhes os sistemas de controle de velocida-

de no Capítulo VII, desse livro.

4.2 Conversão eletromecânica de energia

A conversão de energia eletromecânica é extremamente necessária

para análise de movimento de dispositivos eletromecânicos. A teoria
nos permite expressar a força eletromagnética ou em termos de va-
riáveis, tais como correntes e o deslocamento do sistema mecânico.

É desejável estabelecer métodos de análise que podem ser apli-

cados a uma variedade de dispositivos eletromecânicos. Entre os
exemplos de dispositivos eletromecânicos encontram-se os moto-
res elétricos, transformadores de energia, geradores, relés, inter-
ruptores e comutadores.
 UNIUBE 63

4.2.1 Conceitos básicos

Todo material sofre influência, em certa medida por um campo

magnético. O efeito mais conhecido é em imãs permanentes, que
têm momentos magnéticos contínuos causados por ferromagnetis-
mo. O prefixo “ferro” refere-se a ferro, porque o magnetismo per-
manente foi observado pela primeira vez em uma forma de minério
chamado magnetita, Fe3O4.

O campo criado pelo ímã está associado com os movimentos e

interações de seus elétrons (partículas carregadas negativamente
que orbitam o núcleo de cada átomo).

Figura 33 - Movimento dos elétrons

Fonte: <http://pt-br.tinypic.com/view.php?pic=mtpn-

c8&s=9#.V4uJZegrLtR>. Acesso em: 20 jul. 2016

64 UNIUBE

Os elétrons em movimento produzem o seu próprio momento mag-

nético orbital, esse momento magnético está associado ao spin (ro-
tação) do elétron. Em alguns materiais as resultantes dos momen-
tos magnéticos é nula, em razão do seu agrupamento em pares
ser cancelada pelo seu vizinho. Entretanto, em certo materiais o
momento magnético é grande, pois os elétrons estão alinhados.

4.2.2 Fluxo magnético

Na física, especificamente no eletromagnetismo, o fluxo magnético

(frequentemente designado Ø) mediante a superfície é o integral
de superfície do componente regular do campo magnético B.

A unidade do fluxo magnético no SI é o (Wb). Um weber é igual

a linhas do campo magnético. Como o weber é uma unidade
muito grande para campos típicos, costuma-se usar o microweber
(μ Wb) (1μ Wb = Wb).
 UNIUBE 65

Figura 34 - Fluxo magnético em uma superfície de área A

Fonte: <https://pt.wikipedia.org/wiki/Fluxo_magnético#/me-

dia/File:Fluxo_magnetico.jpg>. Acesso em: 20 jul. 2016

4.2.3 Densidade de fluxo magnético

A densidade de campo magnético, densidade de fluxo magnético

ou simplesmente campo magnético, cuja unidade Tesla (T), é uma
grandeza vetorial representada pela letra B e é determinada pela
relação entre o fluxo magnético e a área de uma dada superfície
perpendicular à direção do fluxo magnético (HALLIDAY; RESNICK;
WALKER, 2004). Assim:
66 UNIUBE

Figura 35 - Linhas de fluxo magnético

Fonte: <http://mundoeducacao.bol.uol.com.br/fisica/flu-

xo-magnetico.htm>. Acesso em: 20 jul. 2016

Onde:

B: Densidade de fluxo magnético, tesla [T].

Ø: Fluxo magnético, Weber [Wb].

A: Área da seção perpendicular ao fluxo magnético [m²].

 UNIUBE 67

4.2.4 Espiras ni

A intensidade de um campo magnético em uma bobina de fio de-

pende da intensidade da corrente que flui nas espiras da bobina.
Quanto maior a corrente, mais forte o campo magnético. Além
disso, quanto mais espiras, mais concentradas as linhas de força
(HALLIDAY; RESNICK; WALKER, 2004). O produto da corrente ve-
zes o número de espiras da bobina, que é expresso em unidades
chamadas de ampères-espira (Ae), é conhecido como força mag-
netomotriz (Fmm).

Fmm = Ni[Ae]

Onde:

Fmm: Força magnetomotriz, [A.e].

N: Número de espiras.

I: Corrente [A].

Saiba mais

Uma aplicação dos nossos estudos está no funcionamento de

transformadores e geradores. Veja o vídeo:

<https://www.youtube.com/watch?v=cX2_pSdZXLQ>.
68 UNIUBE

4.2.5 Intensidade de campo

É a quantidade de ampères-espira por metro de comprimento da

bobina. A unidade é o Ae/m (TIPLER; MOSCA, 2009).

Onde:

H: Intensidade do campo magnético.

N: Número de espiras.

I: Corrente [A].

L: Comprimento da bobina em Metros.

É interessante verificar que se aumentarmos o comprimento da bobi-

na mantendo constante a quantidade de ampères-espira, a intensida-
de de campo diminui. Também se um núcleo ferromagnético for intro-
duzido na bobina, o comprimento “ℓ” usado no cálculo da intensidade
de campo, será proporcional ao comprimento desse material.
 UNIUBE 69

IMPORTANTE!

A variação do fluxo magnético que atravessa o circuito produz uma

tensão elétrica, que dá origem a corrente. Na verdade, a própria
ideia de fluxo é devida em grande parte a Faraday, que imaginava
linhas de campo emanando de cargas elétricas e de magnetos para
visualizar os campos elétricos e magnéticos, respectivamente.

4.2.6 Permeabilidade magnética

Em eletromagnetismo, a permeabilidade é a medida da capacidade

de um material suportar a formação de um campo magnético. Por
isso, é o grau de magnetização de um material que obtém em res-
posta a um campo magnético aplicado.

Se diferentes materiais com as mesmas dimensões físicas são usa-

dos, a intensidade com que as linhas são concentradas varia. Esta
variação se deve a uma grandeza associada aos materiais chamada
permeabilidade magnética, μ. A permeabilidade magnética de um ma-
terial é uma medida da facilidade com que as linhas de campo podem
atravessar um dado material (HALLIDAY; RESNICK; WALKER, 2004).

A permeabilidade μ de um material magnético é dada pela razão

entre campo magnético (B) e a intensidade (H).

A permeabilidade magnética do vácuo, μ0 vale:

μ0 = 4π x 10-7 [ T.m/Ae ].
70 UNIUBE

Os materiais podem ser classificados como:

• Diamagnéticos – têm a permeabilidade um pouco inferior à

do vácuo.

• Paramagnéticos – têm a permeabilidade um pouco maior que

a do vácuo.

• Ferromagnético – têm a permeabilidade de centenas e até

milhares de vezes maior que o vácuo.

Figura 36 - Comparação simples das permeabilidades: ferro-

magnéticos ( ), paramagnéticos ( ), permeabilidade do vá-

cuo ( ) e permeabilidade dos diamagnéticos ( )

Fonte: <https://en.wikipedia.org/wiki/Permeability_(electromagnetism)#/

media/File:Permeability_by_Zureks.svg>. Acesso em: 20 jul. 2016

A relação entre a permeabilidade de um dado material e a perme-

abilidade do vácuo é chamada de permeabilidade relativa, assim:
 UNIUBE 71

μr: permeabilidade relativa de um material.

μm: permeabilidade de um dado material.

μ0: permeabilidade do vácuo.

4.2.7 Relutância r

O símbolo da relutância é R. A relutância é inversamente proporcio-

nal à permeabilidade. O ferro possui alta permeabilidade e, conse-
quentemente, baixa relutância. O ar possui baixa permeabilidade e,
portanto, alta relutância (TIPLER; MOSCA, 2009).

Onde:

Ø: fluxo magnético, Wb

Fmm: força magnetomotriz, Ae

R: relutância, Ae/Wb.

A relutância pode ser expressa da seguinte forma:

72 UNIUBE

Onde:

R: relutância.

L: comprimento da bobina em metros.

µ: permeabilidade magnética.

A: área da seção da reta da bobina.

Figura 37 - Variação da relutância em função do entreferro

Fonte: <http://tinypic.com/r/fc5yy1/9>. Acesso em: 20 jul. 2016

 UNIUBE 73

4.2.8 Lei de lenz

A Lei de Lenz é uma forma comum de entendimento de como os cir-

cuitos eletromagnéticos obedecem a terceira Lei de Newton e a con-
servação de energia. A Lei de Lenz é nomeada após o cientista russo
Heinrich Lenz, 1834 e diz se uma corrente induzida flui, sua direção
é sempre de tal forma que ele vai se opor à mudança que a produziu.

A Lei de Lenz é mostrada como o sinal negativo na lei da indução

de Faraday:

O indica a tensão induzida e indica o fluxo magnético dependente

do tempo, ou seja, a velocidade do fluxo que intercepta o condutor.

Podemos demostrar a Lei de Lenz também na forma a seguir, rela-

cionado com o número de espiras da bobina:

Onde:

V induzida: tensão induzida.

N: número de espiras da bobina.

= velocidade com que o fluxo intercepta o condutor.

74 UNIUBE

Figura 38 - Variação do campo magnético e o sentido da corrente

Fonte: <http://tinypic.com/r/dc7l94/9>. Acesso em: 20 jul. 2016

Considerações finais

Nesse capítulo analisamos vários conceitos e fenômenos da Física,

não é errado em dizer que ela está intimamente ligada à atuação
do Engenheiro. Em termos gerais, a Engenharia é a arte de aplicar
os conhecimentos científicos à invenção, aperfeiçoamento ou utili-
zação da técnica industrial em todas as suas determinações.

A Engenharia é diretamente ligada à criação. Algumas caracterís-

ticas dos engenheiros devem ser a iniciativa, a criatividade e o co-
nhecimento para propor e implantar inovações.

Em suma, vimos que a conversão de energia eletromecânica é ex-

tremamente indispensável para análise de movimento de dispositi-
vos eletromecânicos.

O eletromagnetismo tem papel fundamental para o entendimento

dos dispositivos e equipamentos, por exemplo, motores de indu-
ção, interruptores eletromagnéticos, transformadores, entre outros.
 UNIUBE 75

É notável que muitos dispositivos eletromecânicos para controle

são utilizados junto com microcontroladores de circuito integrado,
aumentando assim a complexidade do sistema, exigindo do enge-
nheiro não só conhecimentos mecânicos e elétricos, mas também
de computação e microeletrônica.