SENSORES – Conceitos 

Fundamentais 
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MATERIAL DIDÁTICO – APOSTILA 
(coletânea de informações retiradas de diversas bibliografias) 
 
Profa. Ivanilza Felizardo, Dra 
Prof. Alexandre Queiroz Bracarense, PhD 

SENSORES – Conceitos Fundamentais

Variáveis: fenômenos físicos que se chama simplesmente de variáveis, por exemplo:

temperatura, pressão, intensidade luminosa, etc. Cada sistema de medição pode ser
compreendido em termos do que se faz, por exemplo: indicar a temperatura ou totalizar a
vazão ou registrar a pressão de um sistema qualquer.
Atuadores: dispositivos que convertem energia elétrica, hidráulica ou pneumática em potência
mecânica. Modificam uma variável controlada. Recebem um sinal proveniente do controlador e
agem sobre o sistema controlado. Ex. válvulas (pneumáticas, hidráulicas); relés; cilindros
(pneumáticos, hidráulicos); motores; solenoides, etc.
Sensores: dispositivo projetado para detectar algum evento no processo e emitir um sinal de
resposta a este evento. Os sensores “sentem” a ocorrência de um evento. Resposta discreta.
Um sensor nem sempre tem as características elétricas necessárias para ser utilizado em um
sistema de controle. Normalmente, o sinal de saída deve ser manipulado antes da sua leitura
no sistema de controle e isso, geralmente, é realizado com um circuito de interface para
produção de um sinal que possa ser lido pelo controlador.
Transdutores: dispositivo que converte uma forma de energia em outra. Convertem energia
elétrica num deslocamento mecânico. Converte uma grandeza física não elétrica (som,
temperatura, velocidade, luz) numa outra grandeza. Possuem resposta contínua. Converte uma
grandeza qualquer em outra que pode ser utilizada nos dispositivos de controle. Pode ser
considerado como uma interface às formas de energia do ambiente e do circuito de controle.
Muitas vezes os termos sensor e transdutor são utilizados indistintamente. Neste caso, o
transdutor é o instrumento completo que engloba o sensor e todos os circuitos de interfase
capazes de serem utilizados numa aplicação industrial.
Limitação dos sensores e transdutores: Alcance limitado a poucas dezenas de metros.
Transmissores: dispositivos que recebem o sinal do transdutor ou sensor e envia a distâncias
maiores, modulando esse sinal sobre outro de referência (4-20 mA, 0-5V, etc) de forma
proporcional ao sinal do sensor ou transdutor.
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Sensores analógicos (sensores absolutos): pode assumir qualquer valor no seu sinal de
saída ao longo do tempo, desde que esteja dentro da sua faixa de operação. Baseiam-se em
sinais analógicos que, mesmo limitados entre dois valores de tensão, podem assumir infinitos
valores de tensão intermediários. Isso significa que, pelo menos teoricamente, para cada nível
da condição medida, haverá um nível de tensão correspondente.
Sensores digitais (sensores discretos): pode assumir apenas dois valores no seu sinal de
saída ao longo do tempo, que podem ser interpretados como zero ou 1. Baseiam-se em níveis
de tensão bem definidos, podendo ser descritos como alto (high) ou baixo (low), ou
simplesmente 1 e 0. Esses sensores utilizam lógica binária, que é a base do funcionamento dos
sistemas digitais. Ao contrário de um sensor analógico, onde os valores possíveis são
teoricamente infinitos, um sensor digital poderá apenas alternar entre certos estados bem
definidos, não sendo possível haver um valor intermediário entre eles. São extremamente
utilizados na detecção de passagem de objetos, encoders na determinação de distância ou
velocidade.

Zona detectável: distância perpendicular da fase sensora até o ponto onde o sensor deixa de
atuar (distância sensora + histerese).
Distância Sensora: distância perpendicular da face sensora até o ponto onde o sensor atua.
Histerese: diferença entre a distância onde o sensor é ativado quando o objeto se aproxima
dele e a distância na qual o sensor é desativado quando o objeto se afasta dele. Distância entre
o ponto de ativação e desativação. Normalmente dado na forma percentual. Refere-se à zona
morta obtida sob a diferença entre as curvas de resposta na subida e descida de escada.
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Zona Cega: região dentro da distância sensora, que por questões tecnológicas ou de
montagem, o sensor não consegue detectar o objeto.
Zona de sensibilidade: região da zona detectável, onde o dispositivo é efetivamente
sensibilizado.

Linearidade: aplica-se a sensores analógicos. É a curva obtida plotando os valores medidos.

Busca-se respostas proporcionais às entradas, se o comportamento do sensor for ideal, o
gráfico obtido é uma reta, indicando que o sensor é linear. Caso contrário, mostra a não-
linearidade do sensor.
Sensibilidade: também pode ser definido como ganho que é a razão entre o sinal de saída e
de entrada para um dado transdutor. Está ligada à relação entre uma variação na grandeza em
questão e a variação na medida fornecida pelo instrumento. Um sensor muito sensível é aquele
que fornece uma variação na saída para uma pequena variação da grandeza medida.
Velocidade de resposta: trata-se da velocidade com que a medida fornecida pelo sensor
alcança o valor real do processo. Em sistemas realimentados, o ideal é que o sensor utilizado
tenha uma resposta instantânea, pois uma resposta lenta pode prejudicar muito a eficiência do
sistema de controle e até impedir que o sistema funcione a contento.
Faixa de atuação: intervalo de valores da grandeza em que pode ser utilizado o sensor, sem
causar destruição ou a imprecisão na leitura.
Resolução: menor incremento de entrada o qual gera uma saída perceptível e repetitiva,
quantificando-se como porcentagem do fundo de escala.
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Acurácia (exatidão) x Precisão x Repetibilidade:

Peça de 10,010 + 0,02 medidas por diferentes instrumentos (10 leituras cada)

Instrumento A Instrumento B Instrumento C Instrumento D

Média 10,016 10,013 10,010 10,010
Desvio Padrão 0,001 0,003 0,004 0,001
Erro 0,006 0,003 0,000 0,000;
Não exato Não exato Exato Exato
Preciso Não Preciso Não Preciso Preciso

Acurácia (exatidão): termo que define se a medida coincide ou não com o valor de referência.
Quanto menor o erro entre medidas (a realizada e a de referência), maior a acurácia do
transdutor.

Precisão: termo que define o quão próximo encontram-se entre si os resultados de uma
medida. Pode ser definido em relação ao grau de repetibilidade do valor medido do transdutor.
Pode ser referido como sendo o erro relativo máximo que o dispositivo pode apresentar.
Quanto menor o desvio padrão entre medidas, maior a precisão e repetibilidade do transdutor

Precisão e acurácia são parâmetros independentes.

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Classificação dos transdutores em função do princípio elétrico envolvidos no seu

funcionamento: passivos ou auto-generativos.

Transdutores passivos: necessita de uma fonte de excitação externa e a sua saída é a

medida de uma variação de uma grandeza de um componente elétrico, tal como uma
resistência ou capacidade. Exemplos: resistivos; capacitivos; transformador diferencial linear
variável; indutivos; conversores de sinal.

Transdutores auto-generativos: não necessita de qualquer fonte de alimentação externa,

produzindo eles próprios um sinal analógico de corrente ou tensão, quando estimulado por
alguma forma de energia. Exemplos: piezoelétricos; auto-transformadores; fotoelétricos
(fotoemissivos, fotocondutores e células solares).

Resistivos: provoca alterações na resistência elétrica quando sujeito ao estímulo.

Transdutores resistivos de posição – potenciômetros – variável física sob medida –
deslocamento – provoca variação da resistência elétrica quando sujeito a algum tipo de
deslocamento.
Transdutores resistivos de pressão – extensiômetros – variável física sob medida – pressão
– provoca variação da resistência elétrica quando sujeito a algum tipo de pressão.

Transdutores capacitivos – produz um campo eletrostático – armazena energia em um

campo elétrico – campo formado por cargas em repouso – é característica de todo capacitor o
aumento de sua capacitância quando se coloca algum objeto entre seus eletrodos.

Transdutores indutivos – produz um campo eletromagnético – armazena energia em um

campo magnético – campo formado por cargas em movimento – exemplos – tacômetros;
transformadores diferenciais variáveis lineares. Podem ser passivos ou auto-generativos.
Tacômetro: é indutivo auto generativo, utiliza o princípio básico do gerador elétrico, que
quando existe um movimento relativo entre um condutor e o campo magnético induz neste uma
tensão. Converte diretamente a velocidade ou aceleração num sinal elétrico, assim, o objeto
cuja velocidade angular se pretenda conhecer é diretamente acoplado ao rotor de um gerador
de corrente contínua, que roda em torno dos polos de uma armadura de um magneto
permanente (estator).
Transformador diferencial linear variável (LVDT): é indutivo passivo, necessita de uma fonte
de excitação externa. A ação do transdutor consiste principalmente em modular a excitação do
sinal. O LVDT consiste basicamente num enrolamento primário (onde se aplica a excitação) e
dois enrolamentos secundários (onde se tira o sinal de saída), que envolvem um tubo oco,
posicionados de tal modo que o enrolamento primário é rodeado pelos enrolamentos
secundários, em oposição de fase. No tubo oco é colocado um material ferromagnético,
movível, tal que quando o núcleo se encontra centrado, os polos estarão em oposição de fase,
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as f.e.m geradas em cada um dos enrolamentos do secundário são iguais e não existe
qualquer tensão de saída. Se o núcleo se desloca para um dos lados, a tensão gerada no
enrolamento do secundário mais próximo é superior à do outro enrolamento, sendo a diferença,
diretamente proporcional à distancia percorrida pelo núcleo, que se pressupõe variar
linearmente.

LVDT converte variação da tensão em deslocamento. Similar ao potenciômetro. Vantagem do

LVDT sobre o potenciômetro: ausência de contato físico ente as partes móveis e estacionárias
do circuito. Desvantagem: tempo de resposta mais lento.

Transdutores piezoelétricos: o efeito piezoeléctrico foi descoberto em 1880 pelos irmão Curie
na França e consiste na transformação de tensão mecânica num sinal eléctrico (acumulação de
cargas à superfície de um cristal) ou vice-versa. A aplicação de uma tensão mecânica
(pressão) ao longo do eixo de um cristal de quartzo provoca o aparecimento de cargas
eléctricas na direcção dos outros eixos.

Transdutores de temperatura
Os transdutores de temperatura são dispositivos que permitem ler temperaturas desde a
criogenia (temperaturas muito baixas, próximas do zero absoluto) à fusão, incluindo a fusão
nuclear. A forma de seleção do tipo de transdutor mais conveniente para cada aplicação é
também condicionada pelo tipo de ambiente onde este irá ser aplicado. Em termos gerais,
existem 3 grandes tipos de transdutores de temperatura: resistivos, termopares e termistores.
Resistivos: são feitos de fio ou chapa de material cuja resistência varia com a temperatura.
Termopares: consiste na união de dois metais dissimilares que produzem uma tensão muito
pequena em resposta a uma dada temperatura.
Termistores: são resistências cujo valor é dependente da temperatura.
Nos transdutores de temperatura, a tensão de saída é proporcional a variação da temperatura e
é lida e convertida em unidades de temperatura pelo medidor apropriado, depois de
devidamente compensado.
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Transdutores Fotoelétricos
Aa radiação luminosa é convertida diretamente num sinal elétrico, proporcional à intensidade
do fluxo luminoso utilizado. Os materiais mais adequados para essa aplicação são os
semicondutores. Não necessita de qualquer excitação externa e existem três tipos:
Fotoemissivos: a radiação ao incidir num cátodo provoca a emissão de elétrons dessa
superfície (sinal elétrico).
Fotocondutivos: a radiação luminosa provoca uma alteração da resistência elétrica,
traduzindo-se por uma variação do potencial ou corrente debitada por um dado circuito de
excitação (foto-transístores, foto-resistência).
Fotocélulas: a radiação luminosa ao incidir numa junção do tipo diodo gera uma tensão de
saída proporcional à essa a radiação luminosa.

Sensores internos ou proprioceptivos: sensores situados nas juntas - robôs primeira

geração. Fornecem valores de posição e velocidade das juntas em função do tempo à unidade
de controle do robô. Exemplos: codificados ópticos (encoders) do tipo incremental ou absoluto,
resolvers, potenciômetros, tacômetros etc
Sensores externos ou exteroceptivos: sensores externos ao robôs - robôs de segunda
geração. Fornecem informações sobre o meio. Possibilita um controle em malha fechada do
processo. Exemplos: sensores de segurança para proteção humana (cortinas de luz, ultra-som,
barreiras mecânicas, dispositivos sensíveis a pressão ect.), sensores de contato, ópticos,
indutivos, capacitivos, de efeito Hall, ultra-sônicos e laser.
Sensores de contato: mantém contato com o objeto que deve ser detectado. São de fácil
construção e relativamente baratos; Exemplos: interruptores ou fins de curso.
Sensores de não contato: não “exige” o contato com o objeto a detectar. Permitem grande
flexibilidade de instalação, localização e operação.
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Principais sensores utilizados industrialmente: de proximidade (mecânicos, ópticos,

indutivos e capacitivos); de posição e velocidade (potenciômetros, LVDT, enconders absolutos
e relativos e tacogeradores) de força e pressão; de temperatura (termopares); de vibração e
aceleração.

Sensores de Proximação
Mecânico Óptico Indutivo Capacitivo
Muito utilizado para contagem, detecção de parada, segurança, presença ou não de objetos.
De contato Sem contato Sem contato Sem contato
Luz / Ultrasônico
on / off
Cortina de luz Detecta metais Detecta não-metais
aberto / fechado
Detector de colisão
Fim de curso Contagem
Mudança locais de
Presença ou ausência Controle de nível de Mudança no campo capacitância (no
Porta aberta ou líquido magnético campo elétrico)
fechada Presença / passagem

Encoder: dispositivo eletromecânico que conta ou reproduz pulsos elétricos a partir do

movimento rotacional de seu eixo. Transdutor de posição angular. Gera um pulso para um
determinado incremento de rotação do eixo (encoder rotativo), ou um pulso para uma
determinada distância linear percorrida (encoder linear). Embora seja mais utilizado no controle
de posição, também é utilizado para medir velocidade, uma vez que medindo a distância total
percorrida (através da contagem dos pulsos na saída do encoder) e o tempo necessário para
esta distância ser percorrida, consegue-se calcular a velocidade. Há vários tipos em uso:
magnético, contato, resistivo e óptico (esse é o mais preciso). Os ópticos operam por meio de
um disco com ranhuras ou aberturas transparentes, que se move entre uma fonte de luz (seja
visível ou infravermelha) e um detector. Este disco é acoplado mecanicamente em um eixo. À
medida que o eixo começa a girar o disco passa entre a fonte e o detector, fazendo com que o
feixe de luz seja interrompido quando encontra uma parte fechada e seja novamente liberado
quando passar por uma abertura transparente, gerando assim uma onda pulsante. A fonte de
luz pode ser um Diodo Emissor de Luz (LED), um diodo infravermelho ou uma pequena
lâmpada incandescente. Já o detector normalmente é um fototransistor ou mais comumente um
diodo fotovoltaico. Esse sistema simples composto por apenas um LED provê um único sinal de
saída, o que é indesejável, uma vez que o sinal de saída tem um offset que é dependente da
temperatura fazendo com que o sinal fique difícil de ser usado. Na prática, dois fotodiodos são
usados, organizados para produzir sinais com 180° de diferença de fase para cada canal, as
duas saídas dos diodos são subtraídas para cancelar o offset. Esta saída quase senoidal pode
ser usada direta sem processamento, porém mais frequentemente esta saída passa por um
circuito eletrônico onde é amplificada ou usada para produzir uma onda quadrada.
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Consequentemente, os encoders industriais podem ter como saída, uma onda senoidal ou uma
onda quadrada e normalmente até três canais de saída. Podem ser utilizados em conjunto com
contadores, tacômetros, controladores lógicos programáveis ou conversores de freqüência para
sinais analógicos. Fornecem medidas e controles precisos em velocidades de rotação,
velocidades lineares, posicionamentos angulares, volumes ou vazões de produtos líquidos, etc.
Podem ser do tipo incremental e absoluto. Extremamente precisos (dispositivo de feedback).

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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Azevedo, L.F. Introdução à Medição de Vazão. Notas de Aula do Curso: Métodos
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Pires, J.N., Automação Industrial. Editora ETEP – Edições Técnicas e Profissionais, Coimbra,
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Romano, V.F., Robótica Industrial: Aplicação na Indústria de manufatura e de Processos.
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Thomazini, D., Albuquerque, P.U.B. Sensores Industriais – Fundamentos e Aplicações. 5ª Ed.
São Paulo: Érica, 2005.
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Wendling, P. Sensores. Universidade Estadual Paulista. Versão 2.0. 2010.
http://vinicius.brasil.vilabol.uol.com.br/eletronica/ele_index.htm
http://pt.wikipedia.org/wiki/Encoder