Aula 3 - FESTO - Eletropneumatica

EP210 – Comandos Elétricos em Sistemas Pneumáticos
Didactic Comandos Elétricos em Sistemas Pneumáticos 1

Conteúdo do Treinamento
 Símbolos normalizados, especificações técnicas, formas construtivas e funções dos atuadores, eletro-válvulas
pneumáticas, fins de curso, relés e sensores.
 Princípios físicos que envolvem a eletricidade aplicada a comandos elétricos.
 Circuitos elétricos para atender requisitos de automação pneumática por meio de lógica de relés.
 Comandos sequenciais utilizando um ou mais atuadores com o apoio se software de simulação.
 Montagens práticas de sistemas com componentes eletropneumáticos reais, em unidades de treinamento

especialmente desenvolvidas.

Tecnologias para Automação
Pneumática
- Força limitada
Hidráulica
- Boas velocidades
- Ótima força
- Precisão limitada
- Baixas velocidades
- Boa precisão
Eletroeletrônica
Mecânica
- Boa força - Comando / Controle
- Ótimas velocidades
- Ótima precisão

Composição de um Sistema Eletropneumático
Elementos de Trabalho
Elementos de Comando
Elementos de Processamento
de Sinais
Elementos de Sinais
Energia de Energia de
Trabalho Controle

Elementos de Trabalho
Atuadores Elétricos
Atuadores Pneumáticos
Atuadores Hidráulicos

Driver de Potência
Válvulas Pneumáticas
Válvulas Hidráulicas

Elementos de Processamento de Sinais
Válvulas Pneumáticas
Controlador Lógico Programável
Contator
Relés

Elementos de Sinais
Pedal
Botão
Sensores
Alavanca
Rolete IHM

Energia de Trabalho e de Controle
Unidades de Tratamento de ar Fonte de Alimentação

Tensão Contínua

Elementos de Trabalho – Atuador Simples Ação
Simbologia

Elementos de Trabalho – Atuador de Dupla Ação
Simbologia

Elementos Comando – Símbolo de Válvulas (DIN/ISO 1219)
Quadrado representa posição
Número de posições da válvula
Setas indicam a direção e sentido do fluxo do ar
T’s representam bloqueios das vias
As conexões de entrada e saída são representadas por

traços externos. Estes, indicam o número de vias.

Válvula 3/2 vias Acionamento por Came e Retorno por Mola
(A)2
(P)1 3 (R)
Simbologia

Válvula 5/2 vias Duplo Piloto
e Acionamento Auxiliar Manual
(A) 4 2 (B)
14(Z) 12(Y)
(R) 5 3 (S)
1(P)
1
Simbologia

Identificação dos Componentes
Atuadores: Número sequencial + letra A – (1A ..., 2A ...)

Bombas e compressores: Número sequencial + letra P – (1P ..., 2P ...)
Válvulas: Número do atuador + letra V + número sequencial – (1V1 ..., 2V1 ...)
Botões: Letra S + número sequencial – (S1 ..., S2 ..., S3...)
Fins de curso: Número do atuador + letra S ou B + 1 p/ recuado e 2 p/ avançado
(1S1..., 1S2..., 1B1..., 1B2...)
Nota: S → com contato físico – B → sem contato físico
Solenóide: Número do atuador + letra Y + 1 p/ avanço e 2 p/ retorno (1Y1 ..., 1Y2 ...)
Relés: Letra K + número sequencial
Nota: KT → relé temporizador – KC → relé contador
Outros: Número do atuador + letra Z + número sequencial
Identificação dos Componentes

Leis Físicas Fundamentais da Eletricidade
Lei de OHM
Eletromagnetismo

Lei de Ohm
U=RxI
I=3A
U = 24V R=8

Fundamentos Físicos - Eletromagnetismo
Linhas de campo
Corrente
Corrente

Fundamentos Físicos - Eletro-imã
Bobina
Condutor enrolado
N
Barra de Ferro

Fundamentos Físicos – Solenóide

Válvula 3/2 NF de Simples Solenóide e Retorno por Mola
1 3

Válvula 5/2 de Simples Solenóide e Retorno por Mola

Válvula 5/2 de Duplo Solenóide

Contatos Elétricos
Normal Aberto (NA) Normal Fechado (NF) Comutador

Contatos – Tipos
✓ NA e NF  Geralmente contatos acionados por botão;
✓ Comutador  Geralmente contatos acionados por botão, rolete ou relés.

Fonte de Alimentação Tensão Contínua 24V
✓ Os bornes e cabos possuem cores específicas da seguinte forma: o vermelho é o positivo (+) e o
azul o negativo (–) ou 0V;
✓ Usaremos fonte de alimentação com saída de tensão

contínua de 24V. Esta fonte é protegida contra curto circuito
e pode ser ligada à rede de tensão alternada 110V ou 220V.
A fonte tem capacidade para 5A.
Seus bornes são para pinos banana de 4 mm, assim como as

outras placas e os componentes.

Distribuidor Elétrico
✓ Esta placa possui 8 LEDs e 1 Sirene.
LED SIRENE
✓ Os bornes desta placa, possuem as seguintes cores:
- LEDs (borne preto positivo e borne azul 0V)

- Sirene (borne vermelho positivo e azul 0V)

Lógica “E”
Também conhecida como:

- Conjunção
- Porta AND
- Produto lógico
Obtém-se um sinal de saída,

somente quando existirem
todos os sinais de entrada.

Lógica “OU”
Também conhecida como:

- Disjunção
- Porta OR
- Soma lógica
Obtém-se um sinal de saída

quando existir ao menos um
sinal de entrada.

Lógicas Elétricas Básicas

Relé Mola de
retorno Bobina
Âncora
Isolador
Núcleo
Contatos

Ligação de Relé
✓ Observe que o comum nos contatos (ligado ao positivo +) são os bornes de baixo...

Selo Elétrico

Sensores Digitais
Os Sensores Digitais são elementos que tem a finalidade de identificar a presença ou ausência de uma
variação e enviar esta informação.
NPN ou PNP?
NA ou NF?

Polarização de Sensores Digitais – NPN ou PNP?
Sensor +V
P (Positivo) → Vermelho (+V)

N (Negativo) → Azul (0V)
PNP Entrada do CLP +
0V
Obs.: As duas primeira letras

Sensor
+V
indicam a alimentação do sensor, e a
última letra indica o tipo de sinal de
saída. Entrada do CLP –
NPN
0V

Saídas de Sensores Digitais – NA ou NF?
Os terminais seguem as seguintes cores:
- Vermelho (+V)
- Azul (0V)
- Preto (Saída NA)
- Verde (Saída NF)
Sensor +V Sensor +V
PNP PNP
Entrada do CLP Entrada do CLP
NA NF
0V 0V

Sensores Magnéticos – Reed (Características Físicas)
O sensor do tipo Reed é composto por um

invólucro que possui internamente o
elemento sensor soldado em uma placa
eletrônica.
O elemento sensor é composto por um

contato elétrico muito sensível que possui
duas partes móveis. Uma parte é atraída
enquanto a outra é repelida pelo imã
encontrado dentro do cilindro e desta forma
se encostam fazendo com que o contato
elétrico seja fechado.

Sensores Magnéticos – Reed (Forma de Uso)
Ampola de
- É constituído de dois contatos elétricos dentro de vidro
uma ampola de vidro com gás inerte e esses
contatos se fecham mediante a presença de um
campo magnético.
- Apresenta uma corrente de comutação de até

500mA, podendo assim atuar diretamente em
cargas maiores;
- Economicamente mais viável que o eletrônico Contato

Reed Switch
Êmbolo
Magnético

Sensores Magnéticos – Reed (Aplicações)

Sensores Indutivos – Características
Os sensores indutivos são dispositivos que detectam a aproximação de um alvo metálico sem que haja
contato físico.
Eles podem ser divididos em: Bobina Campo Magnético

Núcleo de Ferrite
- Distância normal
- Distância aumentada
- Fator de redução 1
- Imune a campos magnéticos
Oscilador +
parte eletrônica
Campo
magnético
Saída Estágio de Saída Schmidt Trigger Oscilador Bobina e núcleo

Sensores Indutivos – Tecnologia
Os sensores indutivos possuem em seu interior um oscilador composto por uma bobina enrolada em um
semi-núcleo de ferrite. A bobina gera um campo magnético de alta frequência que se estabelece na
região frontal do sensor (zona ativa).
Ao se introduzir um condutor elétrico neste campo, Zona ativa

este retira energia do campo magnético, o que Ferrite
provoca uma diminuição na amplitude do sinal de
saída do oscilador.
O sinal de saída passa por um comparador (Schmidt

Trigger) que compara sua amplitude com níveis pré-
estabelecidos. Se a saída do oscilador estiver abaixo
do nível, a saída do sensor é acionada. Caso contrário,
a saída é desacionada. Bobina
A saída do comparador comanda o estágio de saída, Peça
que é responsável pela comutação da carga. Campo Magnético

Sensores Indutivos – Aplicações

Sensores Capacitivos
• Detecção de objetos escuros e opacos;
• Detecção de nível de fluído. (Obs.: A largura da

parede deve ser limitada);
• Monitorar o enrolamento de fios e cabos

elétricos;
• Similar ao sensor indutivo;
• Utilizado na detecção da maioria dos materiais;
• Distância de acionamento ajustável;
• Detecta o nível do fluído através da parede do

reservatório.

Sensores Capacitivos – Aplicações

Sensores Ópticos – Características
Os sensores ópticos são constituídos basicamente de dois elementos: emissor e receptor. Eles podem
ser montados no mesmo corpo (sensores por reflexão difusa ou retro-reflexão) ou em corpos diferente
(sensores por barreira de luz).
No emissor encontra-se uma fonte de luz vermelha, infravermelha ou LASER que se espalha em linha
reta podendo ser desviada, focada, interrompida, refletida ou conduzida. Essa luz é captada pelo
receptor, separada de luzes estranhas e analisada eletronicamente, definindo o estado do sensor e
comandando os estágios de saída.
Reflexão difusa Retro reflexão
A luz é refletida em todas as Através da utilização de refletores especiais,

direções a luz é refletida na mesma direção

Tipos de Sensores Ópticos
Retro Reflexão
Reflexão Difusa
R
R Espelho
(Prisma)
Peça
E
E
A distância sensora está diretamente O tamanho do refletor está diretamente

relacionada com o tipo de superfície do relacionado com a distância sensora.
objeto detectado.
Barreira de Luz
E R
Peça

Sensores Ópticos de Cor – Reflexão Difusa
Sensor de cor
O LED emite uma luz branca visível. A cor ao ser
Receptor RGB detectada é memorizada durante o procedimento
de teach-in.
LED Branco
Durante a operação o sensor compara a cor
detectada com a cor memorizada.
Luz Branca

Sensores Ópticos de Reflexão Difusa – Vantagens e Desvantagens
Vantagens
• Não requer receptor, uma vez que o próprio material reflete o feixe de luz.
Desvantagens
• Não são aplicáveis como sensores de barreira que exijam posicionamento lateral preciso;
• Não reagem bem com objetos de grande absorção de luz.

Sensores Ópticos de Reflexão Difusa – Aplicações

Sensores Ópticos de Retro Reflexão – Vantagens e Desvantagen
Vantagens
• Confiabilidade reforçada devido à luz permanente durante a operação;
• Instalação e ajuste simples;
• Objetos opacos, reflexivos ou transparentes podem ser detectados desde que
luz suficiente seja absorvida.
Desvantagens
• Objetos transparentes, claros e brilhantes podem não ser detectados.
Contagem de Objetos Controle de Folga

Sensores Ópticos de Retro Reflexão – Aplicações

Sensores Ópticos de Barreira de Luz – Vantagens e Desvantagens
Vantagens
• Confiabilidade reforçada devido à luz permanente durante a operação;
• Pequenos objetos podem ser detectados mesmo em grandes distâncias;
• Adequado para ambientes pesados;
• Grande precisão.
Desvantagens
• Dois módulos de sensores e conexões elétricas isoladas são necessários;
• Evitar o uso com objetos transparentes.
• Utilizado em equipamentos de segurança;
• Aplicações de contagem rápida;
• Monitoramento para partes quebradas.

Sensores Ópticos de Barreira de Luz – Aplicações

Fibra Óptica – Acessóriso para Sensores Ópticos
A função da fibra ótica é fazer a transmissão do sinal luminoso do sensor ao local onde deseja-se
executar a detecção do objeto.
Dependendo da fibra selecionada, pode atuar como reflexão difusa, emissor e receptor no mesmo cabo
(bifurcado), ou sensor de barreira, emissor e receptor em cabos diferentes.
Deve-se observar que quanto menor o raio de curvatura do cabo, maior é a perda de sinal luminoso na
transmissão, ocasionando reduções na distância sensora.
Barreira Difuso

Fibra Óptica – Vantagens
• Detecção de objetos em áreas de difícil acesso;
• Possibilidade de estação remota;
• Detecção precisa de pequenos objetos;
• Os sensores podem ser movidos.
Optoelectronic
Fibre-optic Optoelectric
proximity sensor
cable proximity sensor Emitter fibre-optic cable
Emitter
Receiver Object
Receiver fibre-optic
LED display Fibre-optic cable cable
and LED display
adjusting screw and
adjusting screw

Fibra Óptica – Aplicações

Ligação dos Sensores
Nunca ligar o sensor diretamente na carga. Devemos sempre ligar a saída do sensor à bobina de um
relé auxiliar, deste modo, fazendo a proteção.
✓ Os Sensores são elementos sensíveis com relação

a corrente de trabalho;
✓ Se ligarmos à saída do sensor diretamente numa

carga cuja corrente seja superior a sua nominal,
corremos o risco de queimar esta saída do sensor;
✓ Fazer a ligação do sensor, conforme

recomendação apresentada na figura.

Relé Temporizador – ON DELAY
A1 17 25
Bobina
A2 18 26
Atraso na ativação
Contato
t
Relé Temporizador – OFF DELAY
A1 17 25
Bobina
A2 18 26
Atraso na desativação
Contato
t
Relé Contador Digital
2 4
A1 R1
A2 R2
A1 / A2 - Bobina de contagem (pulsos)
R1 / R2 - Bobina de reset

Relé Contador – Apresentação
Inicia, cancela ou reseta o Tecla Up: aumenta o valor do

contador a cada toque parâmetro sendo programado
Tecla Down: diminui o valor do

Display de contagem com 4 dígitos parâmetro sendo programado
Acesso à programação

Relé Contador – Programação Básica
Pressione a tecla para ter acesso à programação e as teclas e para ajustar os valores
desejados de contagem.
Para confirmar o valor ajustado, pressione a tecla

Comandos Sequenciais – Representação dos Movimentos
Atuador 2A
Empurra a caixa
Atuador 1A
Eleva a caixa

Comandos Sequenciais – Representação dos Movimentos (Tabela)
Passo Movimento Movimento

de do do
trabalho cilindro “1A” cilindro “2A”
Parado
1 Avança recuado
Parado
2 avançado Avança
Parado
3 Recua avançado
Parado
4 recuado Recua

Comandos Sequenciais – Representação dos Movimentos (Forma Algébrica)
(+) Avanço ( - ) Recuo
1A+ 2A+ 1A- 2A-

Comandos Sequenciais – Representação dos Movimentos (Diagrama Trajeto-Passo)
Avanço Parado
Avançado
Recuo Parado
Recuado

Comandos Sequenciais
1 2 3 4 5=1
s2
1A
s1
s2
2A
s1
1Y1 2Y1 1Y2 2Y2
1A+ 2A+ 1A - 2A -
S1 1S2 2S2 1S1 2S1

Comandos Sequenciais
1 2 3 4 5=1
s2
1S2
1A
s1 1S1
ST s2
2A 2S2
s1
2S1
1A+ 2A+ 2A - 1A -
ST 1S2 2S2 2S1 1S1

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EP210 – Comandos Elétricos em Sistemas Pneumáticos

Didactic Comandos Elétricos em Sistemas Pneumáticos 1

 Princípios físicos que envolvem a eletricidade aplicada a comandos elétricos.

 Comandos sequenciais utilizando um ou mais atuadores com o apoio se software de simulação.

 Montagens práticas de sistemas com componentes eletropneumáticos reais, em unidades de treinamento

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Didactic Comandos Elétricos em Sistemas Pneumáticos 3

Didactic Comandos Elétricos em Sistemas Pneumáticos 4

Didactic Comandos Elétricos em Sistemas Pneumáticos 5

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Didactic Comandos Elétricos em Sistemas Pneumáticos 7

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Unidades de Tratamento de ar Fonte de Alimentação

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Quadrado representa posição

Número de posições da válvula

Setas indicam a direção e sentido do fluxo do ar

T’s representam bloqueios das vias

As conexões de entrada e saída são representadas por

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Válvula 3/2 vias Acionamento por Came e Retorno por Mola

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Atuadores: Número sequencial + letra A – (1A ..., 2A ...)

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Didactic Comandos Elétricos em Sistemas Pneumáticos 18

Didactic Comandos Elétricos em Sistemas Pneumáticos 19

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Didactic Comandos Elétricos em Sistemas Pneumáticos 21

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Didactic Comandos Elétricos em Sistemas Pneumáticos 23

Didactic Comandos Elétricos em Sistemas Pneumáticos 24

Normal Aberto (NA) Normal Fechado (NF) Comutador

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✓ NA e NF  Geralmente contatos acionados por botão;

✓ Comutador  Geralmente contatos acionados por botão, rolete ou relés.

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✓ Usaremos fonte de alimentação com saída de tensão

A fonte tem capacidade para 5A.

Seus bornes são para pinos banana de 4 mm, assim como as

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✓ Esta placa possui 8 LEDs e 1 Sirene.

✓ Os bornes desta placa, possuem as seguintes cores:

- LEDs (borne preto positivo e borne azul 0V)

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Também conhecida como:

Obtém-se um sinal de saída,

Didactic Comandos Elétricos em Sistemas Pneumáticos 29

Também conhecida como:

Obtém-se um sinal de saída

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Didactic Comandos Elétricos em Sistemas Pneumáticos 31

Didactic Comandos Elétricos em Sistemas Pneumáticos 33

Didactic Comandos Elétricos em Sistemas Pneumáticos 34

Didactic Comandos Elétricos em Sistemas Pneumáticos 37

Didactic Comandos Elétricos em Sistemas Pneumáticos 39

P (Positivo) → Vermelho (+V)

Obs.: As duas primeira letras

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Os terminais seguem as seguintes cores: