Sensores, Atuadores e Controlo – Conceitos teóricos

Sensores
Um sensor é um elemento de um instrumento de medição ou de uma cadeia de medição que é
directamente afectado pela mensuranda. Por exemplo: Extensómetro.

Sensores de posição/deslocamento
Potenciómetro: Um potenciómetro constituído por um elemento resistivo (fio metálico, filme metálico,
plástico condutor ou material cerâmico), usualmente linear ou circular, com 2 contactos nas extremidades e
um terceiro contacto deslizante ao longo desse elemento. É sujeito a uma tensão elétrica constante entre os
terminais, sendo medida a tensão no contacto deslizante, proporcional à sua posição.

 A resolução destes sensores depende do tipo de construção. Pode-se obter uma variação contínua da
resistência com filmes ou películas resistivas, mas nos casos em que a resistência é obtida através de
um fio metálico enrolado, a variação torna-se descontínua, sendo a resolução dependente do
espaçamento entre as espiras do enrolamento.

 Os transdutores potenciométricos podem medir o movimento de translação ou de rotação. Existem

transdutores potenciómetros angulares, lineares e draw wire.
LVDT (Linear Variable Differential Transformer): O objeto está na haste do entreferro. Por sua vez, o
entreferro está entre 3 bobines: 1 primária (alimentada em AC) e 2 secundárias (simétricas relativamente à
primária). Os campos elétricos formados pelas bobines atravessarão 5000x melhor no entreferro do que no ar,
pelo que, se o entreferro se mexe, o campo magnético desloca-se. A diferença de potencial medida entre as
bobines é proporcional à posição do entreferro. Ou seja, a posição do entreferro, ao longo de 3 bobines, altera
a permeabilidade magnética do meio, desiquilibrando as tensões de saída dos secundários. Por
condicionamento de sinal, esta alteração é transformada numa variação de tensão de saída DC.

 3 enrolamentos (bobinas): 1 primário, alimentado em AC; 2 secundários, iguais, dispostos

simetricamente relativamente ao primário.
 1 núcleo ferromagnético mecanicamente acoplado ao corpo do qual se pretende medir o deslocamento,
sem qualquer contacto com as bobines.
 O acoplamento magnético entre o primário e cada um dos secundários depende da posição do núcleo.
 Os secundários são ligados em série, mas em oposição, de modo a que as f.e.m. neles induzidas se
subtraiam.
 A posição do entreferro ao longo de três bobinas altera a permeabilidade magnética do meio,
desequilibrando as tensões de saída dos secundários. Por condicionamento de sinal, esta alteração é
transformada numa variação de tensão de saída DC.
 Os LVDT são robustos, duráveis, têm elevada exatidão (~ 1 µm) e o entreferro move-se sem atrito com
o corpo das bobinas.
- Contudo, o condicionamento de sinal é caro, sendo mais interessantes para deslocamentos pequenos (<
200 mm)
- A transmissão de movimento entre o LVDT e o objeto a medir pode ser conseguida através de uma
mola no entreferro (esquerda). Neste caso, se a velocidade for muito elevada, pode perder-se o contato
com o objeto. Para resolver o problema pode usar-se uma haste roscada, ou com olhal (direita)

Transdutores de posição ultrassónicos (medições para grandes distâncias): determinam o tempo de voo de
impulsos de luz ou som, desde a emissão até à deteção (após serem refletidos pelo objeto). Ultrassónicos –
alcance de alguns metros. Emitem um conjunto de ondas sonoras numa sequência muito rápida. Quando as
ondas sonoras atingem o alvo, são refletidas de volta para o transdutor. Dada a velocidade da onda no meio e
o tempo de voo é possível determinar a distância. Exemplos: detetor de intrusão, ecógrafo, sensores de
estacionamento…

Codificadores digitais incrementais: É gerado um impulso por cada deslocamento elementar. A contagem
do nº de impulsos permite obter a medida do deslocamento relativo a uma posição de referência. A direção do
deslocamento pode ser obtida usando um segundo par óptico, que tem ainda a vantagem de duplicar a
resolução do codificador.
Codificadores digitais absolutos: A cada posição corresponde um código único. Utiliza-se normalmente o
código de Gray. Mudança de apenas 1 bit entre posições adjacentes, evitando assim falsas leituras nas
transições. Leitura óptica do código impresso na superficie do transdutor. A resolução angular da medida será
360°/2n de pistas. 5 bit (32 posições por volta) até 32 bit (4 294 967 296 posições por volta). O número de pistas
aumenta com o comprimento e portanto só é utilizável para medição angular ou de pequenos deslocamentos
lineares.

Sensores de temperatura
 Sem contacto
Termografia: Termografia é o método que mapeia e regista a distribuição da energia térmica emitida de uma
superfície corpo. Ou seja, é uma técnica de registo da imagem da energia térmica emitida pela superfície de
um ou vários objectos É analisada qualitativa e quantitativamente quer para situações de monitorização, como
de controlo industrial. Para fins médicos, pode ser usada para detetar zonas inflamadas, uma vez que uma das
consequências da inflamação é o aumento da temperatura dessa zona. Serve também para detetar entorses ou
ver se uma criança tem febre.

Termometria por Infravermelho: Qualquer objeto emite radiação eletromagnética desde que esteja a uma
temperatura superior ao zero absoluto. À medida que a temperatura sobe, a intensidade da radiação cresce e o
pico desloca-se para comprimentos de onda mais curtos, ou seja, próximos da região visível. Podemos então
determinar a temperatura de um objeto medindo a radiação IV que ele emite.

Pirómetro: Um termómetro IV inclui um detector e um circuito electrónico que converte a radiação IV

incidente num sinal eléctrico proporcional à temperatura do objecto. Um sistema óptico constituido por uma
lente que define o campo angular de visão do objecto e um filtro óptico que apenas deixa passar os
comprimentos de onda em que se pretende efectuar a medida.
  Com contacto
Termómetro de mercúrio: O tubo capilar é selado num invólucro de vidro em vazio. Quando o reservatório
de mercúrio é aquecido este expande-se subindo na coluna capilar. Coluna de mercúrio expande linearmente
com a temperatura.

RTD (Resistance Temperature Detector): Muitos metais aumentam a sua resistência eléctrica quando a
temperatura aumenta. Assim a resistência eléctrica pode ser usada para avaliar a temperatura. A platina e o
Níquel são normalmente os metais escolhidos para RTD. O metal do RTD deverá:

 Ter um ponto de fusão elevado;

 Ser resistente à corrosão
 Ter estabilidade química
 Ter elevado grau de pureza
 Ter propriedades elétricas reprodutíveis.

Termístor (Thermally Sensitive Resistor):

Os termístores, tal como os RTD, são resistências eléctricas variáveis com a temperatura. A resistência é
medida fazendo-se passar uma corrente elétrica pelo fio. Os termístores podem ter um coeficiente de
temperatura:
- Negativo (NTC, mais comum): a resistência diminui com o aumento da temperatura.
- Positivo (PTC, menos comum): ocorre o inverso.

Termopar: 2 fios de metais diferentes unidos pelas extremidades, uma delas aquecida. Flui uma corrente no
circuito formado. Temos uma junção fria com uma T ou V de referência. O mais comum é o termopar tipo
K.

Semicondutor: A junção P-N de semicondutores apresenta uma tensão variável com a temperatura o que
permite utiliza-la como sensor de temperatura. Com uma corrente constante na junção, a tensão varia
aproximadamente 10 mV/K.
Detectores
Um detetor é um dispositivo ou substância que indica a presença de um fenómeno, sem
necessariamente fornecer um valor de uma grandeza associada. Ex. interruptor de fim curso. Em geral os
detetores destinguem-se dos transdutores por terem um LED de indicação de estado. Como o sinal de saída é
ON/OFF, são em geral mais baratos que os transdutores.

Detetor de proximidade ótico: Deteção do alvo pela medição da luz por este refletida. Emissor luminoso
(LED) + receptor luminoso (fotodíodo ou fototransístor).

Detetor capacitivo: Deteta mudanças na capacidade entre o objeto e o sensor. O sensor de proximidade
capacitivo é semelhante a um condensador com 2 placas paralelas, onde a capacidade das duas placas é
detetada. Uma das placas é o objeto e a outra é a superfície do sensor.

Detetor indutivo: Um campo magnético AC é gerado na bobina de deteção e alterações de impedância devido
às correntes de Eddy geradas na superfície do objeto (metálico) podem ser detetadas. A distância de deteção
é função do material.
Transdutores
Um transdutor de medição é um dispositivo que faz corresponder, segundo uma lei determinada, uma
grandeza de saída a uma grandeza de entrada. ex. Dispositivo de Medição de Temperatura

 Medidores de deformação
Extensómetro: O tipo mais vulgar corresponde a um material resistivo (fio ou filme metálico ou ainda
semicondutor) colado numa matriz e ao qual são ligados 2 terminais. Quando o extensómetro sofre uma
compressão ou uma tração a sua resistência varia. Em geral os extensómetros são cobertos por um filme de
silicone de modo a protegê-los do ambiente.

 Não pode ser re-utilizado

Na prática, mesmo tendo extensómetros com valores nominais iguais, as tolerâncias associadas ao
sensor, à montagem, aos cabos, soldaduras, etc, faz com que a tensão de saída não seja nula mesmo na ausência
de carga exterior. Assim, antes de efetuar qualquer leitura, deve equilibrar-se a ponte, sendo que para o efeito
poderá ser incluida uma pequena resistência variável num dos ramos. Alternativamente, podemos medir o
offset inicial e corrigir as leituras posteriores por software.

 Medidores de força
Sensores Piezoresistivos: O efeito piezoresistivo pode ser obtido colocando entre 2 filmes de metal condutor
um material cuja condutividade é sensível à pressão. Para tal são usadas “pressure-sensitive inks”, formadas
por um material polimérico elástico em que estão dispersas nanopartículas condutoras. A pressão causa a
aproximação das partículas e logo a diminuição da resistência.

 Baixa exatidão

Sensores Piezoelétricos: O efeito piezoelétrico consiste no desenvolvimento de cargas elétricas entre as faces
de alguns cristais quando estes são pressionados. As cargas são convertidas em tensão através de um
amplificador de carga. Tal deve-se ao deslocamento dos iões na estrutura cristalina por ação da deformação
causada.
  Transdutores de pressão
Transdutores de pressão: Podem medir a pressão absoluta, manométrica ou diferencial. Em geral, incluem
um transdutor de temperatura para compensação.

 Transdutores de velocidade angular (taquímetros)

Taquímetros eletromagnéticos: Taquímetro eletromagnético é normalmente constituído por um motor DC
de íman permanente, funciona como gerador elétrico, produzindo uma tensão de saída proporcional à
velocidade de rotação.
 O elemento em rotação uma vez ligado ao eixo do taquímetro gera uma força electromotriz
proporcional à velocidade.
 A inversão do sentido do movimento provoca uma alteração do sinal de saída do transdutor.
Vantagens:
 O sinal de saída pode ser lido diretamente por um multímetro (DC).
Desvantagens:

 O transdutor requer manutenção devido ao desgaste das escovas.

 Se o magneto permanente não for de boa qualidade vai dar origem a não linearidade da resposta.

Taquímetros digitais: Um taquímetro digital é composto por um detetor, um contador de impulsos e um

relógio. Produzem um sinal digital com uma frequência. Para velocidades elevadas: contam-se os impulsos
recebidos do detetor por unidade de tempo. Para velocidades baixas: mede-se o tempo entre dois impulsos (T,
período da onda). A velocidade de rotação é dada pelo inverso (1/T). Em geral usa-se RPM (rotações por
minuto.

Acelerómetros
Tipo Charge Mode: Os acelerómetros medem a resposta em frequência.

Tipo IEPE (com amplificador embebido): Por vezes o amplificador é montado próximo dos cristais
piezoelétricos de forma a melhorar a relação sinal/ruído. Modula a sua tensão de saída conforme a variação
da carga aplicada ao cristal piezoelétrico.
MicroTransdutores MEMS: Existem de todos os tipos sendo a versão micro dos transdutores anteriormente
falados. Têm saída analógica em tensão ou digital.

Terminologia associada a medidores:

 Alcance (range): Valores dos limites inferior e superior que podem ser medidos para a grandeza em
causa.

 Amplitude de medição (full scale - FS): Diferença entre os limites superior e inferior do alcance.

 Exatidão (accuracy): Diferença máxima entre o valor medido e o valor real. Erro máximo do medidor,
sendo que quanto mais pequeno melhor.

 Sensibilidade (sensitivity): Quociente entre a variação da resposta do instrumento de medição (sinal

gerado) e a variação correspondente da grandeza medida. É o declive da reta de calibração.

 Resolução (resolution): Valor da mais pequena variação da grandeza medida que origina variação do
sinal gerado.

 Estabilidade (stability): Variação do sinal gerado ao longo do tempo, considerando condições de

operação contantes.

 Repetibilidade (repeatability): Diferença máxima entre valores medidos sucessivamente e nas

mesmas condições de medição (operador, equipamento, procedimento, etc.).

 Reprodutibilidade (reprodutibility): Diferença máxima entre valores medidos com alteração das
condições de medição (operador, equipamento, procedimento, etc.).
Atuadores

Tipos de atuadores:
 Elétricos (motores, atuadores lineares, atuadores de estado sólido, solenóides).
 Pneumáticos.
 Hidráulicos.

 Pneumática
Vantagens:

 Seguro - não existe risco de incêndio, nem de choque elétrico “resistente” a montagens erradas.
 Não poluente.
 Componentes de baixo custo.
 Controlo da força e velocidade conseguido de modo muito simples (respetivamente por uma válvula
redutora de pressão, e por um estrangulador).

Aplicações:
 Indicado em sistemas que interajam diretamente com pessoas/animais. por ex. controlo da porta de um
autocarro.
 Indicado em sistemas que necessitam de muito alta velocidade. por ex. aperto das porcas das rodas dos
carros de F1.
 Indicado em sistemas que exijam controlo da força. por ex. manipulação de tubos de ensaio.
 Indicado na manipulação de objetos planos de baixa espessura. por ex. folhas de cartão.

Desvantagens:

 Custo de produção do ar comprimido elevado.

 Rendimento da instalação baixo, quando comparado com a atuação elétrica direta.
 Necessidade de preparar o ar (controlo de humidade, poeiras, temperatura).
 Forças baixas.
 Ruído – necessidade da instalação de silenciadores.

Equações fundamentais:
Circuitos pneumáticos:
 Todos os componentes são pneumáticos.
 A lógica de funcionamento é definida pelos componentes pneumáticos
(or, and, not, …).
 Requer em geral mais componentes do que o mesmo circuito em
electropneumática.
 Menos flexível, já que qualquer alteração de funcionamento tem de ser
realizada no hardware pneumático.

Circuitos eletropneumáticos:
 A força é executada pelos elementos pneumáticos (cilindros,
atuadores angulares, motores).
 O controlo é executada pelos elementos elétricos
(interruptores, relés, PLC…).

Componentes principais:
Cilindros

Cilindro pneumático de simples efeito assimétrico, com retorno por mola.

Cilindro pneumático de duplo efeito assimétrico.

Cilindro pneumático de duplo efeito simétrico.

Válvulas
Simbologia para válvulas:

 Tenta representar o tipo de ligações que a válvula representa fisicamente e o tipo de atuação.
 Uma válvula é caracterizada por um par de números, por exemplo, 3/2. Isto indica que a válvula tem
3 orifícios e duas posições.
2/2 3/2 4/2 5/2

Movimento da válvula:
2/2:

3/2:
4/2:

5/2:

Legenda das válvulas:

Válvula de 2 orifícios, 2 posições, botão pressor e retorno por mola

Válvula 3 orifícios, 2 posições, botão pressor, retorno por mola

Válvula 3 orifícios, 2 posições, atuação por alavanca com encravamento

Válvula de 3 orifícios, 2 posições, de acionamento pneumático diferencial

Válvula direcional 5/2 (5 orifícios e 2 posições), de acionamento manual por botão

pressor e retorno por mola.
Na posição de repouso, o ar entra por 1 e sai por 2. Outro entra por 4 e sai por 5.
Quando o botão é pressionado, a posição altera-se e o ar que entrava por 1 sai agora
por 4, e entra por 2 e sai no 3 (orifício 5 está obturado).
 Válvula 5 orifícios, 3 posições, de acionamento. pneumático, centragem por
molas

Válvulas direcionais de sede de prato:

Válvula do tipo 3/2, retorno por mola e atuação mecânica por pino.
Na primeira posição, o ar entra por 2 e sai por 3. Na segunda
posição, a posição 3 está bloqueada, sendo que o ar passa de 1 para
2.

Válvulas direcionais de gaveta longitudinal:

 Orifício 3 está bloqueado.

 Orifício 4 está ligado ao 5.

Mudando a gaveta de posição, pressão entra no 1 e vai para o 4, o 3 está ligado ao

2 e o 5 está bloqueado

Componentes funcionais

Uni-directional flow regulator

Bi-directional flow regulator

Two pressure valve ‘AND’ (will exhausteither signal back)

Shuttle valve ‘OR’

Análise de circuitos pneumáticos

 Teste 2 – 2013/2014

 1A: Cilindro pneumático de simples efeito com retorno por mola.

 1V: Válvula direcional 3/2, ação pneumática, biestável.
 1S1=1S2: Válvula direcional 3/2, retorno por mola (monoestável) e atuação mecânica e manual.
 0V: Válvula de corte geral.
 0Z: Válvula FRL.

Funcionamento:
Pode ser descrito por: 𝐿 = 0𝑉 (1𝑆1 + 1𝑆2).
Para o ar passar para as válvulas, é necessário abrir a válvula de corte geral 0V (esta altera de posição e
entrada do ar deixa de estar tapada).
Depois, se carregar no botão de 1S1, esta válvula muda de posição e passa ar para a 1V.
Este ar comprimido altera a posição da 1V, fazendo com que entre ar para a “câmara traseira” do cilindro
(Ar faz força --- Haste do cilindro avança).
Ocorre o mesmo raciocínio para 1S2.
  Recurso – 2013/2014

 A1: Cilindro pneumático de duplo efeito assimétrico.

 V2: Válvula direcional 5/2, sem efeito de mola, dupla ação pneumática.
 V1: Válvula de retenção do tipo “e”.
 S1=S2=S3: Válvula direcional 3/2, monoestável, atuação manual, retorno por mola.

Funcionamento:
O sistema funciona por atuação manual e pode ser escrito por 𝐿 = 𝑆1 ∙ 𝑆2 + 𝑆3.
Ou seja, o cilindro sai para fora quando pressiono S1 e S2 ou quando pressiono o botão da S3.

Em termos de funcionamento das válvulas, temos:

 Quando pressiono o botão da S1, ela muda de posição, permitindo a passagem de ar para a válvula “e”.
O mesmo acontece para S2.

 Chegando à válvula “e”, o ar passa e chega a V2, provocando a sua mudança de posição. Esta mudança
faz com que o ar comprimido entre pela parte de trás do cilindro, empurrando a haste para fora.

 Quanto à S3, tem o mesmo princípio que a S2 e a S1, e provoca na V2 o mesmo que o ar comprimido
proveniente da válvula “e”.
Quando o sistema está em repouso, o ar proveniente da fonte de ar comprimido não consegue entrar
nem em S1, nem em S2, nem em S3 (entradas obturadas). O único local onde consegue entrar é em V2, onde
sai em direção à parte da frente do cilindro.
- Ou recua se estivesse para a frente.
- Ou fica no sítio.
  Exame – 2016/2017

 A1: Cilindro pneumático de duplo efeito simétrico.

 V1=V2: Válvula distribuidora 3/2, de ação manual e retorno por mola.
 V3: Válvula distribuidora 5/2, de ação pneumática e retorno por mola.
 V4: Válvula estranguladora unidirecional.

Funcionamento:
Se acionar a válvula V1, esta altera a sua posição, saindo ar para V2. Para o ar continuar a circular, V2
tem de ser acionada para também trocar de posição. Assim, ao entrar ar em V3, por ação pneumática, esta
troca de posição, entrando ar em a do cilindro e saindo por b. Este movimento de ar provoca a deslocação do
cilindro para a direita. A saída de ar em b é controlada por V4, ou seja, V4 controla a velocidade de movimento
do cilindro.
Desacionando V1 ou V2, ou os 2, V3 volta à posição inicial, devido ao retorno por mola e passa a
entrar ar b do cilindro, pelo que a entrada deste ar nesta direção já não é controlada por V4. Passa a sair ar do
lado esquerdo do cilindro, pelo que o êmbolo se movimenta para a esquerda, voltando à posição inicial.
  Recurso – 2016/2017

 A1: Cilindro pneumático de duplo efeito assimétrico.

 V1=V2: Válvula distribuidora 3/2, de ação manual e retorno por mola.
 V3: Válvula distribuidora 5/2 de dupla ação pneumática.

Funcionamento:
Se pressionar apenas V2, a válvula troca de posição e entra ar em V3. Como está a entrar ar nas duas
posições de V3 (pois com V1 desacionado, ocorre passagem de ar), a válvula V3 mantém-se na mesma
posição, pelo que o cilindro A1 não avança.
Se, além de V2, acionar V1, então V3 já muda de posição, pelo que entra ar pelo lado esquerdo do
cilindro, provocando um avanço do êmbolo e, consequentemente, a saída de ar pelo lado direito.
Se desacionar V2 e deixar V1 acionado, o cilindro mantém-se na posição, pois V3 não tem retorno por
mola.
Se desacionar V1 e V2, entra ar em V3, pelo que troca de posição, fazendo com que o cilindro recue.
Logo,
𝐴1+ = 𝑉1 ∙ 𝑉2
̅̅̅̅. 𝑉2
𝐴1− = 𝑉1 ̅̅̅̅
  A1: Cilindro pneumático de duplo efeito simétrico.
 V1=V2: Válvula direcional 3/2 de ação manual e retorno por mola.
 V3: Válvula direcional 5/2, de ação pneumática e retorno por mola.
 V4: Válvula estranguladora unidirecional.

Funcionamento:
Se acionar V1 e V2, V3 muda de posição, pelo que o êmbolo move-se para a direita. O ar, ao sair do
cilindro em b, é regulado por V4, permitindo controlar a velocidade do movimento do êmbolo para a direita.
Se desacionar V1 ou V2, deixa de entrar ar em V3, pelo que a mola faz com que volte à posição b e,
assim, o êmbolo move-se para a esquerda, mas desta vez a sua velocidade já não é controlada.

 Exame – 2017/2018
  A1: Cilindro pneumático de duplo efeito assimétrico.
 V1: Válvula distribuidora 3/2, de ação manual e retorno por mola.
 V2: Válvula distribuidora 5/2, de ação pneumática e retorno por mola.
 V3: Válvula estranguladora.

Funcionamento:
Quando é acionado o botão em V1, a válvula troca de posição. Passando a existir pressão em V2, a
válvula troca de posição, entrando ar em b, pelo que o cilindro avança.
Desacionando V1, a válvula volta à posição inicial, pelo que deixa de entrar ar em V2 e ocorre o retorno
por mola, passando a entrar ar em a e a sair em b, pelo que o cilindro recua.

 Recurso – 2017/2018

 A1: Cilindro pneumático de duplo efeito assimétrico.

 V1: Válvula distribuidora 3/2, de ação manual e retorno por mola.
 V2=V3: Válvula distribuidora 3/2, de ação pneumática e retorno por mola.

Simplificação:
  Exame – 2018/2019

 A1: Cilindro pneumático de duplo efeito assimétrico.

 A2: Cilindro de simples efeito assimétrico.
 V1: Válvula distribuidora 4/2, com acionamento pneumático diferencial (biestável).
 V2: Válvula distribuidora 5/2, de ação manual e retorno por mola (monoestável).
 V3: Válvula estranguladora de caudal unidirecional.

Funcionamento:
Comprimindo o botão pressor de V2, obtém-se V2b, o que faz o ar entrar em A2a (o êmbolo desloca-
se para cima) e V3.
V3 controla o caudal de ar fornecido a V1a que, por sua vez, fornece ar a A1a.
A entrada de ar em A1a e A2a provoca a deslocação dos êmbolos que irão marcar o objeto, consoante
a ordem que se queira (a velocidade de A1 é determinada por V3).
Deixar de comprimir o botão leva ao circuito da figura, pois V2 possui retorno por mola e A2 também.
Estando V2 na posição a, sai ar de A2a (apesar de o êmbolo descer devido ao retorno por mola) e entra
ar em V1b, o que provoca a entrada de ar na extremidade b do cilindro e saída na extremidade a, deslocando
o êmbolo para a esquerda.
  Exame – 2019/2020

 A1: Cilindro pneumático de simples efeito assimétrico, com retorno por mola.
 V1: Válvula distribuidora 3/2, com botão pressor e encravamento (ação manual), e retorno por mola.
 V2: Válvula distribuidora 3/2 com botão pressor e retorno por mola.
 V3: Válvula distribuidora 4/2 com acionamento pneumático e retorno por mola.
 V4: Válvula restritora de caudal.

Funcionamento:
Ao comprimir V1 e V2, estas passam à posição a. O ar passa, então, por V4, até chegar a V3, que irá
inserir ar na posição a do cilindro, forçando o êmbolo a deslocar-se para a direita (A+). V4 controla o caudal
de ar, o que permite controlar a velocidade de deslocamento do êmbolo.
Quando se deixam de comprimir os botões de V1 e V2, obtêm-se V1b e V2b, pelo que não há passagem
de ar até V3. O retorno por mola assegura a deslocação do êmbolo para a esquerda (A-).
Assim, vem que:
- Avanço: 𝑉1 ⋀ 𝑉2 (V3 só muda de posição se se carregarem nos 2 botões).
- Recuo: V2.
- Paragem: ̅̅̅̅
𝑉1 ⋀ ̅̅̅̅
𝑉2

(não acho que isto esteja coerente…)

  Exame – 2020/2021

 A1: Cilindro pneumático de duplo de efeito assimétrico.

 V1: Válvula distribuidora 3/2, com botão pressor e retorno por mola.
 V2: Válvula distribuidora 3/2, com botão pressor e retorno por mola.
 V3: Válvula distribuidora 4/2, com acionamento pneumático e retorno por mola.

Funcionamento:
Premindo o botão de V1 e o de V2, estas válvulas passam a estar na posição b. Isto também faz com
que V3b passe a V3a (só quando os botões de V1 e V2 são pressionados simultaneamente é que V3 muda de
posição). Irá entrar ar na extremidade b do cilindro e sair ar da extremidade a, deslocando o êmbolo para a
direita (movimento de avanço A+). Por isso, 𝐴+ : 𝑉1 ⋀ 𝑉2
Quando os botões de V1 e V2 deixam de ser premidos, todas as válvulas retornam à posição da figura,
pois todas possuem retorno por mola.
Para que ocorra movimento de recuo (A-), apenas é necessário premir o botão de V2 (que muda a
posição de a para b). Como apenas 1 botão está a ser premido, V3 continua na posição a. Isto causa a entrada
de ar na extremidade a do cilindro e a saída de ar na extremidade b, deslocando o êmbolo para a esquerda.
Logo, 𝐴− : ̅̅̅̅
𝑉1 ⋀ 𝑉2
Como o cilindro não possui retorno por mola, se não entrar nem sair ar, ele irá ficar parado. Para isso,
̅̅̅̅ (porque não estando premido o botão V2, o botão de V1 pode ou não
basta não clicar em V2. Paragem: 𝑉2
ser premido que não entra nem sai ar do cilindro, pois V3 não altera de posição).
  Circuitos elétricos
Interruptores

Elementos de saída
Relé

Solenóide
Análise de circuitos elétricos

 Exame 2017/2018

 B1=B2: Interruptor normalmente aberto (NO) de atuação momentânea.

 B3: Interruptor normalmente fechado (NC) de atuação momentânea.

A lâmpada acende se:

- B1 e B3 fechados.
- B2 e B3 fechados.
- Todos fechados.

 Exame – 2018/2019
  B1=B2: Interruptor normalmente aberto (NO) de atuação momentânea.
 B3: Interruptor normalmente fechado (NC) de atuação momentânea.
 K1: Relé.
 Y1: Solenóide da válvula.
 L1: LED (verde).

B1 influencia L1 e K1, ativando-os.

Passagem de corrente na bobina do Relé K1 --- Fecho das zonas de contacto do Relé K1 + ligação do
LED L1.
B2 influencia Y1 a trocar de posição.
B3 influencia todo o sistema, pois impede a passagem de corrente para a bobine do Relé K1.

 Exame – 2019/2020

 B1: Interruptor normalmente fechado (NC) de ação momentânea.

 B2: Interruptor normalmente aberto (NO) de ação momentânea.
 Y1: Solenóide da válvula.

- Ligar Y1: 𝐵1 ⋀ ̅̅̅̅

𝐵2
Deixar o interruptor B1 fechado e fechar o interruptor B2.

̅̅̅̅ ⋀ 𝐵2
- Desligar Y1: (𝐵1 ̅̅̅̅) ⋁ (𝐵1
̅̅̅̅ ⋀ 𝐵2) ⋁ (𝐵1 ⋀ 𝐵2)

B1 aberto e B2 fechado
B1 aberto e B2 aberto
Deixar B1 fechado e B2 aberto
  Exame – 2020/2021

 B1: Interruptor normalmente aberto (NO) de ação momentânea.

 K: Relé.
 Y: Solenóide da válvula.

Ao fechar o interruptor B1, permite-se a passagem de corrente para a bobine do Relé e para o solenóide
da válvula Y. O primeiro causa o fecho da zona de contacto do Relé e o segundo causa a mudança de posição
da válvula Y. No entanto, ao desligar o interruptor B1, continua a passar corrente para o solenóide Y e para a
bobine do Relé, pois a zona de contacto do Relé continua fechada. Uma solução seria colocar um interruptor
NC (normally closed) na alimentação.

 Circuitos eletropneumáticos
PA6

 A: Cilindro de duplo efeito assimétrico (capacidade de fazer força nos 2 sentidos; duas câmaras ativas).
 V1: Válvula distribuidora 5/2 de atuação elétrica e estável → Posição fica fixa, se desligarmos a
eletricidade, não muda de posição, só muda com acionamento elétrico. É também biestável, pois
memoriza as 2 posições.
 B e C: Interruptor de atuação momentânea normalmente aberto.
 Y1 e Y2: Solenóide da válvula.
Funcionamento:
Circuitos apresentados sempre numa posição estável, ou seja, temos de dar sempre a ordem para
acontecer alguma coisa.
Ligar B → acionado solenoide Y2 → válvula muda de posição → avanço do cilindro por entrada de
ar na câmara Aa e escape do ar da câmara b.
No avanço há controlo da velocidade? Não, não há nenhum estrangulador a limitar a velocidade, o
êmbolo move-se à 𝑉𝑚𝑎𝑥 .
Se desligar o botão (B) vai continuar a mexer-se? Sim, porque a mola é biestável e tem memória. Como
não há mola a atuar em sentido contrário, a válvula mantém a sua posição, distribuindo o ar da mesma maneira.
Carregando no outro botão (C), sem acionar (B) simultaneamente, corrente passa no solenoide Y1,
acionando a válvula que muda de posição. O fio azul facilita o escape de ar para a atmosfera, enquanto que o
fio vermelho leva ar até à câmara Ab, ficando o movimento do cilindro para a esquerda (A-).
Se acionarmos os dois botões ao mesmo tempo, o sistema fica em equilíbrio de forças, mantendo a
posição que tinha.

PA7

Atuando o sensor B, a válvula é acionada porque passa corrente no solenoide e muda de posição. Passa
a entrar ar na câmara esquerda do cilindro e o ar escapa da câmara direita, levando ao movimento do êmbolo
para a direita (A+).
Ao chegar a S4, o sensor vai ser acionado. Passa corrente no solenoide da válvula Y1, acionando-a. O
cilindro desloca-se para a esquerda (A-).
Notas:
 Monoestável → 1 Solenóide e uma mola
 Biestável → 2 Solenóides

 S1 e S2: Detetores magnéticos

 VF1 e VF2: Válvula estranguladora fluxo unidirecional
 VD1: Válvula distribuidora 5/2, atuação elétrica, retorno por mola (ou monoestável elétrica)
 S1: Contacto aberto do detetor magnético
 K1: Relé (contacto normalmente aberto + solenoide)
 K2: Relé (contacto normalmente fechado + solenoide)

S1 está atuado, fechando o interruptor alternado. Passa corrente no solenoide de K1, acionando o
contacto e passa também por Y1, acionando a válvula, o cilindro vai deslocar-se para a direita, com velocidade
controlada pelo estrangulador F2.
Desloca-se até ao fim? Ao deslocar-se, S1 deixa de estar atuada. Quando chega ao fim, atua S2,
passando corrente no solenoide de K3. O contacto K3 vai abrir, desligando Y1. A mola da válvula faz com
que esta retorne à posição inicial.
Movimento contínuo (esquerda/direita) com V controlado até desligar o botão alternado.

Controlo

A Engenharia de Sistemas é uma área da engenharia que torna possível a compreensão e concretização
de sistemas de diferentes graus de complexidade. Compreender o funcionamento de um sistema, ou seja, a
razão pela qual o seu retorno é aquele que é observado experimentalmente, revela-se insuficiente para garantir
que este funciona como é pretendido, tornando-se necessário manipulá-lo para assegurar que são obtidos os
resultados desejados.
A manipulação de sistemas é realizada através de controladores. O princípio por detrás do
funcionamento de um controlador é muito simples:

1. O valor de saída de um sistema depende do valor de entrada que este recebe. Assim, estudando esta
dependência torna-se possível alterar o valor de entrada de maneira a obter o valor de saída pretendido.

2. A forma mais direta de implementar este conceito consiste em designar um valor de referência fixo (o
valor em que se pretende que a saída estabilize) e, em cada instante, determinar o erro associado à
discrepância entre a referência e o output, ou seja, a diferença entre estes dois valores.

Determinação do erro:
- Ferramenta simples e robusta;
- Fornece toda a informação necessária para manipular o sistema em estudo. Conhecendo este valor
torna-se possível alterar a entrada que está a ser dada ao sistema através de um algoritmo que garanta
que o output se aproxima da referência.

Aplicando este método iterativamente, o valor absoluto do erro diminui, convergindo (idealmente)
para 0, o que garante o sucesso do processo de controlo.
Diagrama de blocos que descreve o anel de retroação correspondente ao sistema de controlo

Controlo em malha aberta

 Controlador baseado unicamente no modelo do sistema

 Falta de robustez a incertezas de modelação e a perturbações perturbações exteriores
 Uma versão das regras de Ziegler-Nichols consiste em obter graficamente a resposta ao degrau
do sistema que se pretende controlar (resposta em malha aberta).
Controlo em malha fechada

 Controlador na medição da variável a controlar

 Tempo de reação, apenas são corrigidas variáveis apos existir um erro mensurável

Aplicação das regras de Ziegler-Nichols ao sistema em malha fechada

Procede-se a um aumento progressivo do valor de 𝐾𝑝 até que o sistema produza uma oscilação
sustentada. Neste caso, obteve-se um valor de 1,4 para 𝐾𝑐𝑟 .

13 𝑠
Esta abordagem permite determinar o período crítico: 𝑃𝑐𝑟 = = 2,6 𝑠
5
  Proporcional (P): é proporcional ao erro verificado em cada instante, permitindo garantir que o seu
valor absoluto diminui em regime permanente, ou seja, que o output do sistema se aproxima do valor
de referência. O peso da ação proporcional é definido pelo valor do parâmetro 𝐾𝑝 . Um aumento de 𝐾𝑝
permite controlar o sistema mais rapidamente, mas piora a sua estabilidade, aumentando o overshoot
(ultrapassagem máxima do valor de referência);

 Integral (I): é proporcional ao integral do erro e permite garantir que o erro converge para 0 em regime
permanente. O peso da ação integral é definido pelo valor do parâmetro 𝐾𝑖 . Tal como acontece para
𝐾𝑝 , aumentar 𝐾𝑖 permite controlar o sistema mais rapidamente, mas piora a sua estabilidade,
𝐾𝑝
aumentando o overshoot. Em alternativa a 𝐾𝑖 , pode ser utilizado o parâmetro 𝑇𝑖 = ;
𝐾𝑖

 Diferencial (D): é proporcional à taxa de variação do erro em cada instante e permite diminuir o
overshoot do sistema. O peso da ação diferencial é definido pelo valor do parâmetro 𝐾𝑑 . Uma correta
calibração deste parâmetro permite melhorar a estabilidade do sistema. Em alternativa a 𝐾𝑑 pode ser
𝐾
utilizado o parâmetro 𝑇𝑑 = 𝐾𝑑 .
𝑝

Controlador P 𝐶 = 𝐶 ∗ + 𝐾𝑐 ∙ 𝜀

Verifica-se que a aplicação do controlador P permite que a resposta do sistema tenda para um valor
constante. No entanto, este valor encontra-se distante do valor pretendido (𝑆𝑃).

1 𝑡
Controlador PI 𝐶 = 𝐶 ∗ + 𝐾𝑐 (𝜀 + 𝜏 ∫0 𝜀 𝑑𝑡)
𝐼

No que diz respeito o controlador PI, conclui-se que a resposta do sistema tende para SP, tal como
previsto. Contudo, existe um overshoot inicial indesejável.
 1 𝑡 𝑑𝜀
Controlador PID 𝐶 = 𝐶 ∗ + 𝐾𝑐 (𝜀 + 𝜏 ∫0 𝜀 𝑑𝑡 + 𝜏𝐷 𝑑𝑡 )
𝐼

 Ação de controlo dada pelo algoritmo PID, em sistemas contínuos

𝑡
𝑑𝑒(𝑡) 1 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝐶𝐴(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝜏) 𝑑𝜏 + 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 (𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝜏) 𝑑𝜏 + 𝑇𝑑 )
0 𝑑𝑡 𝑇𝑖 0 𝑑𝑡

 Ação de controlo dada pelo algoritmo PID, em sistemas discretos

𝑡
𝑒(𝜏 − ∆𝜏) + 𝑒(𝜏) ∆𝑒(𝑡)
𝐶𝐴(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∑ ∆𝜏 + 𝐾𝑑
2 ∆𝑡
𝜏=∆τ

A análise do gráfico referente ao controlador PID permitiu concluir que este não apresenta os
parâmetros ideais para o controlo do sistema estudado uma vez que, apesar de a resposta do sistema tender
para 𝑆𝑃, esta apresenta um tempo de estabilização e um overshoot significativamente superiores aos obtidos
para o controlador PI.

Controlador PID com parâmetro derivativo adaptado manualmente

Assim, procedeu-se à definição de um novo controlador PID com base nos parâmetros definidos para
o controlador PI e num aumento gradual do valor de 𝐾𝑑 com a finalidade de diminuir o overshoot observado
para o controlador PI. Concluiu-se que o valor de 𝐾𝑑 que permite o cumprimento deste objetivo de maneira
mais eficaz, ou seja, sem perturbar o equilíbrio da resposta do sistema, é 𝐾𝑑 = 0,1.
Critérios de desempenho de controladores
 Erro persistente: Quando alteramos yest na equação de controlo proporcional, 𝐶 = 𝐶 ∗ + 𝐾𝑐 ∙ 𝜀,
deparamo-nos com um desvio/erro persistente, ou seja, um valor para o qual o controlador estabiliza
sem corrigir o erro. Isto acontece para valores baixos de Kc.

 Tempo de subida: Tempo que demora a atingir o yest pela 1ª vez.

 Tempo de pico: Tempo que demora a atingir a amplitude máxima.

 Tempo de estabilização: Tempo que a resposta demora a estabilizar em normalmente ± 5%yest.

 Tempo de sobrelevação: Razão entre a amplitude máxima e yest (<0,1).

 Razão de decaimento: Razão que traduz o decaimento das oscilações da resposta (<1/4).

Exemplo:

Na figura A, o tempo de subida é superior ao da figura B.

Contudo, a razão de decaimento e de sobrelevação são muito menores. O tempo de estabilização
também é menor em A.
Por isso, a resposta preferível seria a da figura A.
  Zona morta: Intervalo que rodeia o SetPoint, onde a ação do controlador não varia. Isto faz com que a
ação de controlo se ligue/desligue menos frequentemente, causando um menor desgaste do elemento
final de controlo e tornando a ação do controlador menos sensível a ruído de medida. O elemento final
de controlo só é ligado/desligado quando a variável medida ultrapassa o limite superior ou o limite
inferior da zona morta, mas a variação da variável controlada é maior em amplitude.

 Banda proporcional: É a largura do intervalo em que a ação do controlador é proporcional à variável

controlada (ou ao erro). Pode ser relacionada com o ganho do controlador:

𝑑𝐶 𝑑𝐶 (0 − 100) 100
𝐾𝑐 = =− =− =
𝑑𝜀 𝑑 𝑣𝑎𝑟𝑖á𝑣𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑎 𝐵𝑃 𝐵𝑃

Aumentando o Kp ocorre:
 Uma diminuição do tempo de subida
 Um aumento do overshoot
 Uma diminuição do erro persistente
 Uma diminuição da estabilidade

Aumentando o Ki ocorre:

 Uma diminuição do tempo de subida

 Um aumento do overshoot
 Um aumento do tempo de estabilização
 A eliminação do erro persistente
 Uma diminuição da estabilidade
Aumentando o Kd ocorre:
 Uma diminuição do overshoot
 Uma diminuição do tempo de estabilização
 Uma melhoria na estabilidade, se for pequeno

Minimização do tempo de subida:

Adicionar Kp e/ou Ki.

Minimização do erro persistente:

Adicionar controlo integral, Ki.

Minimização do overshoot:
Para diminuir o overshoot, deve-se adicionar um controlo derivativo. Contudo, tem de se ter em
consideração que um 𝜏𝐷 muito elevado pode aumentar muito a amplitude do ruído.

Minimização do “salto derivativo”:

1 𝑡 𝑑𝜀
No controlo PID, 𝐶 = 𝐶 ∗ + 𝐾𝑐 (𝜀 + 𝜏 ∫0 𝜀 𝑑𝑡 + 𝜏𝐷 𝑑𝑡 ), sendo
𝐼
𝑑𝜀 𝑑(𝑦𝑒𝑠𝑡 − 𝑦)
𝜏𝐷 = 𝜏𝐷
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ora, o “salto derivativo” acontece quando há uma alteração do valor estabelecido (yest), o que provoca
𝑑𝜀
: ⟶∞
𝑑𝑡

Se considerarmos que yest é constante, corrigimos o salto derivativo, pois:

𝑑(𝑦𝑒𝑠𝑡 −𝑦) 𝑑𝑦
𝜏𝐷 será −𝜏𝐷 𝑑𝑡
𝑑𝑡

Minimizar as oscilações excessivas (aumentar a estabilidade):

Adicionar uma componente derivativa, Kd, mas este valor tem de ser pequeno. Se for demasiado
pequeno pode prejudicar o sistema. Se for demasiado elevado, o sistema vai estabilizar muito rapidamente no
valor pretendido e pode não atingir o erro nulo.
Pode-se diminuir o Kp ou Ki. Contudo, se se diminuir muito o Ki, pode-se provocar desvio persistente.
Função de transferência
Linear, não variável no tempo. É definida como a relação entre a transformada de Laplace da saída
[Y(s)] e a transformada de Laplace da entrada [X(s)], sendo as condições iniciais nulas.