TEMA: Tipos de Sensores

AULA: Encoder
 Encoder

Assuntos:

• Encoder incremental;

• Encoder absoluto;

Habilidades e Competências:

• Conhecer o funcionamento e tipos de encoders;

• Controlar o motor com fuso;

Recursos:

• Banco de ensaios em sensores com fuso;

• Voltı́metro.

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Encoder Incremental

Trata-se de um dispositivo mecânico muito simples que permite converter, de forma imediata, a
posição de um eixo numa informação binária (posições lineares também podem ser medidas recorrendo a
esta estratégia). Em termos de concepção, e para o caso de codificadores ópticos para posições angulares,
este tipo de dispositivo consiste num disco com uma escala composta por segmentos alternadamente
transparentes e opacos. Adicionalmente, possui em posições diametralmente opostas em relação a cada
uma das faces do disco um ou mais emissores de luz e um conjunto de dispositivos sensı́veis a essa mesma
grandeza. Estes pares emissor/receptor são responsáveis pela ”leitura”da posição angular do disco.
Abaixo, temos um Encoder Incremental de uma pista e de três Pistas:

• Encoder Incremental de uma Pista: é possı́vel determinar a velocidade;

• Encoder Incremental de duas Pistas: é possı́ve determinar a velocidade e sentido de rotação;

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Encoder Absoluto

Tal como o codificador incremental, o codificador absoluto para a determinação de posições angulares
consiste num disco fendido ao qual é adaptado um sistema de leitura que, para o caso de codificadores
ópticos, consiste num par emissor de luz e num dispositivo sensı́vel a essa mesma grandeza. Contudo esta
é a única semelhança deste último dispositivo em relação ao primeiro. Com efeito, o sensor incremental
fornece a posição angular com base no número de pulsos gerados desde uma dada posição de referência.
Já o codificador absoluto fornece, não um conjunto de pulsos mas uma palavra binária que define de
qualquer forma e sem necessidade de qualquer referência a posição angular do eixo.

Encoder no Kit didático

O Kit didático possui dois Encoders Incrementais:

• Encoder Rotativo conectado a um Motor DC;

• Encoder Linear conectado a um Motor de Passo;

Ambos possuem um Sensor óptico de Fenda para leitura dos pulsos.

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Motor DC

O Motor DC é controlado por uma tensão de 24Vcc, e pode-se variar a velocidade utilizando PWM.

Motor de Passo

Os Motores de Passo s˜ao dispositivos eletro-mecânicos que convertem pulsos elétricos em movimentos
mecânicos que geram variações angulares discretas. O rotor ou eixo de um motor de passo é rotacionado
em pequenos incrementos angulares, denominados ”passos”, quando pulsos elétricos s˜ao aplicados em
uma determinada sequência nos terminais deste. A rotação de tais motores é diretamente relacionada
aos impulsos elétricos que s˜ao recebidos, bem como a sequência a qual tais pulsos s˜ao aplicados reflete
diretamente na direção a qual o motor gira. A velocidade que o rotor gira é dada pela frequência de
pulsos recebidos e o tamanho do ângulo rotacionado é diretamente relacionado com o número de pulsos
aplicados.

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Dispositivo:

Sensor: E40S6-500-3-T-24.

Caracterı́sticas Valor/Faixa Unidade

Pulso/ 1 Revolução
Fases de saı́da
Tensão de alimentação
Consumo máx. de corrente
Comportamento da saı́da
Corrente de saı́da Imax.
Revoluções máx. permitida

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 1) Leitura da frequência no encoder rotativo.

Conecte 24 Vcc na entrada responsável em ligar o motor e na entrada responsável em inverter o

sentido de giro e, conecte 10 Vcc na entrada de controle de velocidade.

• Com um osciloscópio meça o sinal da saı́da A, B e Z;

• Faça o desenho dos sinais obtidos:

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• O que você pode observar?