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de Objetos
Sumrio
1
Introduo .................................................................................. 4
Materiais .................................................................................... 9
Lista de Figuras
Figura 1 - Tarefa: Deslocar trs blocos de cores diferentes ............. 5
Figura 2- Garra ................................................................................ 6
Figura 3- Sensor LDR ...................................................................... 7
Figura 4 - Grfico iluminao pela resistncia ................................. 7
Figura 5- Fluxograma hierrquico .................................................... 8
1 Introduo
Atualmente o ramo industrial passa por um processo de crescinemto
vertiginoso. As principais e maiores linhas de produo funcionam
continuamente, vinte e quatro horas por dia, sete dias por semana, sem folgas
e nem feriado.
Para atender seus clientes de forma plena e satisfatria, necessrio
que as empresas mantenham seus estoques sempre abastecidos, para evitar
que nenhum cliente deixe de ser atendido. Geralmente, estes estoques so
geridos por uma equipe operacional, por quem feito a separao e
organizao do estoque de forma manual, o que pode causar:
1.1 Objetivo
Projetar, em escala reduzida, um sistema composto de um brao
robotizado capaz de separar e organizar peas de um estoque em uma
indstria automotiva, atravs de identificao de cores.
1.2 Contextualizao
O atrativo da automao a possibilidade de substituio de mo de
obra por investimentos em equipamentos. Alm de consumir menos mo de
obra direta, os sistemas automatizados so mais rpidos e precisos. Seus
pontos fracos so o alto custo do investimento necessrio e a natureza
complexa desse tipo de operao.
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O projeto vai utilizar a cor como dado de entrada e a partir deste, realizar
o controle de um processo de separao, a cor vai identificar os diferentes tipos
de objetos numa indstria de grande porte, aonde a todo instante chega peas,
e necessria uma rpida organizao no estoque.
Haver um brao articulado com sensores que ser responsvel pela
deteco da cor, coleta e separao do objetado para o local adequado de
acordo com a cor detectada, alm disso, contar com uma esteira que
transportar o objeto at o local que ser coletado.
2 Descritivo Bsico
O projeto consiste na construo de um manipulador articulado com dois
graus de liberdade e de um programa que controla seus movimentos, que
possuir no seu rgo terminal um suporte com uma garra. Atravs de um
sistema de comunicao, o programa guarda em sua memria o detalhe do
percurso que o brao seguir. Quando o programa estiver rodando, o
computador envia sinais ativando motores que movem o brao e o atuador no
final dele.
O brao do rob executa movimentos no espao com ciclo continuo
enquanto houver objetos para a separao, transferindo objetos de um ponto
para outro, instrudo pelo controlador e informado sobre o ambiente por
sensores. Na extremidade do brao existe um sensor LDR usado pelo rob na
execuo de suas tarefas. A tarefa em questo o deslocamento de trs
blocos de diferentes cores (Figura 1). A posio dos blocos antes do
deslocamento especificada, juntamente com a instruo do deslocamento.
manipular sem afetar sua preciso. Em geral essa capacidade medida pela
posio de extenso mxima do brao.
3 Descritivo detalhado
O Arduino uma plataforma de desenvolvimento composta pelo
Hardware e uma IDE (ambiente de desenvolvimento integrado) onde se
escreve o cdigo em linguagem C/C++, e a prpria IDE faz o processo de
compilao e transferncia do cdigo, tornando o processo muito mais rpido.
Toda a programao ser realizada pelo Arduino, sendo inseridos no IDE os
cdigos responsveis pela interface entre o Arduino e o sensor LDR. O
Arduino foi escolhido por ter um baixo custo, ser flexvel e possuir software
livre.
A cor ser utilizada como dado de entrada e a partir dela ser realizado
todo o controle do processo de separao e organizao dos materiais. O
projeto contar com um brao robotizado com uma garra na sua extremidade.
A garra de dois dedos, como pode ser visualizada na (Figura 2), um modelo
simples e com movimentos paralelos ou rotacionais. Este modelo de garra
proporciona pouca versatilidade na manipulao dos objetos, pois existe
limitao na abertura dos dedos. Desta forma a dimenso dos objetos no
pode exceder esta abertura [2].
Figura 2- Garra
4 Alocao de Recursos
Abaixo segue o fluxograma hierrquico mostrando a responsabilidade de
cada membro do grupo.
5 Materiais
No projeto proposto ser utilizado o microcontrolador Arduino para
implementar a lgica de programao do sistema.
Segue o cdigo do servo motor, fazendo que o mesmo se movimente
por toda sua faixa de giro incrementando os graus de posicionamento e depois
decrementando.
#include
Servo motor;
void setup()
{
motor.attach(3);
}
void loop()
{
int i;
for(i=0;i<180;i++)
{
motor.write(i);
delay(10);
}
delay(1000);
for(i=180;i>0;i--) {
motor.write(i);
delay(10);
}
delay(1000);
}
#include
int pinoLED = 9; // pino digital 9
int pinoLDR = 5; // pino analgico 5
int LDR = 0; // receber o valor do LDR
int LED = 0; // valor do LED
void setup() {
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
//O valor lido da porta ser no intervalo (0 a 1023)
LDR = analogRead(pinoLDR);
//Mostra na serial
Serial.print("LDR = ");
Serial.println(LDR);
Componentes
Especificao tcnica
Tenso de operao: 5 a 12
VDC(USB); Pinos digital I/O: 14;
Pinos analgicos: 8; Corrente DC por
pino I/O:
40 mA; Corrente DC por pino 3.3V: 50
mA; Memoria flash: 32 KB sendo 0.5
KB usado para bootloader; clock:
16MHz.
Sensor LDR
LED
Fornecedores
Microcontrolador Robocore
Arduino
Laboratrio de
Garagem
Mercado Livre
Sensor LDR
Robocore
Laboratrio de
Garagem
Mercado Livre
10
LED
Brao robtico
Robix
Laboratrio de
Garagem
Microgenios
Mercado Livre
Robocore
Robotshop
Mercado Livre
Tabela 3 Oramento
Estimativa de Preo
Equipamento
Sensor LDR
microcontrolador
Arduino
LED
Brao robtico Robix
Quantidade
Valor (R$)
1
1
0,50
60,00
Total(R$)
0,50
60,00
1
1
0,20
445,00
0,20
445,00
505,80 R$
Referncia Bibliogrfica
[1] CARRARA, V. Apostila de Robtica, 1999. Universidade de Braz Cubas. Mogi das
Cruzes. Disponvel em: <http://www.valcar.net/cursos/rb_apostila.pdf>. Acesso em outubro
de 2014.
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