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Sistema de Separao

de Objetos

Orientador: Osmar Ventura


Camila Mairinques de Oliveira, Daniel Mascarenhas, Glaucia Cyrillo, Junio
Conceio, Mayara Perdigo, Uandelson.

Sumrio
1

Introduo .................................................................................. 4

1.1 Objetivo ................................................................................... 4


1.2 Contextualizao..................................................................... 4
2

Descritivo Bsico ....................................................................... 5

Descritivo detalhado .................................................................. 6

Alocao de Recursos ............................................................... 8

Materiais .................................................................................... 9

5.1 Oramento e Fornecedores .................................................. 10


Referncia Bibliogrfica ................................................................. 11

Lista de Figuras
Figura 1 - Tarefa: Deslocar trs blocos de cores diferentes ............. 5
Figura 2- Garra ................................................................................ 6
Figura 3- Sensor LDR ...................................................................... 7
Figura 4 - Grfico iluminao pela resistncia ................................. 7
Figura 5- Fluxograma hierrquico .................................................... 8

1 Introduo
Atualmente o ramo industrial passa por um processo de crescinemto
vertiginoso. As principais e maiores linhas de produo funcionam
continuamente, vinte e quatro horas por dia, sete dias por semana, sem folgas
e nem feriado.
Para atender seus clientes de forma plena e satisfatria, necessrio
que as empresas mantenham seus estoques sempre abastecidos, para evitar
que nenhum cliente deixe de ser atendido. Geralmente, estes estoques so
geridos por uma equipe operacional, por quem feito a separao e
organizao do estoque de forma manual, o que pode causar:

Maior tempo de organizao (grandes estoques)

Necessidade de procedimentos extensos para organizao

Grandes riscos de acidentes de trabalho.

Ineficincia no processo (falhas humanas)


Visando acompanhar o crescimento das indstrias, a Automao dos
processos veio para auxiliar nas diversas situaes cotidianas que ainda
apresentam oportunidades de melhoria.
A separao automatizada apresenta duas vantagens importantes.
Primeiramente visa a reduo de mo de obra, e em segundo lugar o aumento
da velocidade e eficincia. Sistema de separao de produtos, em alguns
casos, que podem dirigir e desviar volumes a um ritmo superior a um volume
por segundo [1].
Em depsitos, a robtica usada principalmente na organizao e
separao de cargas. Ela muito usada em ambientes difceis de trabalhar,
como ambientes ruidosos, e de temperaturas extremas.

1.1 Objetivo
Projetar, em escala reduzida, um sistema composto de um brao
robotizado capaz de separar e organizar peas de um estoque em uma
indstria automotiva, atravs de identificao de cores.

1.2 Contextualizao
O atrativo da automao a possibilidade de substituio de mo de
obra por investimentos em equipamentos. Alm de consumir menos mo de
obra direta, os sistemas automatizados so mais rpidos e precisos. Seus
pontos fracos so o alto custo do investimento necessrio e a natureza
complexa desse tipo de operao.
4

O projeto vai utilizar a cor como dado de entrada e a partir deste, realizar
o controle de um processo de separao, a cor vai identificar os diferentes tipos
de objetos numa indstria de grande porte, aonde a todo instante chega peas,
e necessria uma rpida organizao no estoque.
Haver um brao articulado com sensores que ser responsvel pela
deteco da cor, coleta e separao do objetado para o local adequado de
acordo com a cor detectada, alm disso, contar com uma esteira que
transportar o objeto at o local que ser coletado.

2 Descritivo Bsico
O projeto consiste na construo de um manipulador articulado com dois
graus de liberdade e de um programa que controla seus movimentos, que
possuir no seu rgo terminal um suporte com uma garra. Atravs de um
sistema de comunicao, o programa guarda em sua memria o detalhe do
percurso que o brao seguir. Quando o programa estiver rodando, o
computador envia sinais ativando motores que movem o brao e o atuador no
final dele.
O brao do rob executa movimentos no espao com ciclo continuo
enquanto houver objetos para a separao, transferindo objetos de um ponto
para outro, instrudo pelo controlador e informado sobre o ambiente por
sensores. Na extremidade do brao existe um sensor LDR usado pelo rob na
execuo de suas tarefas. A tarefa em questo o deslocamento de trs
blocos de diferentes cores (Figura 1). A posio dos blocos antes do
deslocamento especificada, juntamente com a instruo do deslocamento.

Figura 1 - Tarefa: Deslocar trs blocos de cores diferentes

A caracterstica mais importante de um brao industrial sua


capacidade de carga, ou seja, qual o peso mximo que ele consegue
5

manipular sem afetar sua preciso. Em geral essa capacidade medida pela
posio de extenso mxima do brao.

3 Descritivo detalhado
O Arduino uma plataforma de desenvolvimento composta pelo
Hardware e uma IDE (ambiente de desenvolvimento integrado) onde se
escreve o cdigo em linguagem C/C++, e a prpria IDE faz o processo de
compilao e transferncia do cdigo, tornando o processo muito mais rpido.
Toda a programao ser realizada pelo Arduino, sendo inseridos no IDE os
cdigos responsveis pela interface entre o Arduino e o sensor LDR. O
Arduino foi escolhido por ter um baixo custo, ser flexvel e possuir software
livre.
A cor ser utilizada como dado de entrada e a partir dela ser realizado
todo o controle do processo de separao e organizao dos materiais. O
projeto contar com um brao robotizado com uma garra na sua extremidade.
A garra de dois dedos, como pode ser visualizada na (Figura 2), um modelo
simples e com movimentos paralelos ou rotacionais. Este modelo de garra
proporciona pouca versatilidade na manipulao dos objetos, pois existe
limitao na abertura dos dedos. Desta forma a dimenso dos objetos no
pode exceder esta abertura [2].

Figura 2- Garra

Nessa garra encontra-se um sensor LDR (Figura 3), um sensor de


luminosidade de 5mm de dimetro.

Figura 3- Sensor LDR

Este sensor um tipo de resistor que varia de resistncia a partir da


luminosidade captada (Figura 4), a resistncia varia de forma inversamente
proporcional quantidade de luz incidente, ou seja, enquanto houver feixe de
luz incidindo a resistncia baixa, ao cortar a luz a resistncia aumenta.
Portanto ser utilizado um LED (diodo emissor de luz) para incidir luminosidade
sobre o objeto, e ento a luminosidade refletir no sensor.
O sensor responsvel por identificar os blocos pelas cores, assim o
brao executa o processo de deslocamento que definido pela cor de cada
objeto.
O LDR possui uma resposta espectral bastante ampla, que supera a
capacidade de percepo do olho humano, apesar disso um dispositivo lento.
Sendo utilizado preferencialmente em aplicaes de automao em funo de
luz do que de controle ou sensoriamento. Por no possuir caracterstica linear
de sensibilidade o LDR no indicado para instrumentos de medida.

Figura 4 - Grfico iluminao pela resistncia

O Robix conta com servos motores Hitec HS-422, sendo responsvel


por toda movimentao do brao. Os servos motores so usados em vrias
aplicaes quando se deseja movimentar algo de forma precisa e controlada.
Tem como caracterstica a capacidade de movimentar os seu brao, at
uma posio e mant-lo, mesmo quando sofre uma fora em outra direo. Ele
dividido em cinco partes, que so elas:
Circuito de Controle responsvel pelo monitoramento do potencimetro
e acionamento do motor, visando obter uma posio pr-determinada.
Potencimetro ligado ao eixo de sada do servo, monitora a posio do
mesmo.
Motor movimenta as engrenagens e o eixo principal do servo.
7

Engrenagens reduzem a rotao do motor, transferem mais torque ao


eixo principal de sada e movimentam o potencimetro junto com o eixo.
Caixa do Servo caixa para acondicionar as diversas partes do servo.
O servo motor alimentado com tenses de 5 V e recebe um sinal no
formato
PWM (Pulse Width Modulation). Este sinal 0 V ou 5 V. O circuito de
controle do servo monitora este sinal em intervalos de 20 ms. Neste intervalo
de tempo, o controle pode detectar uma alterao do sinal na largura do
mesmo, ele altera a posio do eixo para que a sua posio coincida com o
sinal recebido.
Um sinal com largura de pulso de 1 ms corresponde a posio do servo
todo a esquerda ou 0 grau.
Um sinal com largura de pulso de 1,5 ms corresponde a posio central
do servo ou de 90 graus.
Um sinal com largura de pulso de 2 ms corresponde a posio do servo
todo a direita ou 180 graus.
Uma vez que o servo recebe um sinal de 1,5 ms (por exemplo), ele
verifica se o potencimetro encontra-se na posio correspondente, se ele
estiver na posio nada feito. Se o potencimetro no estiver na posio
correspondente ao sinal recebido, o circuito de controle aciona o motor at que
o potencimetro esteja na posio correta. A direo de rotao do servo motor
depende da posio do potencimetro.
Ao se tentar alterar a posio do servo motor, nota-se uma resistncia
feita pelo motor. Esta resistncia chamada de torque. O torque uma das
principais caractersticas do servo motor. Mede-se o torque em kg-cm
(kilograma por centmetro) ou oz-in (ona por polegada) [4].

4 Alocao de Recursos
Abaixo segue o fluxograma hierrquico mostrando a responsabilidade de
cada membro do grupo.

Figura 5- Fluxograma hierrquico

Gerente: Responsvel pela gesto do projeto


8

Consultor: Interliga o gerente a execuo do projeto.


Analistas: Responsveis pelo desenvolvimento do projeto.
Especialistas: Responsveis pela parte de execuo do projeto.

5 Materiais
No projeto proposto ser utilizado o microcontrolador Arduino para
implementar a lgica de programao do sistema.
Segue o cdigo do servo motor, fazendo que o mesmo se movimente
por toda sua faixa de giro incrementando os graus de posicionamento e depois
decrementando.
#include
Servo motor;
void setup()
{
motor.attach(3);
}
void loop()
{
int i;
for(i=0;i<180;i++)
{
motor.write(i);
delay(10);
}
delay(1000);
for(i=180;i>0;i--) {
motor.write(i);
delay(10);
}
delay(1000);
}

O cdigo abaixo representa o funcionamento do sensor LDR.

#include
int pinoLED = 9; // pino digital 9
int pinoLDR = 5; // pino analgico 5
int LDR = 0; // receber o valor do LDR
int LED = 0; // valor do LED
void setup() {
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
//O valor lido da porta ser no intervalo (0 a 1023)
LDR = analogRead(pinoLDR);
//Mostra na serial
Serial.print("LDR = ");
Serial.println(LDR);

//Ajuste de valores para um melhor filtro


if(LDR > 600) LDR = 600;
else if(LDR < 100) LDR = 100;
//Tranforma uma escala de valores em outra (255 a 0).
LED = map(LDR, 100, 600, 255, 0);
analogWrite(pinoLED, LED);
delay(50);
}

Tabela 1 Componentes e Especificao tcnica

Componentes

Especificao tcnica

Placa microcontroladora Arduino

Tenso de operao: 5 a 12
VDC(USB); Pinos digital I/O: 14;
Pinos analgicos: 8; Corrente DC por
pino I/O:
40 mA; Corrente DC por pino 3.3V: 50
mA; Memoria flash: 32 KB sendo 0.5
KB usado para bootloader; clock:
16MHz.

Sensor LDR

Resistncia quando h luz: ~1k ohm;


Resistncia no escuro: ~ 10k ohm;
Tenso mxima: 150V; Potncia
mxima:100mW.

LED

Tenso de 1,6 a 3,3V.

Brao robtico Robix

Tenso de 6 a 7,5V. 1 entrada USB.


Servo Hitec HS-422. Servo com
torque de 4.1/57(Kg-cm/Oz-in).
Velocidade 0.16s.

5.1 Oramento e Fornecedores


Tabela 2 - Fornecedores

Fornecedores
Microcontrolador Robocore
Arduino

Laboratrio de
Garagem

Mercado Livre

Sensor LDR

Robocore

Laboratrio de
Garagem

Mercado Livre

10

LED
Brao robtico
Robix

Laboratrio de
Garagem
Microgenios

Mercado Livre

Robocore

Robotshop

Mercado Livre

Tabela 3 Oramento
Estimativa de Preo

Equipamento
Sensor LDR
microcontrolador
Arduino
LED
Brao robtico Robix

Quantidade

Valor (R$)

1
1

0,50
60,00

Total(R$)
0,50
60,00

1
1

0,20
445,00

0,20
445,00
505,80 R$

Referncia Bibliogrfica
[1] CARRARA, V. Apostila de Robtica, 1999. Universidade de Braz Cubas. Mogi das
Cruzes. Disponvel em: <http://www.valcar.net/cursos/rb_apostila.pdf>. Acesso em outubro
de 2014.

[2] MELLO, C. B.. 2006. Projeto de controle de dois manipuladores robticos,


sistema mestre-escravo. Monografia (Graduao em Engenharia de Controle e
Automao) Pontifcia Universidade Catlica, Rio de Janeiro, 2006.
[3] SANTOS, V. M. F. Robtica Industrial. Departamento de Engenharia Mecnica da
Universidade de Aveiro, 2003.

[4] Disponvel em:


</http://www.feis.unesp.br/Home/departamentos/engenhariaeletrica/aula-4--servo-motor-13-03-2013-final.pdf> Acesso em 23 Outubro. 2014.

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