Sensores e Transdutores

Sensores e Transdutores
Tecnologias Aplicadas
Técnico de Electrónica, Automação e

Comando
Fevereiro de 2018 – Mestre Eng. Luís Pires

Índice:
1. Introdução ...............................................................................................4
2. Sensores e Transdutores..........................................................................5
2.1 Conceitos Gerais ..................................................................................................5
2.2 Classes dos Sensores............................................................................................6
2.3 Interferências e Perturbações ...............................................................................7
2.4 Características Estáticas.......................................................................................8
2.5 Características Dinâmicas ....................................................................................9
2.6 Sensores Passivos...............................................................................................10
2.6.1 Sensores Resistivos .....................................................................................11
2.6.2 Sensores Capacitivos ..................................................................................13
2.6.3 Sensores Indutivos ......................................................................................15
2.6.4 Sensores Diferenciais..................................................................................16
2.7 Sensores Activos................................................................................................17
2.7.1 Sensores Electromagnéticos .......................................................................17
2.7.2 Sensores de Efeito de Hall ..........................................................................18
2.7.3 Sensores de Termoeléctricos.......................................................................21
2.7.4 Sensores Piezoeléctricos.............................................................................21
2.7.5 Sensores Piroeléctricos...............................................................................22
2.7.6 Sensores Fotovoltaicos ...............................................................................24
2.7.7 Sensores Digitais ........................................................................................27
2.8 Garras Mecânicas...............................................................................................27
2.8.1 Garras Magnéticas .....................................................................................28
2.9 Outro Tipos de Garras........................................................................................28
3. Acondicionadores de Sinal ...................................................................29

3.1 Acondicionador de sinal para sensores capacitivos ...........................................30
3.1.1 Multivibrador Astavel com 555 ..................................................................31
3.1.2 Multivibrador Astavel com AmpOp ............................................................36
3.1.3 Multivibrador Astavel com Portas Logicas (NAND)..................................42
3.2 Acondicionador de sinal para sensores de temperatura .....................................46
3.2.1 Dimensionamento do Circuito ....................................................................47
3.3 Acondicionador de sinal para sensores indutivos ..............................................47
3.4 Acondicionador de sinal para sensores diferenciais ..........................................48
3.4.1 Descrição do Circuito.................................................................................49
3.4.2 Dimensionamento do Circuito ....................................................................50
3.5 Acondicionador de sinal para foto-sensores ......................................................52
4. Pré Amplificadores ...............................................................................53

4.1 Amplificadores Operacionais.............................................................................55
4.1.1. Modelo Matemático do AMPOP................................................................57
4.1.2. Circuitos Não Realimentados ....................................................................58
4.1.3. Circuitos Realimentados Negativamente...................................................59
4.1.4. Circuitos Realimentados Positivamente ....................................................64
4.1.5. Síntese sobre Circuitos Realimentadas Negativamente.............................66
Mestre Eng. Luís Pires Sensores e Transdutores 2
4.1.6. Principais Limitações dos Amplificadores Operacionais..........................67

4.1.7. Concepção de um AMPOP ........................................................................69
4.2 Relés e Contactores........................................................................86
4.3 Tirístores e Triacs ..........................................................................91
4.4 Transístores....................................................................................96
5 Referências...........................................................................................103
6 Anexo A – Slides Apresentados nas Aulas..........................................105

1. Introdução
Este documento pretende ser o complemento principal de estudo as aulas teóricas de

do modulo seis (Sensores e Transdutores) da disciplina de Tecnologia Aplicada.
Pretende-se, por isso apresentar conceitos fundamentais sobre sensores e que circuitos
devem ser usados para recolher dados desses mesmos sensores. Os sensores e
respectivos circuitos acondicionadores, com se sabe, são fundamentais quer na
robótica, quer na automação, quer na domótica e mesmo em automatismos
microcontrolados ou não, pois permitem interpretar os sinais/estímulos do exterior por
forma a que estes sejam acções de comando para um robot/sistema móvel ou um
robot/sistema fixo (por exemplo, braço mecânico, automatismo no geral), depois de
tratados. A teoria de sensores é muito vasta e de elevada complexidade, com este
documento pretende-se minimizar esse aspecto e dar aos alunos uma base sustentada a
este nível.
Os sensores são dispositivos que mudam seu comportamento sob a acção de uma
grandeza física, podendo fornecer directamente ou indirectamente um sinal que indica
esta grandeza. Quando operam directamente, convertendo uma forma de energia
neutra, são chamados transdutores. Os de operação indirecta alteram suas
propriedades, como a resistência, a capacidade ou a indutância, sob acção de uma
grandeza, de forma mais ou menos proporcional.
O sinal de um sensor pode ser usado para detectar e corrigir desvios em sistemas de
controlo, e nos instrumentos de medição, que frequentemente estão associados aos
circuitos em malha aberta (não automáticos, não autónomos), orientados ao utilizador,
como é o caso dos autómatos. No caso da robótica móvel, torna-se necessário o
próprio robot interpretar o sinal de um sensor e executar uma acção em função desse
sinal, está-se por isso perante circuitos em malha fechada, ou realimentados, cuja
realimentação é feita pelo processador (ou microcontrolador) embutido num robot,
autómato ou automatismo (microcontrolado ou não), programado pelo criador do
mesmo.
2. Sensores e Transdutores
Os sensores são fundamentais para o desenvolvimento de sistemas de controlo e

robots. Cada vez mais estes sistemas ou robots tendem a ter uma maior componente
de software, não obstante da existência de uma componente de hardware (sensor e
acondicionador de sinal). Os sensores devem ser colocados no meio onde se pretende
efectuar a medida e convertem a grandeza que se pretende medir num sinal eléctrico.
É a partir deste sinal que se efectuará um tratamento através de hardware (circuitos
acondicionadores), dimensionados para o efeito. Depois deste tratamento o sinal será
lido por um microcontrolador para o qual é desenvolvido software, permitindo assim a
monitorização e controle automático das grandezas em questão.
2.1 Conceitos Gerais
Os transdutores são dispositivos que convertem um sinal duma forma física noutro
doutra forma física distinta da primeira, em suma, converte um tipo de energia noutro.
Os sensores são dispositivos que a partir da energia do meio donde se mede, fornece à
saída um sinal processável e que é função da variável medida. Embora o conceito de
sensor seja mais lato, normalmente está associado a transdutores de entrada dum
sistema de medida. Os actuadores, estão normalmente associados aos transdutores de
saída.
Os sinais de diferentes grandezas físicas associadas aos transdutores são:

• Mecânicas.
• Térmicas.
• Magnéticas.
• Eléctricas: de todas é a mais interessante como grandeza de saída.
• Ópticas.
• Químicas (moleculares).

Os acondicionadores de sinal, são elementos do sistema de medida que produzem, a

partir dum sinal de saída de um transdutor electrónico, um sinal que permita visualizar
ou registar a grandeza medida. São circuitos electrónicos, que permitem entre outras
opções, as seguintes:
– Amplificação do sinal eléctrico.
– Filtragem do mesmo.
– Adaptação de Impedâncias.
– Modulação e desmodulação (mais para transmissão).
– Conversão de sinais analógicos em digitais para processamento digital.
– Utilização de circuitos de amostragem e retenção (sample & hold).
– Conversão de sinais digitais em analógicos para ligação a actuadores
analógicos.
Os apresentadores e registadores permitem a apresentação dos dados em domínios

bem diversos: analógicos ou numéricos. Os registos podem ser magnéticos, em papel
ou electrónico (memórias, etc.), obrigando por isso que a informação de entrada esteja
na forma eléctrica.
2.2 Classes dos Sensores
Dado existir um leque variado de sensores, estes encontram-se divididos em três

classes: sensores passivos e activos, que são sensores analógicos, e os sensores
digitais.
Os sensores passivos caracterizam-se pela ocorrência de variações de impedância (só

mensurável quando integrado num circuito acondicionador de sinal) quando ocorre
uma variação da grandeza a medir. Estes sensores podem ser: resistivos, capacitivos,
indutivos e diferenciais.
Os sensores activos caracterizam-se por aproveitar directamente a energia do processo

a medir. Estes sensores podem ser: termoeléctricos, piezoeléctricos, piroeléctricos,
fotovoltaicos, electromagnéticos e de efeito de Hall.

Os sensores digitais, permitem medir grandezas discretas tais como contadores

(estados lógicos) e dispositivos com saída em frequência.
2.3 Interferências e Perturbações
Em qualquer sistema de medida existem sempre interferências e perturbações que

afectam o sistema de medida, estas podem ser internas ou externas. Interferências ou
perturbações externas: sinais que afectam o sistema de medida como consequência do
princípio utilizado para medir os sinais de interesse. Perturbações internas: sinais que
afectam indirectamente a saída devido ao seu efeito sobre as características do sistema
de medida. Podem afectar tanto as características relativas à variável de interesse
como as relativas às interferências.
Um sensor não é só sensível exclusivamente à grandeza a medir, podem existir outras

grandezas as quais o sensor é sensível. Estas outras grandezas são parasitas, pois o
sensor não lhes é imune. As principais grandezas que influenciam um sistema de
medida são:
• Temperatura (modifica as características eléctricas e mecânicas).
• Pressões e vibrações.
• Humidade.
• Campos magnéticos variáveis (geradores de forças electromotrizes).
• Campos magnéticos estáticos (modificam algumas propriedades eléctricas -
resistividade).
• Estabilidade da tensão de alimentação.
Tipicamente, as estratégias para compensar os efeitos das perturbações são:

• Blindagem (encapsulamento) dos sensores.
• Circuitos acondicionadores de sinal para compensar a influência das grandezas
parasitas.
• Método de realimentação negativa, por hardware ou software.
• Insensibilidade intrínseca.

• Técnicas de filtragem (hardware ou software).

• Compensação por software das grandezas parasitas na aquisição e
processamento dos dados.
2.4 Características Estáticas
As características estáticas dos sistemas de controlo e medida, dos autómatos e robot

são:
• Precisão: Capacidade dum instrumento de medida de dar indicações que se
aproximem do valor real da amplitude medida.
• Incerteza: Estimativa do intervalo de valores onde entre os quais está situado
o valor real.
• Fidelidade: qualidade que caracteriza a capacidade dum instrumento de
medida de dar o mesmo valor, ao medir várias vezes nas mesmas condições
(ambientais, operador, etc.) prescindindo da sua concordância ou discrepância
com o valor real.
• Repetitibilidade: Aproximação entre os valores medidos quando as medições
são repetidas com o mesmo método, observador, instrumento, localização e
condições. Tem em conta os erros aleatórios e sistemáticos.
• Reprodutibilidade: Aproximação entre os valores medidos quando as
medições são repetidas com diferentes: métodos, observadores, instrumentos,
localizações, condições e tempo. É uma medida do erro aleatório, ignorando
os erros sistemáticos.
• Erros Sistemáticos: Quando numa sequência de várias medidas duma
amplitude de um dado valor, estas, nas mesmas condições, permanecem
constantes em valor absoluto e sinal, ora variam de acordo com uma lei
definida quando mudam as condições de medida. A presença destes erros pode
descobrir-se, medindo a mesma amplitude com instrumentos, métodos ou
operadores distintos, ou variando de forma ordenada as condições de medida e
vendo o seu efeito no resultado.
• Erros Aleatórios: São os que permanecem uma vez eliminados os
sistemáticos. Têm uma distribuição de probabilidade Normal ou Gaussiana.
• Sensibilidade: Relação entre a variação da resposta e a variação do estímulo

que a produz.
• Deslocamento: Medida da saída com a entrada a zero (ou com a entrada que
deveria dar saída nula).
• Resolução: Incremento mínimo na entrada para que se obtenha uma variação
na saída.
• Linearidade: Traduz o grau de coincidência entre a curva de calibração e uma
linha recta determinada. Linearidade Independente: a linha de referência é
definida através dum método de regressão linear (mínimos quadrados).
Linearidade ajustada a zero: a recta é definida pela regressão linear com a
restrição de passar por zero. Linearidade terminal: a recta é definida pelos
valores da saída com entrada nula e teórica máxima. Linearidade através dos
extremos: a recta é definida mediante os valores reais da saída quando a
entrada é mínima e máxima. Linearidade teórica: a recta é definida pelas
previsões teóricas.
2.5 Características Dinâmicas
As características dinâmicas dos sistemas de controlo e medida, dos autómatos e robot

são:
• Erro dinâmico: Diferença entre o valor indicado e o valor exacto da variável
de medida sendo o erro estático nulo.
• Velocidade de resposta: Indica a rapidez com que o sistema de medida
responde às variações da variável de entrada.
• Determinação das características dinâmicas:
– Sistemas lineares e invariantes no tempo.
– Aplicação à entrada dum sinal variável no domínio do tempo.
– Estudo das respostas do sistema.
• Respostas do transdutor:
– Transitória: aplicação de sinais do tipo impulso, escalão ou rampa.
– Periódica: aplicação de sinais do tipo sinusoidal.
– Aleatória: aplicação de ruído branco.
• Representação do comportamento dinâmico do transdutor:
– Função de transferência obtida por aplicação da Transformada de

Laplace.
– Transdutores serão agrupados segundo a ordem da função de
transferência.
As características estáticas e dinâmicas só por si não descrevem integralmente o

comportamento dos transdutores inseridos num sistema. Existem também variáveis de
energia (eléctrica, mecânica, acústica, térmica):
• Esforço: medem-se entre dois pontos ou duas regiões do espaço, se não forem
variáveis mecânicas, ou num ponto se forem estas últimas. Exemplos: tensão
eléctrica, pressão, temperatura.
• Fluxo: medem-se num ponto ou região do espaço, se não forem variáveis
mecânicas, ou entre dois pontos se forem estas últimas. Exemplos: corrente
eléctrica, caudal volumétrico, velocidade linear.
• Potência, compreender a máxima transferência de potência.
• Impedância, compreender e medir a impedâncias dos vários transdutores, com
o objectivo de adaptação de impedâncias.
Existem ainda variáveis as seguintes variáveis: esforço, fluxo, quantidade energia,

potência, impedância, potencial, corrente, carga, força, velocidade, deslocamento,
temperatura, calor, entre outras.
Contudo, uma das características mais importantes nos sensores é a linearidade, que é
o grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza física. Quanto maior,
mais fiel é a resposta do sensor ao estímulo. Os sensores mais usados são os mais
lineares, conferindo mais precisão ao sistema. Os sensores não lineares são usados em
faixas limitadas, em que os desvios são aceitáveis, ou com adaptadores especiais, que
corrigem o sinal. Uma outra de característica, elevada importância é a faixa de
actuação, que é o intervalo de valores da grandeza em que pode ser usado o sensor,
sem destruição ou imprecisão do mesmo.
2.6 Sensores Passivos

Os sensores permitem, quando colocados num robot, fornecer-lhe capacidades

sensoriais (semelhantes às do ser humano), para que este consiga interpretar/reagir o
meio onde se encontra. Existem por isso um grande número de sensores, separados
por três classes, como anteriormente mencionado.
2.6.1 Sensores Resistivos
Neste tipo de sensores a saída é resistiva, podendo ter uma variação linear (cumprindo
a lei de Ohm – equação do primeiro grau) ou não linear (exponencial – equação do
segundo grau). São exemplo de sensores resistivos lineares os potenciometros. Os
sensores resistivos não lineares, tipicamente são extensómetros (sensores de força, ver
Figura 2.1), sensores de temperatura resistivos constituídos por dois tipos: RTD –
Resistance Temperature Detector e PRT – Platinum Resistance Thermometer, os
vulgares termómetros – PT100, e por fim as NTC – Negative Temperature Coefficient
e PTC – Positive Temperature Coefficient, os vulgares termistores. Este tipo de
sensores de temperatura apresenta uma variação não linear (no caso da NTC e PTC é
exponencial). A principal diferença entre estes dois subgrupos é o coeficiente de
temperatura. Para o caso da NTC que tem um coeficiente de temperatura negativo, o
que corresponde a um decréscimo do valor da resistência apresentada com o aumento
da temperatura. Para o caso da PTC verifica-se o inverso, visto esta ter um coeficiente
de temperatura positivo. Em comum tem a limitação de não poder medir a
temperaturas superiores à temperatura de fusão.
Figura 2.1. Aspecto comercial de um extensómetro.
A NTC apresenta um coeficiente de temperatura negativo, o que corresponde a um

decréscimo do valor da resistência com o aumento da temperatura. Não sendo este

decréscimo feito de forma linear, mas sim de forma exponencial. Tipicamente pode-se
fazer a aproximação de uma NTC à seguinte equação de segunda ordem:
⎡ ⎛1 1 ⎞⎤
⎢ B ⎜⎜ − ⎟⎥
⎟
⎣⎢ ⎝ T T0 ⎠ ⎦⎥
RT = R0 e (2.1)
Em que R0 é a resistência à temperatura de referência, tipicamente são os 25 °C, o T

será a temperatura que se pretende medir, T0 é a temperatura de referencia (25 °C),
estas duas ultimas grandezas T e T0 terão como unidades o Kelvin. Por fim o B, que é
a temperatura característica do material, tipicamente toma o valor de 4000 K.
Constata-se é que a sua resposta será caracterizada por um sistema de segunda ordem,
visto esta se encontrar encapsulada. Para além deste facto, pode-se verificar que esta
apresenta tipicamente uma resistência de 10 kΩ para a temperatura de referência de
25 °C. Tem ainda um tempo de resposta de 5 segundos e poderá medir temperaturas
que variam entre –25 °C até 100 °C. Apresenta-se de seguida o gráfico (ver Figura
2.2) que mostra a evolução da resistência para temperaturas entre 10 ºC e 50 ºC.
Resistência [ohm]
13000
3000
10 20 30 40 50
Temperatura [ºC]
B=4000K
Figura 2.2. Curva característica da NTC.
Há circuitos integrados sensores de temperatura, como o LM335, da National

Instrumentns. Oferecem alta precisão, por conterem circuitos linearizados. Operam de
0 a 100ºC aproximadamente.
As resistências dependentes da luminosidade, LDR (Light Dependet Resistor), são

igualmente sensores resistivos não lineares, onde a resistência depende da intensidade
luminosa de forma inversa, ou seja, a resistência diminui com o aumenta da

luminosidade. As composição interna dos LDRs consiste num material semicondutor

– sulfeto de cádmio (CdS), onde a energia luminosa desloca electrões da camada de
valência para a de condução (mais longe do núcleo), aumentando o número destes,
diminuindo a sua resistência. Esta resistência varia de alguns MΩ, no escuro, até
centenas de Ω, com a luz solar directa, ver Figura 2.3.
Figura 2.3. Aspecto comercial de uma LDR.
Os LDRs, têm presente o fenómeno da fotocondução, que é caracterizado por:

qualquer material sujeito à influência da luz origina a libertação interna de cargas
eléctricas na matéria correlacionado com o aumento de cargas livres no material está o
aumento da condutividade eléctrica.
2.6.2 Sensores Capacitivos
Neste tipo de sensores, a variação é capacitiva, semelhante a um condensador

variável, são alternativa aos sensores resistivos devido a sua elevada resolução,
estabilidade e são imunes à temperatura. As suas aplicações verificam-se na medição
directa ou indirecta de deslocamentos (lineares ou angulares), mediação de
proximidade, nível de líquidos, sensores de humidade e para a detecção de falhas no
fabrico industrial.

No caso de um sensor de humidade, que mede a humidade atmosférica e apresenta o

seu resultado sobre a forma de capacidade (sensor capacitivo). Em relação às suas
características, o sensor mede humidade relativa, tipicamente entre os 10 % e 90 %
correspondendo a uma capacidade de 112 pF e 144 pF, respectivamente. Sendo a
humidade relativa é a relação entre a pressão parcial do vapor de água que existe no ar
e é necessária para que haja saturação a uma dada temperatura, sendo esta expressa
em percentagem.
Este tipo de sensores é construído em material com propriedades capacitivas e a sua

capacidade varia de acordo com expressão equivalente à do condensador:
A
C = ε 0ε r (n − 1) (2.2)
d
onde:
• ε0, é a constante dieléctrica do vazio;
• εr, é a constante dieléctrica do material;
• A, é a área;
• d, a distância entre placas;
• n, nº de placas.
Este sensor deve funcionar a temperatura compreendida entre 0 e 85 ºC e para uma

gama de frequências entre 1 kHz e 1 MHz. Tem como limite máximo de tensão 15
volts e um tempo de resposta inferior a 3 minutos para humidade relativa entre 10 e
43% e inferior a 5 minutos para 43 e 90% de humidade relativa.
Para um condensador variável funcionar como transdutor existem considerações

limitativas e favoráveis a considerar.
Condições limitativas:
• Os efeitos das bordas devem ser desprezáveis;

• O isolamento entre placas deve ser elevado e constante de forma a

evitar resistências em paralelo com o condensador, que alteram a
impedância do condensador sem haver alterações na capacidade;
• Considerar a existência de interferências capacitivas em virtude de só
uma das superfícies se ligar à terra, ou em virtude de haver outro
condutor próximo;
• Erros provocados pelos cabos de interligação;
• Não linearidade do sensor.
Condições favoráveis:
• Estabilidade elevada do transdutor porque o valor da capacidade não
depende da condutividade das placas do condensador, e por isso o não
há alteração da direcção de troca de temperaturas (não há absorção de
calor) e não há envelhecimento do material;
• Elevada resolução na medição da capacidade;
• Os campos electromagnéticos produzidos não são grandes.
2.6.3 Sensores Indutivos
Este tipo de sensores é caracterizado por ter uma saída indutiva, semelhante a uma
bobina variável, a sua constituição consiste num enrolamento condutor, com ou sem
núcleo, onde a passagem de corrente eléctrica variável no tempo produz um campo
magnético, igualmente variável no tempo – lei de Faraday. Do ponto de vista de
aplicações, tem-se: medição de deslocamentos lineares – LVDT (Linear Variable
Diferential Transformer), que possui uma elevada sensibilidade, resoluçao e
repetibilidade, ver Figura 2.4.
Figura 2.4. Aspecto comercial de uma LVDT.

2.6.4 Sensores Diferenciais
O sensor de pressão mede baixas pressões e apresenta o seu resultado sobre a forma
de tensão. É baseado no efeito piezorresistivo, isto é, varia a resistência pela aplicação
de uma força. O sensor está internamente inserido numa ponte de Wheatstone e possui
uma variação linear, Figura 2.5. Este sensor tem como referência a pressão
atmosférica existente fora do ambiente do sistema. Estando um dos pinos colocado no
meio onde se pretende medir a pressão (no nosso caso o interior do reservatório).
Quando uma pressão positiva é aplicada a esse pino, a tensão diferencial V2-V4 cresce
linearmente com a pressão existente à entrada. Se o pino estiver num sistema em
vácuo a tensão diferencial V2-V4 decresce linearmente.
RT
RB RB
VS V2 V4
RS
RB RB
Figura 2.5. Esquema interno do sensor de pressão.
O sensor de pressão utilizado tem como principais características:
• Tem um offset de aproximadamente ±2 mV;

• Apresenta uma sensibilidade de ±4 %;
• A tensão diferencial de saída toma valores entre os 0 e 30 mV;
• Valor típico de tensão diferencial de 28 mV;
O sensor apresenta uma configuração em ponte com uma tensão diferencial (V2-V4)
tomando valores na ordem de alguns mV.

A fonte de tensão do circuito acima não está inserida no sensor, mas tem de ser ligada
entre os pinos 1 e 3 do sensor (entrada de RT e pólo negativo de VS). O sinal para o
processamento está disponível nos pinos 2 e 4 (V2 e V4).
O princípio de funcionamento deste sensor é o seguinte:
• Quando é aplicada uma pressão positiva no pino 2, a tensão nesse pino

aumenta relativamente à massa e a tensão no pino 4 diminui também
relativamente à massa, obtendo-se uma tensão diferencial que aumenta
linearmente com a pressão;
• Quando é aplicada um pressão positiva no pino 1 (ou descomprimido o pino 2)
a tensão diferencial diminui linearmente com a pressão.
Pelas características do fabricante, o sensor tem uma variação de 0 a 7 “H2O, que

corresponde a uma variação de tensão de 0 a 30 mV.
2.7 Sensores Activos
Estes sensores comportam-se como geradores, produzindo um sinal eléctrico a partir

de um fenómeno físico, mas nem sempre essa energia é suficiente. Fazem parte desta
classe de sensores: sensores electromagnéticos, termoeléctricos, piezoeléctricos,
piroeléctricos, fotovoltaicos e digitais.
2.7.1 Sensores Electromagnéticos
Neste tipo de sensores a variação de uma determinada quantidade física reflecte-se

numa variação do campo magnético, sem que seja implicada, de uma forma directa,
qualquer variação da indutância do sensor. Estes assentam sobre a lei de Faraday, que
diz, quando se verifica um movimento relativo entre o condutor e um campo
magnético surge uma força electromotriz (f.e.m.) no condutor.
O caudalímetro, que mede o caudal de água (L/H) que o atravessa é um exemplo do

que foi descrito no parágrafo acima, tem por objectivo quantificar a velocidade média

(caudal) de um fluido condutor, como o fluido descola-se ao longo de um tubo não

metálico, para evitar distorções do campo magnético, com uma dada velocidade no
interior de um campo magnético (B) criado por duas bobinas externas, ver Figura 2.6.
Figura 2.6. Esquema interno do sensor de pressão.
2.7.2 Sensores de Efeito de Hall
Este efeito consiste no aparecimento de uma diferença de potencial transversal num

condutor pelo qual circula uma corrente e quando há um campo magnético aplicado
na direcção perpendicular a esta, trata-se por isso de um sensor indutivo. O valor de
saída é apresentado sobre a forma de uma onda quadrada, sendo compatível com a
tecnologia TTL, CMOS e LSI. Para realizar esta medida existem dois tipos de
sensores, ambos podem ser usados num caudalimetro:
• Sensores electromagnéticos;
• Sensores baseados no efeito de Hall.
Os sensores electromagnéticos baseiam-se na lei de Faraday:
dφ
e = −N (2.2)
dt
onde:
• e , é a força electromotriz;
• N, numero de espiras;
• φ, é o fluxo magnético.

Para medir o caudal num tubo com um sensor electromagnético terão de ser colocadas
duas bobinas externas ao tubo. Bobinas que geram um campo magnético que
atravessa o tubo. No tubo terá de existir dois eléctrodos colocados perpendicularmente
às bobinas e ao fluxo do líquido que se pretende medir. Se estas condições se
verificarem consegue-se obter uma pequena tensão eléctrica. Este tipo de sensor,
apresenta alguns inconvenientes tais como o tubo não pode ser metálico, o líquido terá
de ter um mínimo de condutividade.
O outro tipo de sensor referido tem como base o efeito de Hall, ver Figura 2.7. Este
efeito consiste no aparecimento duma diferença de potencial transversal num condutor
ou semicondutor pelo qual circula uma corrente e quando há um campo magnético
aplicado na direcção perpendicular a esta. Este sensor apresenta como vantagens a
imunidade a humidade (factor importante para o sistema em causa) e mais duradouros
devido a ausência de contactos.
O efeito de Hall é traduzido pela seguinte expressão:
VH ⋅ t
AH = (2.3)
I ⋅B
onde:
• t, é a espessura do material na direcção do campo magnético aplicado;
• Ι, é a corrente primária;
• B, é o campo magnético;
• ΑΗ, o coeficiente de Hall que traduz as propriedades eléctricas do material
(densidade de carga, mobilidade dos portadores).

Figura 2.7. Principio físico do sensor de efeito de Hall.
O principio de Hall é aplicado na medição de grandezas que provocam variação do

fluxo magnético e na prática a tensão de Hall (VΗ) depende também de outras
grandezas:
VH = VH ( B) + VH ( I ) + VH ( p ) + VH (T ) (2.4)
onde:
• VΗ(B), tensão de Hall devido ao campo magnético;
• VΗ(Ι), tensão de Hall devido à corrente primária;
• VΗ(p), tensão de Hall devido à tensão mecânica;
• VΗ(Τ), tensão de Hall devido à temperatura.
Como todos os sensores têm limitações e vantagens, neste sensor tem-se as seguintes
limitações:
• Deve-se tomar precauções relativamente à dependência do efeito de
tensão mecânica ou pressão;
• A alimentação deve ser uma corrente constante porque a temperatura
afecta a resistência e se a alimentação for em tensão a corrente irá
variar;
• A sensibilidade é alterada pela temperatura, que afecta a mobilidade
dos portadores;
• Existe normalmente uma tensão de offset (tensão que existe quando o
campo magnético é zero) devido à não uniformidade do material.
E as seguintes vantagens:
• Os elementos de Hall têm a saída independente da velocidade de
variação do campo detectado;
• São imunes às condições ambientais, como a humidade, as poeiras, as
vibrações;
• Elevada robustez quando são aplicados na detecção de movimentos,
porque sofrem menos desgaste devido à ausência de contacto.

2.7.3 Sensores de Termoeléctricos
O controlo de temperatura é necessário em processos industriais ou comerciais, como

a refrigeração de alimentos e compostos químicos, fornos de fusão
(fundição/produção de metais e ligas), destilação fraccionada (produção de bebidas e
derivados de petróleo), fábricas produção de energia nuclear, fusão de hidrogénio e
aquecedores e refrigeradores domésticos (fornos eléctricos e microondas, câmaras
frigorificas). Para realizar este controlo de temperatura existem vários de dispositivos
no mercado, tais como:
- Sensores resistivos, referido na secção 2.6;
- Termopares.
No diz respeito aos termopares o seu funcionamento baseia-se em três efeitos:

• Efeito de Seebeck – Junções a temperaturas diferentes provoca uma corrente
eléctrica;
• Efeito de Peltier – aquecimento ou arrefecimento de uma junção quando
atravessada por um corrente;
• Efeito de Thompson – absorção ou libertação de calor dum condutor
homogéneo com temperatura não homogénea, pelo qual circula uma corrente.
O modo de funcionamento de um termopar consiste em termos um circuito com dois

metais distintos unidos por duas junções. Se uma das junções for mantida a uma
temperatura de referência constante a outra junção servirá como junção de medida.
Havendo assim uma conversão de energia térmica em energia eléctrica. Este
dispositivo apresenta como vantagem o grande alcance de medida, a resposta rápida à
variação da temperatura e uma boa fiabilidade. Tal como nos sensores anteriores a
temperatura máxima terá de ser inferior a de fusão dos semicondutores.
2.7.4 Sensores Piezoeléctricos

O funcionamento deste tipo de sensores é baseado no efeito piezoeléctrico, que se

verifica em determinados metais. Este efeito consiste no aparecimento de uma
polarização eléctrica (diferença de potencial) entre faces opostas de um dado metal,
quando submetido a uma tensão mecânica, ver Figura 2.8.
Figura 2.8. Fenómeno piezoeléctrico directo e inverso, a) e b).
Este efeito é reversível, i.e. se for aplicada uma tensão entre as faces opostas do
material este deforma-se, podendo ser aplicado tanto em sensores como em
actuadores. Do ponto de vista de aplicações, podem ser utilizados como sensores de
força, sensores de pressão, sensores de aceleração, sensores de humidade, sensores
ultra-sons (no emissor e no receptor), ver Figura 2.9.
Figura 2.9. Emissor e receptor de ultra-sons piezoeléctrico.
2.7.5 Sensores Piroeléctricos
Neste tipo de sensores, o seu funcionamento é baseado no efeito piroeléctrico, que se

verifica em materiais cristalinos. Este efeito surge nos materiais cristalinos, quando
sujeitos a uma variação de temperatura, e geram cargas eléctricas superficiais, ver
Figura 2.10.

Figura 2.10. Principio de um sensor piroeléctrico.
Este tipo de sensores é similar aos sensores piezoeléctrico, mas possui um cristal
piroeléctrico polarizado, onde são depositados dois eléctrodos metálicos em faces
opostas – a concepção constitui uma espécie de condensador que opera como sensor
de temperatura. Comporta-se como um gerador de cargas, originadas por uma
modificação na sua temperatura resultante da radiação infravermelho incidente.
Aplicações: detecção de radiação térmica à temperatura ambiente, pirómetros –
medição de temperatura sem contacto, sistemas de alarme accionado por temperatura
e interruptores piroeléctricos. Na Figura 2.11, apresenta-se uma possível aplicação,
utilizando sensores piroeléctricos num sistema de alarme accionado por temperatura,
neste caso temperatura corporal.

Figura 2.11. Sistema de alarme accionado por temperatura com sensores piroeléctricos.
2.7.6 Sensores Fotovoltaicos
Este tipo de sensores funciona da seguinte forma, num material semicondutor do tipo
P, os portadores maioritários são as lacunas – existem mais lacunas disponíveis para
condução do que electrões, sendo no material tipo N, o oposto. Numa junção P-N
(juntando os 2 materiais), dá-se o equilíbrio, que é desequilibrado por acção externa,
ver Figura 2.12.
Figura 2.12. Fenómeno de difusão num material semicondutor P-N.
O efeito fotovoltaico, consiste no aparecimento de um potencial eléctrico numa

junção P-N, quando a radiação electromagnética de comprimento de onda adequada
(luz visível ou não) ioniza a região de junção P-N. As aplicações são: quando se
pretende medir a intensidade luminosa ou, em alternativa, em aplicações onde a luz é
usada para medir uma quantidade diferente – linha preta num Robot Rescue.
Além de seu uso em fotometria (incluindo analisadores de radiações e químicos), é a

parte de sistemas de controlo de luminosidade, como os relés fotoeléctricos de
iluminação pública e sensores indirecto de outras grandezas, como velocidade e
posição (fim de curso).

2.7.6.1 Fotodíodo
É um díodo semicondutor em que a junção está exposta à luz. A energia luminosa

desloca electrões para a banda de condução, reduzindo a barreira de potencial pelo
aumento do número de electrões, que podem circular se aplicada polarização reversa.
A corrente nos fotodíodos é da ordem de dezenas de mA com alta luminosidade, e a
resposta é rápida. Há foto-díodos para todas as faixas de comprimentos de onda, do
infravermelho (IV) ao ultravioleta (IR), dependendo do material. O fotodíodo é usado
como sensor em controlo remoto, em sistemas de fibra óptica, leitores de código de
barras, scanner (digitalizador de imagens, para computador), canetas ópticas (que
permitem escrever na tela do computador), leitores de CDs e DVDs, fotómetros e
como sensor indirecto de posição e velocidade. Na Figura 2.13, apresenta-se o
símbolo lógico de um fotodíodo, assim como a sua aplicação como sensor, num
circuito.
Figura 2.13. Símbolo lógico de um fotodíodo e sua aplicação em circuito.
Os fotodíodos: funcionam em 2 modos: modo fotovoltaico – comportamento linear e

modo fotocondutor – comportamento não linear (mais comum).
No modo fotocondutor, os fotodíodos estão sujeitos a uma tensão de polarização

reversa, possuem por isso erros de medida com fluxos luminosos baixos. No modo
fotovoltaico, não existe nenhuma polarização externa associada, pois este funciona
como um conversor de energia. Assim, sem qualquer polarização adicional, não existe
corrente a percorrer o díodo quando o fluxo electromagnético é inibido, conseguindo-
se assim uma medição com fluxos luminosos baixos.

2.7.6.2 Fototransístor
É um transístor cuja junção colector-base fica exposta à luz e actua como um

fotodíodo. O transístor amplifica a corrente, e fornece alguns mA com alta
luminosidade. A sua velocidade é menor que a do fotodíodo. As suas aplicações são
iguais as do fotodíodo, excepto sistemas de fibra óptica, pela operação em alta
frequência. Na Figura 2.14, apresenta-se o símbolo lógico de um fototransístor, assim
como a sua aplicação como sensor, num circuito.
Figura 2.14. Símbolo lógico de um fototransístor e sua aplicação em circuito.
2.7.6.3 Optoacopladores
Os optoacopladores são isoladores ópticos, que constituem uma importante aplicação
dos díodos emissores de luz e dos detectores fotossensíveis. Compostos por um díodo
emissor IV opticamente ligado a um fotodíodo ou fototransistor, ver Figura 2.15.
Figura 2.15. Optoacoplador com fotodíodo e fototransistor a) e b).
2.7.6.4 Células fotovoltaicas

São dispositivos que convertem energia luminosa em eléctrica. Quando o díodo é

iluminado intensamente na junção pode passar a barreira do potencial, produzindo
energia. A eficiência do processo é baixa devido a pouca transparência da junção,
somente as camadas superficiais são iluminadas. As suas aplicações residem em
painéis solares. Outro dispositivo é a fotocélula de selénio (um semicondutor), de
similar operação. Usa-se, ainda em medidores de luminosidade e aparelhos de análise
química (como fotocolorímetro).
2.7.7 Sensores Digitais
Estes tipos de sensores, ver Figura 2.16, são os mais simples de utilizar, pois possuem
apenas dois estados lógicos (0 ou 1), exemplos: switches, microswitches, botões,
interruptores de posição, entre outros.
Figura 2.16. Exemplos de micro switches.
2.8 Garras Mecânicas
Utilizadas para pegar e segurar em objectos, utilizando dedos mecânicos actuados por
um mecanismo para realizar o movimento de abertura e fecho dos dedos. Os dedos,
também designados por pinças, são os apêndices das garras que efectuam o contacto
com os objectos a agarrar. O mecanismo das garras deve ser capaz de:
• Abrir e fechar os dedos da garra;
• Exercer uma força suficiente, quando fechado, para segurar as peças que
foram agarradas.
A energia para actuação dos dedos pode ser:

• Pneumática;
• Eléctrica, de fácil controlo do valor da força que exercem sobre as peças;
• mecânica;
• Hidráulica, para aplicações que requerem a utilização de forças elevadas.
2.8.1 Garras Magnéticas
Manuseamento de materiais ferrosos, especialmente na forma de chapas ou placas

metálicas. Tipos de garras magnéticas:
• Electroímanes, necessitam de uma fonte de energia externa, mas são mais
fáceis de controlar e eliminam o magnetismo residual
• Ímanes permanentes, não necessitam de fonte de energia externa, mas
apresentam uma menor facilidade de controlo.
Algumas vantagens são: os tempos para pegar nas peças são muito rápidos e a
adaptação a variações nos tamanhos das peças a pegar. Por sua vez, algumas
desvantagens: magnetismo residual; deslizamento lateral das peças durante o
transporte e impossibilidade de apanhar apenas uma chapa de uma pilha.
2.9 Outro Tipos de Garras
Estem ainda outros tipo de garras:

• Garras de sucção – manuseamento de objectos planos, lisos e limpos
(condições necessárias para que se forme um vácuo satisfatório). Exemplo:
placas de vidro.
• Garras adesivas – indicadas para o manuseamento de têxteis e outros materiais
leves.
• Garras de agulhas – indicadas para manusear materiais macios e que possam

ser perfurados, ou pelo menos picados. Exemplo: têxteis, plásticos, borrachas,

etc.
• Garras insufláveis ou de diafragma – indicadas para aplicações que envolvam
a manipulação de objectos frágeis.
• Garras com dedos articulados – indicados para o manuseamento de objectos
frágeis.
• Garra universal ou mão de Standford– desenvolvimento de uma garra que
permita pegar e manusear uma grande variedade de objectos com diferentes
geometrias.
3. Acondicionadores de Sinal
A importância dos acondicionadores de sinal diz respeito à necessidade de

transformar um sinal “lido” por um sensor num sinal tratável electronicamente, ou
seja, um sinal eléctrico. Esse sinal pode ser digital ou analógico dependendo da
aplicação. Se esse sinal tiver de ser interpretado por um microprocessador ou
microcontrolador, então deverá ser digital, caso contrário poderá ser analógico ou
digital. Os acondicionadores de sinal devem por isso ser dimensionados de acordo
com as características dos sensores fornecidas pelos fabricantes dos mesmos. Depois

de dimensionados teoricamente passa-se então para a construção do circuito eléctrico

e respectivo teste. Nesta fase, deve-se sempre testar o circuito com uma simulação de
um sensor, usando componentes conhecidos (resistências, condensadores, leds, entre
outros), que tenham características e respostas semelhantes aos sensores a usar. Nas
secções que se seguem irá ser feita uma descrição detalhada dos circuitos
acondicionadores típicos para os vários sensores.
3.1 Acondicionador de sinal para sensores capacitivos
Dadas as características deste tipo de sensores, para se efectuar a medição da

capacidade apresentada pelo sensor o acondicionador de sinal mais adequado será um
circuito oscilador. Este oscilador varia a sua frequência de oscilação em função do
valor da capacidade que o sensor apresenta. Apresenta-se na Figura 3.1, um diagrama
de blocos onde se tem o sensor (com a variação da sua capacidade), o oscilador (que
varia a sua frequência de oscilação em função do valor da capacidade que o sensor
apresenta). Naturalmente, quando se fala em frequência, está-se a falar de periodo de
tempo, que é o seu inverso.
Vout
Oscilador/
Sensor Acondicionador T
de Sinal
Figura 3.1. Diagrama de blocos do acondicionador para sensores capacitivos.
Conforme foi descrito anteriormente, concluiu-se que o melhor acondicionador para

este tipo de sensor, onde a capacidade varia, seria do tipo oscilador, falta contudo
saber qual ou quais os circuitos osciladores. Pretende-se agora analisar três tipos de
osciladores: Multivibrador Astavel com 555, Multivibrador Astavel com AmpOp e
Multivibrador Astavel com Portas Nand. Um dos requisitos para se obter um bom
dimensionamento para estes tipos de circuitos é definir a frequência de oscilação, e
dimensionar o circuito para um duty-cycle de 50 %, sendo que depois com a variação
da capacidade do sensor, tem-se uma variação do duty-cycle, que deixa de estar a 50
%, consequentemente a variação da frequência de oscilação. O modelo matemático do

sensor de humidade é o seguinte:
C = μ ⋅ H + C [0%] , onde μ = 10 −12 [F / %] (sendo, 1pF por ponto percentual) (3.1)
Analisando, então o DataSheet do fabricante, onde é apresentado um gráfico da

variação da capacidade do sensor em função da variação da humidade relativa.
Verifica-se que para 0 % de humidade temos uma capacidade de 112 pF, pretende-se
que a excursão para a variação da humidade relativa seja entre 10 % e 90 %, assim
tem-se:
• para uma humidade relativa de 10% ⇒ C = 10 p + 112 p = 122 pF

• para uma humidade relativa de 90% ⇒ C = 90 p + 112 p = 190 pF
Pode-se verificar, então que, o sensor de humidade vai variar a sua capacidade entre
122 e 190 pF. No dimensionamento dos circuitos acondicionadores para este tipo de
sensor, deve ser realizado para a capacidade mínima do sensor, ou seja, 122 pF. Como
foi mencionado anteriormente, um parâmetro fundamental a definir neste tipo de
circuitos é a frequência de oscilação, neste caso 500 Hz.
Nesta fase, passar-se-à a descrever os três acondicionadores de sinal do tipo –

Multivibrador Astavel.
3.1.1 Multivibrador Astavel com 555
O circuito integrado 555, é constituído por dois comparadores, um flip-flop SR latch,

um transístor para a descarga e um andar de potência à saída, conforme se pode ver na
Figura 3.2.

Vcc
R
V1
Control
Andar de
SET
Vout
Potência
Threshold S Q
R
Discharge
V2 R CLR Q
Trigger
Reset
R
Gnd
Figura 3.2.Esquema Interno do circuito integrado 555.
As três resistências de valor igual (sendo o seu valor na ordem dos 5 kΩ estabelecem
os valores de tensão de referência dos comparadores 1 e 2, sendo V1 = 23 VCC e
V2 = 13 VCC , respectivamente. Para que seja feito Reset ao flip-flop SR latch, que
coloca as saída Q e ~Q com os valores lógicos 0 e 1, respectivamente, é necessário
2
que a tensão aplicada ao pino de Threshold seja superior a 3 VCC . Assim, a saída
encontra-se saturada negativamente e o transístor a funcionar na zona de saturação.
Quando o valor de tensão aplicado ao pino de Trigger for inferior a 13 VCC , é feito Set
ao flip-flop SR latch. Coloca a saída saturada positivamente e o transístor ao corte,
encontrando-se as saídas Q e ~Q com os valores lógicos 1 e 0, respectivamente.
Seguidamente, pretende-se realizar o dimensionamento do circuito apresentado na

Figura 3.3, com as seguintes especificações:
Vcc = 5 [V] ;
C1 = CSensor=122 [pF] (valor teórico), C1 = CSensor=120 [pF] (valor Standard);
Frequência = 500 [Hz];
δ = 50%; C2=10 [nF].

VCC
RA
4 8
Reset Vcc
7 3
RB Discharge Vout vo
6
555 5
Threshold Control
C1 C2
Trigger Gnd
2 1
Figura 2.3. Circuito Acondicionador para o Sensor de Humidade com 555 em modo astavel.
3.1.1.1 Descrição do Circuito
Considerando que no estado inicial o condensador C1, se encontra descarregado, a

tensão aos seus terminais é Vc = 0 V. Como Vtrigger = Vc e sendo inferior a 1
3 Vcc ,
temos a saída saturada positivamente ( Vo = +Vo). Isto significa que às saídas Q e ~Q
do flip-flop SR latch tomam os valores lógicos 1 e 0, respectivamente, pelo que o
transístor (TJB) do 555 está ao corte. A partir do instante em que se comuta para este
estado, o condensador C1 começa a carregar por RA e RB, tendendo para Vcc. Quando a
tensão aos seus terminais for superior a 2
3 Vcc é feito Reset ao flip-flop SR latch. Pois
ocorre um disparo por Threshold, provocando mudança de estado, caracterizado pelas
saídas Q e ~Q tomarem os valores lógicos 0 e 1. Estas condições permitem a
condução do transístor (na saturação o que equivale a um curto-circuito), pelo que o
condensador começa a descarregar, pela resistência RB ″em direcção″a 0 V. Assim
que o valor da tensão Vc for inferior a 1
3 Vcc existe um disparo no comparador que faz
Set ao flip-flop SR latch, voltando a circuito ao estado inicial, repetindo-se o processo
anteriormente descrito. Sendo a nova tensão a partir da qual o condensador vai
carregar de 1
3 Vcc e não zero (o condensador só carrega de zero no primeiro ciclo).
3.1.1.2 Dimensionamento do Circuito

Tempo de carga
t = 0+ :
Vo = Vcc
Vcc
Vc =
3
O Discharge esta inactivo, pois o transístor do 555, esta ao corte, tendo sido feito Set
ao Flip-Flop.
t>0
t
−
Vc(t ) = VCF 1 + A1 ⋅ e τ1
Vcc
Vc(0) =
3
O condensador arranca já com carga.
VCF 1 = Vcc
Vo = Vcc
Vcc 2 ⋅ Vcc
A1 = Vc(0) − VCF 1 = − Vcc ⇒ A1 = −
3 3
No flip-flop do 555, tem-se a saída Q=1 e ~Q=0 ⇒ Transístor ao corte.
τ 1 = (RA + RB ) ⋅ C1
t
2 ⋅ Vcc − τ 1
Vc(t ) = Vcc − ⋅ e [V ]
3
2 ⋅ Vcc
C1, vai carregar até [V ].
3
t = t1 :
2 ⋅ Vcc
Vc(t1 ) =
3
t1 t1
2 ⋅ Vcc 2 ⋅ Vcc − τ 1 Vcc 2 ⋅ Vcc − τ 1
= Vcc − ⋅e ⇔ = ⋅e
3 3 3 3
⎛ Vcc 3 ⎞
ln⎜ ⎟ = − t1 ⇔ ln(0.5) = − t1 ⇒ t = τ ⋅ ln(2)[s ]
⎜ 2 ⋅ Vcc ⎟ τ1 τ1 1 1
⎝ 3⎠

t1 = (RA + RB ) ⋅ C1 ⋅ ln(2)[s ]
Tempo de Descarga
t > t1
t
−
Vc(t ) = VCF 2 + A2 ⋅ e τ2
2 ⋅ Vcc
Vc(t1 ) =
3
Foi feito reset ao flip-flop do 555, logo o Discharge esta activo, pois o Transístor esta
saturado.
VCF 2 = 0
Vo = 0V
2 ⋅ Vcc 2 ⋅ Vcc
A2 = Vc(t1 ) − VCF 2 = − 0 ⇒ A2 =
3 3
No Flip-Flop do 555, tem-se a saída Q=0 e ~Q=1 ⇒ Transístor na saturação.
τ 2 = R B ⋅ C1
t
2 ⋅ Vcc − τ 2
Vc(t ) = ⋅ e [V ]
3
C1, vai descarregar até

Vcc
[V ] .
3
t = t2 :
Vcc
Vc(t2 ) =
3
t2 t2
Vcc 2 ⋅ Vcc − τ 2 Vcc 2 ⋅ Vcc − τ 2
= ⋅e ⇔ = ⋅e
3 3 3 3
⎛ Vcc 3 ⎞
ln⎜ ⎟ = − t2 ⇔ ln(0.5) = − t2 ⇒ t = τ ⋅ ln(2)[s ]
⎜ 2 ⋅ Vcc ⎟ τ2 τ2 2 2
⎝ 3⎠
t1 = RB ⋅ C1 ⋅ ln(2)[s ]
O Período será:
T = t1 + t2 = (RA + 2 ⋅ RB ) ⋅ C1 ⋅ ln(2)[s ]

O Duty-Cycle é dado por:
t1 RA + RB
δ= =
T RA + 2 ⋅ RB
Como foi referido inicialmente (secção 3.1), pretende-se um Duty-Cycle de 50% e

uma frequência de 500Hz, assim sendo:
T=1 = 2[ms ]
500
t1 = δ ⋅ T = 0.5 ⋅ 2ms = 1[ms ]
T = t1 + t2 ⇔ t2 = 2ms − 1ms = 1[ms ]
Conforme foi referido na secção 3.1, tem-se um valor para C1=120pF, calcule-se
então os valores de RA e RB, recorrendo a equação de t2, tem-se:
t2
RB = ⇒ RB = 12.02 MΩ
C1 ⋅ ln(2)
Recorrendo a equação de t1, tem-se:
t1 − RB ⋅ C1 ⋅ ln(2)
RA = ⇒ RA = 22.45kΩ
C1 ⋅ ln(2)
Na Tabela 3.1, apresenta-se o material utilizado.
Material Utilizado
Valor Teórico Valor Standard
NE555 - -
Resistência (RB) 12.02 [MΩ] 10 [MΩ]+2.2 [MΩ]
Resistência (RA) 22.45 [kΩ] 22 [kΩ]
Resistência Variável (RA) - 2.2 [MΩ]
Condensador (C2) - 10[nF]
Condensador (C1) 122 [pF] 120 [pF]
Tabela 3.1. Material usado para o circuito acondicionador para o sensor de humidade.
3.1.2 Multivibrador Astavel com AmpOp

Para o outro circuito, que é apresentado na Figura 3.4, tem-se as seguintes

especificações:
VCC=10 [V]; -VCC= -10 [V];

C1 = CSensor=122[pF] (valor teórico), C1 = CSensor=120[pF] (valor Standard);
Frequência = 500 [Hz] ;
δ = 50%; |Vo|=5.5V; β=0.8.
- Vo(t)
+ RInt
VZ1
R1
VZ2
R2
C +
- Vc
Figura 3.4. Circuito Acondicionador para o Sensor de Humidade com multivibrador astavel com AmpOp.
O circuito usa um comparador com realimentação positiva e negativa, que permite

controlar a sua tensão de saída. Como a realimentação negativa comporta um
condensador, ao contrário da realimentação positiva, existe um atraso temporal antes
do comparador ser activado para mudança de estado. Como resultado, o circuito vai
oscilar, ou, por outras palavras, manter-se-à num ciclo de mudança de estado a um
ritmo previsível. Se se analisar o circuito sem os díodos Zener, nenhuma limitação à
tensão de saída existe, variando de um extremo ao outro. Se se assumir essa tensão
começa com um valor igual a –10V, a tensão na entrada positiva do comparador será
10 ⋅ R2
imposta por R1 e R2, a um valor fixo dado por [V]. Esta torna-se, então, a
R2 + R1

tensão de referência para o comparador, e a saída manter-se-á inalterada até que a

entrada negativa do comparador seja mais negativa que este valor.
Mas, a entrada negativa está ligada a um condensador, C, que está gradualmente a

carregar numa direcção negativa, através da resistência R. Dado que C carrega em
direcção aos –10V e a tensão de referência no terminal “+” do Ampop é
necessariamente menor que o limite dos –10V, eventualmente o condensador irá
carregar para uma tensão que excede a tensão de referência. Quando isso acontecer, o
circuito irá mudar de estado automaticamente. A saída será +10V e a tensão de
referência tornar-se-á positiva abruptamente e não negativa. Neste momento o
condensador carrega em direcção aos +10V, e terá lugar a outra metade do ciclo.
Como tipicamente se deseja ligar a saída do circuito ao porto de um
microcontrolador, existe a necessidade de limitar o sinal de saída de 10V para 5V.
Assim sendo, aplica-se um circuito limitador à saída do comparador, que funcionará
tanto nos ciclos positivos como nos ciclos negativos de carga do condensador,
circuito este formado por dois díodos Zener, que deverão apresentar uma tensão aos
seus terminais o mais próxima possível dos 5V.
Tempo de carga
t = 0− :
Vo = −Vo
Vc = − β ⋅ VCC
VX = − β ⋅ VCC
t = 0+ :
Vo = +Vo
Vc = − β ⋅ VCC
VX = β ⋅ VCC

t>0
t
−
Vc(t ) = VCF 1 + A1 ⋅ e τ1
Vc(0) = − β ⋅ VCC
O condensador arranca já com carga.

VCF 1 = Vcc
Vo = Vcc
A1 = Vc(0) − VCF 1 = − β ⋅ VCC − Vcc ⇒ A1 = −(1 + β ) ⋅ VCC
τ1 = R ⋅ C
t
−
Vc(t ) = Vcc − (1 + β ) ⋅ VCC ⋅ e τ1
[V ]
C, vai carregar até β ⋅ Vo [V ] .
−
t = t1 :
Vc(t1 ) = β ⋅ VCC
t1
−
β ⋅ VCC = Vcc − (1 + β ) ⋅ VCC ⋅ e τ1
⎛ V − β ⋅ VCC ⎞ ⎛ (1 − β ) ⎞ ⎛ (1 + β ) ⎞
t1 = − R ⋅ C ⋅ ln⎜⎜ CC ⎟⎟ = − R ⋅ C ⋅ ln⎜⎜ ⎟⎟ = R ⋅ C ⋅ ln⎜⎜ ⎟⎟
⎝ (1 + β ) ⋅ VCC ⎠ ⎝ (1 + β ) ⎠ ⎝ (1 − β ) ⎠
⎛ (1 + β ) ⎞
t1 = R ⋅ C ⋅ ln⎜⎜ ⎟⎟[s ]
⎝ (1 − β ) ⎠
Tempo de Descarga
+
t = t1 :
Vo = −Vo
Vc = β ⋅ VCC
VX = − β ⋅ VCC
t > t1
t
−
Vc(t ) = VCF 2 + A2 ⋅ e τ2
Vc(t1 ) = β ⋅ VCC

VCF 2 = −Vcc
Vo = −Vo
A2 = Vc(t1 ) − VCF 2 = β ⋅ VCC − (− VCC ) ⇒ A2 = (1 + β ) ⋅ VCC
τ2 = R ⋅C
t
−
Vc(t ) = −Vcc + (1 + β ) ⋅ VCC ⋅ e τ2
[V ]
C, vai descarregar até − β ⋅ Vo[V ] .

−
t = t2 :
Vc(t2 ) = − β ⋅ VCC
t2
−
− β ⋅ VCC = −Vcc + (1 + β ) ⋅ VCC ⋅ e τ2
⎛ V − β ⋅ VCC ⎞ ⎛ (1 − β ) ⎞ ⎛ (1 + β ) ⎞
t2 = − R ⋅ C ⋅ ln⎜⎜ CC ⎟⎟ = − R ⋅ C ⋅ ln⎜⎜ ⎟⎟ = R ⋅ C ⋅ ln⎜⎜ ⎟⎟
⎝ (1 + β ) ⋅ VCC ⎠ ⎝ (1 + β ) ⎠ ⎝ (1 − β ) ⎠
⎛ (1 + β ) ⎞
t2 = R ⋅ C ⋅ ln⎜⎜ ⎟⎟[s ]
⎝ (1 − β ) ⎠
O Período será:
⎛1+ β ⎞
T = t1 + t 2 = 2 ⋅ R ⋅ C ⋅ ln⎜⎜ ⎟⎟[s ]
⎝1− β ⎠
t1
δ =
T
como foi referido inicialmente (secção 3.1), pretende-se um Duty-Cycle de 50 % e

uma frequência de 500 Hz. Conforme foi referido nessa mesma secção, tem-se um
valor para C=120pF, calcule-se então os valores de R1, R2 e R:
1
T= = 2[ms ] , recorrendo a equação do período, tem-se que:
f
⎛ 1 + 0.8 ⎞ −4
2m = 2 ⋅ R ⋅ C ⋅ ln⎜ ⎟ ⇔ R ⋅ C = 4.551 ⋅ 10 ⇒ R = 3.79MΩ
⎝ 1 − 0.8 ⎠
Obtido o valor de R, passe-se agora calcular o valor das resistências R1 e R2,

atendendo que:
R2
β=
R1 + R2
tinha-se como especificações do circuito um β=0.8, atendendo a isso, tem-se que a

relação entre as resistências R1 e R2, é a seguinte:
R1 = 0.25 ⋅ R2
Arbitrou-se, um valor para R2, de 4.7 kΩ, com isso tem-se R1=1.1175 kΩ. Como
especificações do circuito tinha-se um |Vo|=5.5[V], atendendo a isso:
VZ 2 + Vγ Z 1 = 5.5 ⇒ VZ = 5.5 − 0.7 = 4.8 [V ] , pode-se determinar o valor para os dois
díodos Zener. Na Tabela 3.2, apresenta-se o material utilizado.
Material Utilizado Valor Teórico Valor Standard
LF353 - -
Resistência (R) 3.79 [MΩ] 3.9[MΩ]
Resistência (R1) 1.1175 [kΩ] 1.2 [kΩ]
Diodos Zener (VZ1, VZ2) 4.8 [V] 4.7 [V]
Condensador (C) 122 [pF] 120 [pF]
Este circuito não tem o comportamento que deseja, porque este circuito é um gerador
de onda quadrada, contudo e como o circuito apresentava à saída uma onda quadrada,
onde a sua amplitude variava entre 5V e –5V. Como o nosso objectivo era ter um
sinal quadrada, entre 0 e 5V, com Duty-Cycle de 50% (isso com este tipo de circuito
ficou desde logo garantido), a alteração é: pôr um circuito rectificador de meia onda à
saída do multivibrador astavel. O circuito passou a ser o apresentado na Figura 3.5.

DR
- Vo(t)
+ RInt
VZ1
R1 RR
VZ2
R2
C +
- Vc
Figura 3.5. Circuito Acondicionador para o Sensor de Humidade com multivibrador astavel com AmpOp, alterado.
LF353 - -
Resistência (R3) 470 [Ω] 470 [Ω]
Resistência (RR) 1 [kΩ] 1 [kΩ]
Diodos Zener (VZ1, VZ2) 4.8 [V] 4.7 [V]
Díodo 1N4148 (DR) - -
Tabela 3.3. Material usado para o circuito acondicionador para o sensor de humidade
3.1.3 Multivibrador Astavel com Portas Logicas (NAND)
O último circuito oscilador está apresentado na Figura 3.6, com as seguintes

especificações:
VCC=5[V];
C1 = CSensor=122[pF] (valor teórico), C1 = CSensor=120[pF] (valor Standard);
Frequência = 500 [Hz] ; δ = 50%.

Vcc Vcc
VO1 VO2
A B
R
C
+ Vc -
Figura 3.6. Circuito Acondicionador para o Sensor de Humidade com multivibrador astavel com portas logicas
(NAND).
Se se assumir que V01=Vcc, então, esta tensão vai carregar o condensador C. À

medida que vai carregando, (Vc aumenta) a tensão aos terminais do condensador Vc
atingirá determinado valor que fará com que a porta lógica Nand A seja comutada
para o estado Low e a porta B para o estado High, Vc=Vt, em que Vt é a tensão de
disparo da porta lógica. Depois disto, o processo de carga tornar-se-á o inverso até
que a tensão do condensador atinja determinada tensão, que comutará a porta A para
High e a porta B para Low, voltando ao estado inicial. O processo é cíclico e gera à
saída, V02, o nosso sinal quadrado à frequência desejada. Note-se que os sinais V01 e
V02 estão em oposição de fase durante todo o processo. O valor máximo que Vc
atingira será aquele mínimo necessário para que a porta lógica comute o seu estado
actual, ou seja, Vt. Normalmente esse valor é metade da tensão de alimentação, ou
seja, 2.5 V. No caso deste integrado, o datasheet não faz referência a este valor. Por
isso, neste tipo de casos deve-se fazer uma montagem inversora com a porta NAND e
variar à sua entrada uma tensão DC. De seguida basta apenas verificar para que tensão
de entrada existe comutação na saída, tipicamente são 2.5V. No primeiro ciclo de
carga o condensador começa a carregar de 0V até Vt. No segundo ciclo de
funcionamento o condensador descarregará entre +Vt e -Vt. No terceiro ciclo
carregará entre -Vt e +Vt. A partir daqui o a carga e descarga do condensador,
mantém-se ciclicamente a variar entre –Vt e +Vt. Poder-se-á confirmar estas
afirmações com os cálculos teóricos, que são apresentados de seguida.

Tempo de carga
t = 0+ :
V02 = 0
Arbitrou-se, estes valores: Vc = 0
Vx = 0
V01 = VCC
t > 0:
V01 = VCC
V02 = 0
t
−
τ1
Vc(t ) = VCF 1 + A1 ⋅ e
VCF 1 = VCC
A1 = Vc(0) − VCF 1 = 0 − VCC
τ1 = R ⋅ C
t
−
Vc(t ) = VCC − VCC ⋅ e τ1
[V ]
t = t1 :
VCC
VX = VT =
2
Vc(t1 ) = VX − V02 = VT − 0 = VT
⎛ ⎞
t
−
⎟⎟ = R ⋅ C ⋅ ln (2)
τ1 V
VT = VCC − VCC ⋅ e ⇒ t1 = − R ⋅ C ⋅ ln⎜⎜1 − T
⎝ VCC ⎠
t1 = R ⋅ C ⋅ ln (2 )[s ]
Tempo de Descarga
+
t = t1 :
V02 = VCC
Vc = VT
Vx = Vc + V02
V01 = 0

t > t1 :
V01 = 0
V02 = VCC
t
−
τ2
Vc(t ) = VCF 2 + A2 ⋅ e
VCF 1 = −VCC
A2 = Vc(t1 ) − VCF 2 = VT − (−VCC ) = VT + VCC
τ2 = R ⋅C
t
−
Vc(t ) = −VCC + (VT + VCC ) ⋅ e τ2
[V ]
t = t2 :
VCC
VX = VT =
2
Vc(t2 ) = VX − V02 = VT − VCC
⎛ VT ⎞
t
−
VT − VCC = −VCC + (VT + VCC ) ⋅ e τ2
⇒ t2 = − R ⋅ C ⋅ ln⎜⎜ ⎟⎟ = R ⋅ C ⋅ ln (3)
⎝ VT + VCC ⎠
t2 = R ⋅ C ⋅ ln (3)[s ]
+
t = t2 :
V01 = VCC
V02 = 0
Vc = VT − VCC
VX = VT − VCC
O primeiro estado é o único que não é permanente, pois o condensador arranca a zero,
o que já não acontece com os outros intervalos onde este já arranca com VT+VCC. O
primeiro intervalo vale, t1 = R ⋅ C ⋅ ln ( 2 ) [ s ] , os outros intervalos valem,
t2 = R ⋅ C ⋅ ln ( 3) [ s ] .
O Período será:
T = 2 ⋅ t 2 = 2 ⋅ R ⋅ C ⋅ ln (3) = 2.2 ⋅ R ⋅ C [s ]

t1
δ =
T
Como foi referido inicialmente (secção 3.1), pretende-se um Duty-Cycle de 50 % e

uma frequência de 500 Hz. Conforme foi referido nessa secção, tem-es um valor para
C=120 pF, calcule-se então o valor de R:
1
T= = 2[ms ] , recorrendo a equação do período, tem-se que:
f
1 0.455
f = =
T R ⋅C
T = 2.2 ⋅ R ⋅ C
0.455
R= = 7.58[MΩ]
f ⋅C
HEF4011 - -
3.2 Acondicionador de sinal para sensores de temperatura
Para a realizar o circuito acondicionador para este tipo de sensores, pode-se ter duas
abordagens: realizar um circuito em ponte de Wheatstone, na saída da qual seria
aplicado um amplificador de instrumentação a outra abordagem é mais simplista e
igualmente funcional – realizar um simples divisor de tensão (ver Figura 3.7),
acrescentou-se um Ampop em montagem seguidor de tensão apenas para protecção do
microcontrolador, no caso de se desejar usar um microcontrolador para processar os
sinais capturados pelos sensores.

R
+5[v] +
V Porto
-
-tº
Figura 3.7. Circuito acondicionador para o sensor de temperatura.
3.2.1 Dimensionamento do Circuito
Para o dimensionamento do divisor de tensão deve começar-se, por verificar as

tensões de referência do ADC interno do microcontrolador, neste caso. Definir como
patamar superior a tensão de referência de 2.5 V, com esta tensão determina-se a
resistência R (VPORTO = 2.5 V).
RT 20.4 20.4 × 5 − 20.4 × 2.5

V PORTO = × 5 ⇔ 2.5 = ×5 ⇔ R =
R + RT R + 20.4 2. 5
R = 20.4[kΩ]
Na Tabela 3.5, apresenta-se o material utilizado, para o circuito divisor de tensão.
TLC2274 - -
Resistencia (R) 20.4 [kΩ] 22[kΩ]
Tabela 3.5. Material usado para o circuito acondicionador para o sensor de temperatura.
3.3 Acondicionador de sinal para sensores indutivos
O circuito acondicionador para este tipo de sensores, consiste basicamente num pull-
up, visto a saída deste tipo de sensores ser open-collector. Assim tem-se o seguinte
circuito acondicionador ver Figura 3.8.

+5[v]
Rpu
Pin VPorto
Figura 3.8. Circuito acondicionador para sensores indutivos.
Na Tabela 3.6, apresentamos o material utilizado, para o pull-up.
Resistencia (RPU) 10[kΩ] 10[kΩ]

Tabela 3.6.Tabela do material usado para o circuito acondicionador para sensores indutivos.
3.4 Acondicionador de sinal para sensores diferenciais
Este tipo de sensores apresenta uma configuração em ponte de Wheatstone com uma
tensão diferencial (V2-V4) tomando valores na ordem de alguns mV. Como se trata de
uma tensão diferencial deve-se utilizar um amplificador de instrumentação, para
acondicionador de sinal. Para o amplificador diferencial tem-se duas hipóteses: a
configuração com um Ampop (amplificador diferença) ou a configuração com três
Ampops. Dos dois amplificadores diferenciais referidos, a melhor solução é a de três
Ampops. A escolha deve-se ao facto de a primeira configuração (amplificador
diferença) necessitar de uma impedância de entrada elevada, o que implica que se se
desejar um ganho elevado, as resistências R2 e R4 têm que tomar valores muito
elevados centenas de MΩ. Outra das razões prende-se com o facto de para alterar o
valor do ganho diferencial teme-se que modificar o valor de duas resistências. Já que
no diz respeito a segunda configuração para se modificar o ganho torna-se apenas
necessário alterar o valor de R2, tendo no entanto que se evitar a saturação dos
primeiros dois Ampops. De seguida, Figura 3.9, apresenta-se o esquema do
amplificador de instrumentação.

V1 + VA R4 VC R5
- R1
-
R2 Vo
+
R3
- R6 R7
VB VC
V2 +
Figura 3.9. Amplificador de Instrumentação.
3.4.1 Descrição do Circuito
O circuito Amplificador de Instrumentação, surge devido ao facto dos transdutores se

alimentarem entre uma fonte de tensão/corrente e a massa (como a Ponte de
Wheatstone), sendo que estes fazem a diferença de tensão, ou seja, a saída de uma
Ponte de Wheatstone é diferencial (como neste caso, a saída do sensor diferencial) e
com uma impedância elevada, surge então a necessidade de uma Amplificador de
Instrumentação que vai transformar uma saída diferencial numa saída com um
potencial e uma massa. Analisando o circuito, com um maior detalhe, verifica-se que
o ganho total do circuito é a dois tempos, isto porque, existem dois andares de
amplificação (dois primeiros Ampops, que têm o comportamento de buffers e
amplificadores), ou seja, estes dois primeiros amplificadores, não providenciam
apenas um ganho no sinal, como também, servem para protecção da impedância do
sensor, evitando impedâncias elevadas, neste e no próprio Ampop. O último Ampop,
tem como função a de um amplificador diferencial, sendo por isso algo de
extremamente importante para o resultado das medições do sensor, este Ampop, tem
também a função de amplificar o sinal. Neste circuito para ajustar o ganho do mesmo
é necessário, apenas alterar o valor de uma resistência (R2).Um amplificador de
Instrumentação é todo o circuito que tenha simultaneamente:

• Impedância de entrada elevada;

• Ganho total do circuito a dois tempos (dois andares de amplificação);
• Rail-to-Rail.
3.4.2 Dimensionamento do Circuito
Aplicando a lei dos nós ao circuito da Figura 3.9, tem-se as seguintes equações:
⎧Va − Vb V1 − V2 V2 − Vb
⎪ = =
⎪ R1 R2 R3
⎪⎪Vb − Vc Vc
⎨ =
⎪ R6 R7
⎪Va − Vc Vc − Vo
⎪ =
⎪⎩ R4 R5
⎛R R7 R4 + R5 R1 + R2 R5 ⎞ ⎛ R R + R3 R4 + R5 R1 R5 ⎞
Vo = −V1 ⎜⎜ 3 + ⎟⎟ + V2 ⎜⎜ 7 2 + ⎟⎟
⎝ 2 6
R R + R 7 R 4 R 2 R 4 ⎠ ⎝ 2 6
R R + R 7 R 4 R 2 R 4 ⎠
A tensão diferencial é dada por:
Vd = V2 − V1 (3.1)
e a tensão em modo comum dada por:
V1 + V2
Vmc = (3.2)
2
⎡1 + R5 ⎤ ⎡1 − R6 R5 ⎤
⎢ R4 ⎛ R3 1 ⎞ R5 ⎛ 1 R1 ⎞⎥ ⎢ R7 R 4 ⎥
Do que resulta: Vo = −Vd ⎢ ⎜⎜ + ⎟⎟ + ⎜⎜ + ⎟⎟⎥ + Vmc ⎢ ⎥
R
⎢1 + 6 R ⎝ 2
R 2 ⎠ R 4 ⎝ 2 R 2 ⎠⎥ ⎢ 1+ 6 R
R
⎥
⎣ 7 ⎦ ⎣ 7 ⎦
Da expressão anterior, pode-se verificar que amplificador apresenta um ganho em

modo comum e um ganho em modo diferencial. Neste tipo de circuito, apenas
interessa o ganho diferencial, logo deve-se anular o ganho em modo comum. Do que
resulta:
R5 R 7 R R
Amc = 0 ⇐ = = k ; 2 1 = 2 3 = A ⇒ Ad = k (1 + A)
R 4 R6 R2 R2
Atribuiu-se o valor R1 = R2 = R3 = 100kΩ
100 × 10 3
Logo A = 2 ⋅ =2
100 × 10 3
Como se pretende um ganho de aproximadamente Ad=89.28, resultante de:
Tensão _ Re ferencia _ Porto 2.5V

Ad = = = 89.28
Tensão _ Diferencial _ Tipica 28mV
Pois, para o dimensionamento do amplificador de instrumentação começou-se por

verificar as tensões de referência do ADC interno do microcontrolador, definiu-se
então, como patamar superior a tensão de referência de 2.5 V.
R5 R7
Sabendo que k= = e Ad = k (1 + A) sendo A=2 (calculado anteriormente)
R 4 R6
para termos um valor de Ad = 89.28 ter-se-à que ter k=29.76, logo:
R5 R7 R
k= = ⇒ 7 = 29.76 da relação arbitrando, R5=R7=100 kΩ, obtém-se
R 4 R6 R6
R6=R4= 3.3 kΩ, como se esta a falar de valores standard, recalcule-se, o ganho, assim
tem-se:
100 × 10 3
k= = 30.30
633 × 10 3
assim sendo, Ad:
Ad = 30.30 ⋅ (1 + 2) = 90.90

Material Utilizado
Valor Teórico Valor Standard
TLC2274 - -
Resistência (R1) 100 [kΩ] 100[kΩ]
Resistência (R4) 3.3 [kΩ] 3.3[kΩ]
Resistência (R6) 3.3 [kΩ] 3.3[kΩ]
Tabela 3.7. Material usado para o circuito acondicionador para sensores diferenciais.
3.5 Acondicionador de sinal para foto-sensores
Os foto-sensores, como descrito na secção 2, podem ser: foto-diodos, foto-transístores

ou LDR. Se se voltar a analisar as Figuras 2.13 e 2.14, nestas são apresentados foi
aplicações e circuitos típicos para estes semi-condutores. Estes circuitos típicos, são
de extrema simplicidade, podem contudo tornar-se mais complexos quando inseridos
num projecto em si. Figura 3.10, para díodos em modo fotocondutor e Figura 3.11,
para díodos em modo fotovoltaico.
Figura 3.10. Díodos em modo fotocondutor.

Figura 3.11. Díodos em modo fotovoltaico.
4. Pré Amplificadores
Qualquer sensor passivo associado ao circuito de acondicionamento de sinal

(exemplo: extensómetro colocado numa ponte de Wheatstone) ou sensor activo pode
ser visto, a partir dos seus terminais de saída, como sendo equivalente a um circuito
composto por uma fonte de alimentação e uma impedância interna.
Neste contexto, um sensor pode ser traduzido numa de duas formas possíveis: como
gerador de tensão ou, alternativamente, como gerador de corrente, Figura 4.1. O facto
de se encararem os sensores sob uma ou outra perspectiva, está-se a pensar na
linearidade do mesmo e não no facto da sua impedância interna poder ser elevada ou
não. Atenda-se ao seguinte exemplo: se o comportamento do sensor for linear, para
cargas elevadas faz sentido considerá-lo como uma fonte de tensão, em oposição
(fonte de corrente) para o caso de cargas baixas.
Figura 4.1. Aproximação de sensores: (a) Fonte de corrente; (b) Fonte de tensão.
Assim, para um determinado sensor, o circuito de acondicionamento de sinal que se

lhe segue deve possuir uma impedância de entrada de acordo com o tipo de
comportamento que se pretende que este exiba.
Se for objectivo a medição da intensidade de corrente de um sensor electricamente

equivalente a uma fonte de corrente iS em paralelo com uma impedância interna,
possivelmente variável, ZS (Figura 4.1), recorrendo a um dispositivo cuja impedância
interna é Zi, a corrente medida é dada por,
(4.1)
Atendendo a esta expressão, verifica-se que a impedância do circuito de medida deve
ser muito inferior à impedância do sensor para que o sinal recolhido iM seja
praticamente igual à corrente fornecida pelo sensor e independente da sua impedância.
Se este facto se verificar então Zi+ZS ≈ ZS e a corrente de medida passa a ser expressa
pela equação (4.2)
(4.2)
Por outro lado se a informação correspondente À entidade a medir for fornecida pela
forma de uma f.e.m em série com uma impedância ZS (Figura 4.1), o sinal em tensão
medido por um circuito com impedância de entrada Zi, possui a relação (4.3)
(4.3)
De forma a minimizar a influência da impedância do sensor no sinal medido, a
impedância do dispositivo de medida deve ser muito superior à do sensor. Se este
facto se verificar então Zi+ZS ≈ Zi e,
(4.4)
Conclui-se que o dispositivo de acondicionamento de sinal deve possuir uma
impedância apropriada ao modelo de funcionamento do sensor adoptado. Mais ainda,
e devido ao baixo nível de potência fornecido pelos sensores uma das funções do
circuito de acondicionamento de sinais passa, sem dúvida, pela amplificação. Alem da
razão já enunciada, a necessidade de amplificação surge por diversas outras razões
entre as quais se encontra a necessidade de elevar o nível dos sinais provenientes dos
sensores para que o bloco subsequente da cadeia de medida os possa processar. Se o

sensor se encontrar fisicamente afastado desse bloco, existindo portanto a necessidade

de transmissão de informação (muitas das vezes em ambientes electricamente
ruidosos), a amplificação tem também por objectivo melhorar a relação sinal/ruído,
por exemplo, quanto mais elevado for o nível do sinal menos importantes serão,
relativamente a este, os sinais introduzidos na transmissão.
Por estas e outras razões, a base da grande maioria dos sistemas de acondicionamento
de sinal são os Amplificadores Operacionais (AMPOP). Os AMPOPs são
amplificadores de corrente continua do tipo diferencial, com elevado ganho,
possuindo duas entradas: uma inversora e outra não inversora. O comportamento
deste tipo de dispositivo electrónico é regulado por uma malha de realimentação e
possuem idealmente, as características que se seguem:
• Ganho de Tensão em malha aberta infinito.
• Impedância de entrada e largura de banda infinito.
• Impedância de saída nula.
Este tipo de amplificadores existe no mercado sobre a forma de circuito integrado

com diversos tipos de encapsulamento e características por forma a se adaptarem mais
especificamente a uma ou outra função. Os amplificadores são dispositivos altamente
versáteis podendo servir de interface tanto para sensores com saída de corrente como
com saídas de tensão.
Seguidamente apresentam-se algumas das topologias básicas associadas aos

AMPOPs, assim como as respectivas funções de transferência, considerando ideais as
suas características.
4.1 Amplificadores Operacionais

O Amplificador Operacional (AMPOP) é um dos componentes mais usados no mundo
da electrónica. A simplicidade conceptual e versatilidade são a chave da sua vasta e
diversificada utilização. Inicialmente, os amplificadores operacionais foram usados,
sobretudo em circuitos de componentes discretos (em conjunção com resistências e
condensadores) para implementar filtros ou montagens de ganho. Actualmente são

reutilizados ou redesenhados como blocos básicos facilmente integráveis em sistemas

bastante complexos, geralmente fazendo parte de blocos de circuito de media
complexidade como conversores, sintetizadores, filtros, entre outros.
O campo de aplicações que tiram partido deste elemento vai desde os aparelhos de
medida a todo o tipo de circuitos para computadores e telecomunicações, passando
por diversos aparelhos eléctricos – pode dizer-se, sem exagero, que a sua utilização é
quase universal. Nestas aplicações, são parte integrante da maioria dos circuitos
electrónicos fundamentais estudados na cadeira, tais como conversores analógico-
digital e digital-analógico, osciladores, malhas de captura de fase, filtros analógicos,
circuitos optoelectrónicos e periféricos de comunicação (por exemplo: placas de rede,
placas de som, portos de comunicação).
O AMPOP ideal (Figura 4.2) pode ser analisado como um componente com três zonas
de operação distintas (Figura 4.3): zona de saturação negativa, zona linear, zona de
saturação positiva.
Figura 4.2. AMPOP ideal.
A zona linear é a mais usada. Na zona linear a tensão no terminal de saída do

AMPOP é proporcional à diferença de potencial entre os seus terminais de entrada,
com uma constante de proporcionalidade (ganho) – aqui definida como A – de valor
elevado. Sendo assim, nesta zona de funcionamento, a diferença de tensão entre os
terminais de entrada é muito pequena, por ser inversamente proporcional a A. Daqui
resulta a simplificação na análise do seu comportamento de considerar que v+ é
aproximadamente igual a v-.

(considerando que o ganho A é muito

V O = A ⋅ (V + − V − ) ⇒ V+ ≈V−
elevado)
As zonas de saturação negativa e positiva correspondem às situações em que a tensão

no terminal de saída é limitada pelas tensões de alimentação inferior e superior do
AMPOP. Quer isso se deva ao facto de o amplificador não estar realimentado ou estar
realimentado positivamente, quer seja consequência de a tensão de saída tentar
superar os extremos de alimentação do circuito (aqui definidos com Vdd e Vss), saindo
portanto da zona de operação linear. Nestas duas zonas será válida uma das seguintes
expressões:
V O ≈ Vdd ⇐ V+ >V−
V O ≈ Vss ⇐ V+ <V−
4.1.1. Modelo Matemático do AMPOP

Equações do AMPOP ideal,
I+ ≈ I− ≈ 0 ⇐ zona linear ou saturação
V O = A ⋅ (V + − V − ) ⇐ zona linear
V+ >V−
V O ≈ Vdd ⇐
⇐ saturação
V+ <V−
V O ≈ Vss ⇐
Aproximações,
V+ ≈V− , válida na zona linear.
Definições
A ∴ Ganho estático do AMPOP.
V dd ∴ Alimentação positiva do AMPOP.
V ss ∴ Alimentação negativa do AMPOP.

Figura 4.3. Zona linear de um AMPOP ideal.
4.1.2. Circuitos Não Realimentados

O AMPOP usado como comparador, Figura 4.4.
Figura 4.4. Circuito comparador usando um AMPOP.
A aplicação mais simples do AMPOP é na realização de um circuito comparador

como o apresentado na figura anterior. Consiste em ligar um dos terminais a um nível
de referência e o outro terminal ao sinal a analisar. Neste exemplo o terminal v- do
AMPOP é ligado à massa e o terminal v+ é ligado a uma fonte de sinal sinosoidal.
Como acontece nos demais circuitos não realimentados, o AMPOP opera na zona não
linear (saturação). Neste caso, para valores de vi inferiores a 0V, a diferença de
potencial (v+ - v-) à entrada do AMPOP é negativa pelo que o dispositivo satura
negativamente. Reciprocamente, para valores de vi superiores a 0V, a diferença de
potencial à entrada (v+ - v-) é positiva e o dispositivo satura positivamente.

Tipicamente este circuito é usado para comparar dois sinais (ou níveis de tensão) e
gerar um bit com a informação correspondente à ordem relativa dos valores de tensão
dos sinais (e.g. High – A maior que B, Low – A menor que B). Geralmente um dos
níveis de tensão a comparar é uma tensão constante (ver conversores A/D e D/A).
A presença de ruído em qualquer dos terminais pode provocar erros na determinação

do valor lógico do nível de saída do AMPOP, pelo que existem vantagens em
introduzir algumas alterações ao circuito de modo a realizar um comparador Schmitt-
trigger como será analisado mais adiante.
4.1.3. Circuitos Realimentados Negativamente

As montagens em que o AMPOP está realimentado negativamente são as mais
comuns. Em circuitos não diferenciais, é usual o terminal v+ estar ligado à massa pelo
que, devido ao ganho elevado do AMPOP, v- tem um potencial próximo de 0V. Nesta
situação é comum referir o terminal v- como massa virtual, dado que, embora não
esteja ligado à massa (como acontece com v+) a sua tensão é aproximadamente 0V.
Algumas montagens com funções lineares genéricas como somar, subtrair e escalar
(i.e. multiplicar por um ganho) podem ser realizadas à custa de circuitos simples com
um AMPOP e algumas resistências.
Montagem seguidora
O circuito seguidor representado na Figura 4.5, é um circuito tão simples quanto
prático. É composto apenas por um AMPOP em que a saída está ligada ao terminal v-.
Facilmente se deduz que a tensão de saída, que é igual a v-, acompanha a tensão no
terminal v+ desde que não sejam atingidas as tensões de alimentação do AMPOP (caso
em que o dispositivo entra na zona de saturação). Assim temos que vO = v- ≈ v+ = vi .
Figura 4.5. Montagem seguidora.

Esta montagem tem como principal função tirar partido da alta impedância de entrada
(e/ou baixa impedância de saída) do AMPOP de modo a isolar electricamente dois
blocos de circuito independentes ligados em cascata. É vulgarmente usada como
bloco de saída de variados circuitos eléctricos ou como circuito tampão/interface
entre dois circuitos.
Montagem de ganho inversor

Esta montagem é usada para escalar um sinal. O sinal de entrada é multiplicado por
um ganho negativo, pelo que a polaridade é invertida, ver Figura 4.6.
Figura 4.6. Montagem de ganho inversor.

O circuito é composto por um AMPOP em que a saída está ligada ao terminal v-
através da resistência de realimentação R2. Facilmente se deduz que a tensão de saída
é igual à tensão de entrada multiplicada pela razão –R2/R1. O terminal v- tem uma
tensão muito baixa (tipicamente desprezável) cujo valor é –vO/A, e pode ser
considerada uma massa virtual. Desde que a tensão de saída não atinja as tensões de
alimentação, o AMPOP está na zona linear, e são válidas as seguintes equações:
v − ≈ v + ≈ 0V
vi vO
i1 = , i1 = i 2 =-
R1 R2
R2
⇒ vO = − ⋅v i
R1
Montagem de ganho não inversor

Esta montagem é semelhante à montagem anterior, no entanto, o sinal de entrada é
neste caso multiplicado por um ganho positivo, pelo que a polaridade não é invertida,
ver Figura 4.7
Figura 4.7. Montagem de ganho não inversor.
O terminal v- acompanha a tensão de entrada vi, pelo que facilmente se deduz que a
tensão de saída é igual à tensão de entrada multiplicada pela razão (R2+R1)/R1. Assim,
desde que a tensão de saída não atinja as tensões de alimentação, são válidas as
seguintes equações,
v − ≈ v + ≈v i
vi vi -vO
i1 = − , i1 = i 2 =
R1 R2
R2
⇒ v O = (1 + ) ⋅v i
R1
Montagem Integradora
O circuito integrador é um bloco fundamental na implementação de filtros, ver Figura
4.8.
Figura 4.8. Circuito integrador.

Esta montagem pode ser analisada de um modo muito simples se for comparada com
a montagem inversora. Assim, substituindo R2 pela impedância equivalente do
condensador C pode-se rapidamente chegar à fórmula final dada por:
v − ≈ v + ≈ 0V
vi vO
i1 = , i1 = i 2 =- = −v O ⋅ SC
R ZC
1
⇒ vO = − ⋅v i
SCR
Deste modo, a tensão de saída é proporcional ao integral da tensão de entrada. O
ganho do integrador é –1/RC, pelo que a saída será simétrica ao sinal de entrada
integrado no tempo.
Montagem Diferenciadora
O circuito diferenciador também é usado na implementação de filtros RC–activos, ver
Figura 4.9.
Figura 4.9. Circuito diferenciador.
O circuito diferenciador também é usado na implementação de filtros RC–activos. O

circuito pode igualmente ser analisado como uma montagem inversora em que R1 é
substituído pela impedância equivalente do condensador C, pelo que:
v − ≈ v + ≈ 0V
vi vO
i1 =
ZC
= v i ⋅ SC , i1 = i 2 =-
R
⇒ v O = −SCR ⋅ v i
Deste modo, a tensão de saída é proporcional à derivada da tensão de entrada em

ordem ao tempo. O ganho é –RC, pelo que também neste caso a saída será simétrica à
derivada do sinal de entrada.
Circuito somador
Esta montagem é usada para somar dois ou mais sinais, ver Figura 4.10.

Figura 4.10. Circuito somador.
Neste caso consideram-se v1 e v2 como dois sinais genéricos à entrada do circuito.

Tendo em conta a lei dos nós, verifica-se que as correntes i1 e i2, proporcionais às
entradas v1 e v2 respectivamente, são somadas no nó v-, dando origem à corrente i, que
impõe a tensão de saída ao atravessar a resistência de realimentação Rf . O terminal v+
está ligado à massa pelo que o terminal v- pode ser considerado uma massa virtual.
Assim, e desde que a tensão de saída não atinja as tensões de alimentação, são válidas
as seguintes equações,
v − ≈ v + ≈ 0V
v1 v2
i1 = , i2 =
R1 R2
v O = - i ⋅ Rf
v1 v 2
i = i1 + i 2 ⇔ v O = −( + ) ⋅ Rf
R1 R 2
O comportamento é muito semelhante ao da montagem inversora. Como se verifica, a

saída é uma soma ponderada das tensões de entrada (embora com polaridade
invertida). Quando são utilizados valores de R1, R2 e Rf iguais, a tensão de saída vo é
igual à soma de v1 com v2.
Circuito subtractor
Este circuito é semelhante ao somador e é usado para subtrair o sinal v1 ao sinal v2,
ver Figura 4.11.

Figura 4.11. Circuito subtractor.
O terminal v+ tem uma tensão imposta pelo divisor resistivo R3 e R4. A tensão no
terminal v- é igual à tensão em v+ desde que o AMPOP não entre na zona de
saturação. Assim são válidas as seguintes equações,
R4
v− ≈ v+ = ⋅v 2
R 3 + R4
v 1 −v - v - −v O
i1 = , i1 = i 2 =
R1 R2
R2 R4 R + R1
⇔ vO = − ⋅v 1 + ⋅ 2 ⋅v 2
R1 R3 + R4 R1
A saída é uma subtracção ponderada das tensões de entrada. Se os valores das

resistências utilizadas forem todos iguais (i.e. R1 = R2 = R3 = R4), a saída vo é igual a
v2 – v1, implementando assim a subtracção entre os dois sinais de entrada.
4.1.4. Circuitos Realimentados Positivamente
Comparador Schmitt-trigger
O comparador Schmitt-triggered (Figura 4.12), também conhecido como circuito bi-
estável, difere de um comparador normal pelo facto de a sua função vo(vi) incluir uma
zona não unívoca na vizinhança da tensão de comutação, vulgarmente referida como
zona de histerese, tal como é apresentado na Figura 4.13.

Figura 4.12 Comparador Schmitt-trigger.
Figura 4.13. Característica vo(vi) de um comparador Schmitt-trigger.
A característica completa vo(vi) – figura da direita – pode ser descrita pela

sobreposição das outras duas, sendo a primeira válida se o AMPOP estiver
inicialmente na zona de saturação negativa, e sendo válida a segunda no caso de o
AMPOP estar inicialmente na zona de saturação positiva. Ou seja, a tensão de saída
do comparador na zona correspondente a VTL < vi < VTH – zona de histerese – depende
do seu estado anterior, tal como é descrito pelo sentido das setas. Os valores das
tensões que delimitam a zona de histerese VTL e VTH dependem da relação entre as
resistências R1 e R2 e são dados pelas seguintes equações:
R1 R1
VTL = VSS ⋅ e VTH = VDD ⋅
R1 + R2 R1 + R2
Esta característica pode ser usada em sistemas de comunicação para evitar possíveis
problemas de comutação devido à existência de ruído sobreposto com o sinal de
entrada. A zona de histerese evita que aconteçam oscilações na saída do comparador
provocadas por ruído que afecte o comparador na zona em que acontece a comutação,
dado que cria uma margem de protecção a esse ruído. A Figura 4.14, mostra a zona
crítica em causa. A primeira onda representa um sinal sem ruído aplicado na entrada
do comparador. A segunda onda representa a mesma entrada com ruído de alta
frequência.
Figura 4.14. Efeito do ruído no limiar de comutação.
A saída de um comparador normal apresentaria comutações devidas ao ruído na

passagem por zero Volt. A utilização de um comparador Schmitt-trigger resolve este
problema, dado que a comutação no sentido ascendente só acontece quando a tensão
de entrada ultrapassa VTH, ou no sentido descendente quando a tensão de entrada for
inferior a VTL . Ou seja, só há uma transição indesejada se o módulo do ruído for
superior a VTH - VTL, esta diferença define a margem de ruído tolerada pelo
comparador Schmitt-trigger. O dimensionamento da zona de histerese deve ter em
conta a amplitude máxima de ruído previsível, pois uma margem muito alargada
introduz um atraso considerável na comutação. Este atraso é devido ao facto de a
comutação não se dar durante a passagem pela tensão de comparação (0V), e é tanto
maior quanto maiores forem as margens VTL e VTH.
4.1.5. Síntese sobre Circuitos Realimentadas Negativamente
A generalidade das montagens com AMPOPs está dentro deste grupo, nomeadamente
as montagens de ganho, filtros activos, somador, subtractor entre outros. Nestas
montagens há uma realimentação entre a saída e o terminal negativo do AMPOP,

tipicamente feita utilizando uma resistência. Estes circuitos são estáveis e geralmente
operam fora da região de saturação (i.e. na zona linear).
Circuitos Não Realimentadas

Quando o AMPOP é usado numa montagem em que não há realimentação,
tipicamente satura pelo que geralmente se reduz a um simples comparador. Existem
diversas aplicações que utilizam comparadores, e.g. na implementação de ADCs
Flash, onde estes são usados para comparar a tensão de entrada com um nível de
referência.
Circuitos Realimentadas Positivamente

As montagens em que os AMPOPs são realimentados positivamente, i.e. montagens
em que há uma realimentação entre a saída e o terminal positivo do AMPOP, são
geralmente instáveis. Nestas, o AMPOP opera nas zonas de saturação e,
possivelmente, oscila. Os exemplos mais comuns de aplicações que tiram partido
deste comportamento são os circuitos multivibradores, como o oscilador de Wien ou o
aestável. Outro exemplo de realimentação positiva é o comparador Schmitt-triggered,
apresentado anteriormente. Este circuito tem dois estados estáveis e uma zona de
histerese sendo por vezes referido como circuito bi-estável.
4.1.6. Principais Limitações dos Amplificadores Operacionais
Tensão de offset
Diferença de potencial aplicada à entrada do AMPOP (entre o terminal v+ e v-) de
modo a obter uma tensão de saída igual a zero Volt. Esta não idealidade do AMPOP
deve-se essencialmente ao desemparelhamento do par diferencial de entrada do
AMPOP.
Limitação de Ganho
O valor do ganho estático (ganho à frequência zero, i.e. ganho DC) do AMPOP não é
infinito, tipicamente varia entre 40 dB (100) e 100 dB (100000). O erro na tensão de
saída associado a esta limitação é inversamente proporcional ao valor do ganho.
Largura de Banda Finita

A existência de capacidades parasitas nos terminais do AMPOP e nos seus nós

internos faz com que, a partir de determinada frequência, (representada na figura
seguinte como fb, tipicamente entre 1kHz e 10MHz), o ganho do amplificador desça
consideravelmente até que desce mesmo abaixo dos 0 dB. Define-se como largura de
banda do AMPOP a frequência à qual o ganho é unitário, ou seja 0 dB, na figura
seguinte corresponde à frequência ft , ver Figura 4.15.
Figura 4.15. Largura de banda e ganho estático do AMPOP.

Slew-Rate
Esta é uma característica não linear do AMPOP que está relacionada com a corrente
máxima que o AMPOP consegue fornecer na saída. Esta limitação traduz-se na
existência de um máximo para a derivada da tensão de saída em ordem ao tempo, ou
seja, por um declive máximo da tensão de saída do AMPOP. Valores típicos são da
ordem dos 10 V/ms a 1000 V/ms. A forma mais comum de medir a slew-rate é
observando a resposta do AMPOP em montagem seguidora a um escalão unitário. A
máxima derivada da tensão de saída – na Figura 4.16, assinalada como SR –
corresponde à slew-rate.
Figura 4.16. Slew-rate de um AMPOP.

Impedância de Saída
Apesar de ser desejável que os AMPOPs tenham baixa impedância de saída, isso
implica um elevado consumo de potência. Desta forma, geralmente são
dimensionados de forma a chegar a um bom compromisso entre o valor da
impedância de saída e o consumo. Sendo assim, os AMPOP comuns têm
frequentemente impedâncias de saída relativamente elevadas (da ordem de 1kΩ a
100kΩ). A escolha do AMPOP correcto para cada aplicação deve ter em conta a
impedância da carga que o AMPOP vai atacar, para que a operação do AMPOP não
seja prejudicada por uma impedância de carga demasiado baixa (quando comparada
com a impedância de saída do AMPOP).
Efeito das Limitações do AMPOP em Circuitos Práticos

Quando usados na construção de conversores, filtros activos, montagens de ganho, o
efeito destas não idealidades, relativamente ao modelo ideal do AMPOP, é
frequentemente determinante no desempenho destes sistemas. O efeito da tensão de
offset e da limitação de ganho na generalidade das montagens realimentadas faz-se
sentir num erro na tensão de saída da ordem de grandeza da tensão de offset
(tipicamente entre 100mV e 10mV), e/ou da ordem de grandeza do inverso do ganho
estático do AMPOP. Esta limitação determina frequentemente a resolução máxima
que se pode obter (por exemplo, no caso dos conversores A/D ou D/A). Por sua vez, a
limitação na largura de banda e a slew-rate determinam a velocidade máxima de
operação do AMPOP, i.e. a frequência máxima dos sinais de entrada e saída ou a
velocidade de comutação do amplificador. Esta não idealidade determina geralmente a
velocidade máxima na implementação de conversores A/D e D/A, ou a frequência
máxima de operação no caso de filtros activos e montagens de ganho.
4.1.7. Concepção de um AMPOP
O AMPOP é um componente com duas entradas e uma saída (ou duas saídas no caso
dos AMPOPs com saída diferencial). Idealmente, os terminais de entrada têm uma
impedância muita elevada (geralmente pode considerar-se como infinita) semelhante à
impedância de entrada de um voltímetro. Esta característica torna-os escolhas óbvias
na construção de circuitos de interface, pois não alteram significativamente o
funcionamento do circuito que estão a monitorizar. Geralmente as entradas dos

AMPOP são gates de transístores MOS, o que lhe confere correntes de entrada
desprezáveis e impedâncias de entrada muito elevadas, que deste modo não carregam
a saída do bloco precedente. O andar de saída do AMPOP é desenhado de forma a
poder facilmente fornecer corrente sendo tipicamente dimensionado de modo a
conseguir atacar os andares seguintes com o menor dispêndio de energia possível. A
capacidade de fornecer corrente sem degradar os valores da tensão de saída traduz-se
numa baixa impedância de saída.
AMPOP em Tecnologia Bipolar

O AMPOP pode ser realizado em várias tecnologias e topologias. A topologia básica
de um amplificador operacional de um andar, tal como é representado na seguinte
figura, deriva do par diferencial, que é composto por dois transistores com os
emissores ligados.
Figura 4.17 Par diferencial em Figura 4.18 Característica de corrente

tecnologia bipolar. de um par diferencial bipolar.
O seu funcionamento é bastante simples e consiste basicamente numa fonte de

corrente constante I cuja corrente é conduzida para o ramo da direita ou para o ramo
da esquerda em função da diferença entre o potencial de cada uma das entradas vi+ e
vi- e o nó comum aos transístores do par diferencial Q+ e Q- . Para diferenças de tensão
entre vi+ e vi- superiores 4 ⋅ VT (aproximadamente 100mV) a corrente tende quase
totalmente para um dos lados, como se deduz da característica de corrente
representada na figura anterior. Nesta figura o eixo vertical representa as correntes i+

e i- normalizadas (i.e. divididas pelo valor máximo da corrente I ) e o eixo horizontal
representa a diferença de tensão vi+ – vi- dividida por VT. Estas características podem
ser deduzidas a partir da corrente de colector dos transístores bipolares do par
diferencial de entrada, dada por,
v BE + v BE −
iC + = I S ⋅ VT
e iC − = I S ⋅ VT
A lei dos nós aplicada ao nó que une os dois emissores do par diferencial implica que
I = i E+ + i E− .
Dado que,
iC = α F ⋅ i E e que vi = v BE+ − v BE−
Resulta,
vBE − vBE + − vi
iC + iC − iC + IS iC+ IS
I= + = + VT
⇒ I= + VT
⇒
αF αF αF αF αF αF
v ⎛ v ⎞
− i
α F ⋅ I = iC + iC ⋅
− i
⇒ α F ⋅ I = iC+ ⎜1 + VT ⎟
⎜ ⎟
VT
+ +
⎝ ⎠
pelo que as correntes iC+ e iC_ são dadas por,

I ⋅αF e I ⋅αF
ic+ = v ic = vi ⎞
⎛ − i ⎞
− ⎛
⎜ VT ⎟ ⎜ VT ⎟
⎜⎜1 + ⎟⎟ ⎜⎜1 + ⎟⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Estas duas expressões descrevem o comportamento das características ilustradas na

Figura (note-se que αF ≈ 1). Por sua vez, a tensão diferencial de saída é dada por
vO = vO + − vO , ou seja,
−
(
vO = VCC − RC ⋅ iC − − VCC − RC ⋅ iC+ ) ( ) ⇒ ( ) (
vO = − RC ⋅ iC − − − RC ⋅ iC+ ) ⇒

⎛ ⎞ ⎛ −
vi
⎞ ⎛ vi
⎞
⎜ ⎟ ⎜1 + vT ⎟ − ⎜1 + vT ⎟
⎜ I ⋅α I ⋅αF ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
vO = − RC ⋅ ⎜ F
− ⎟ = − I ⋅ α F ⋅ RC ⋅⎝ ⎠ ⎝ ⎠.
⎜⎛ vi
⎞ ⎛ −
vi
⎞⎟ ⎛ vi
⎞ ⎛ −
vi
⎞
⎜
⎜ 1+
vT ⎟ ⎜1 + vT ⎟⎟ ⎜1 + vT ⎟ ⋅ ⎜1 + vT ⎟
⎜⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Assim,
⎛ vi
−
vi
⎞ ⎛ vi
−
vi
⎞
vi v
− i
⎜ 2 vT
+ 2 vT ⎟⋅⎜ 2 vT
− 2 vT ⎟
− ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
= α F ⋅ RC ⋅ I ⋅ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
vT vT
vO = α F ⋅ RC ⋅ I ⋅ vi vi 2 ⇒
− ⎛ vi
−
vi
⎞
vT
+2+ vT
⎜ 2 vT
+ 2 vT ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
−x
x
−
usando a definição de tangente hiperbólica, dada por tanh ( x ) = −x
, tem-se que:
x
+
vi vi
−
2 vT
− 2 vT
⎛ v ⎞
vO = α F ⋅ RC ⋅ I E ⋅ = α F ⋅ RC ⋅ I E ⋅ tanh⎜⎜ i ⎟⎟ .
⎝ 2vT
vi v
− i
⎠
2 vT
+ 2 vT
A Figura 4.19, ilustra este comportamento da tensão diferencial de saída em função da

tensão diferencial de entrada, para o par diferencial em tecnologia bipolar.
Figura 4.19. Característica vo(vi) de um par diferencial bipolar.

AMPOP em Tecnologia MOS

O par diferencial em tecnologia MOS contém dois transístores NMOS com as sources
ligadas em vez de TJBs mas pode ser analisado de forma semelhante, e apresenta uma
característica idêntica.
Figura 4.20. Par diferencial em tecnologia MOS.
Figura 4.21. Característica de corrente de um par diferencial MOS.

Também neste caso o AMPOP é implementado utilizando uma fonte de corrente

constante I cuja corrente é conduzida para um ou outro ramo consoante a diferença de
potencial entre as entradas vi+ e vi- do par diferencial composto pelos transistores Q1 e
Q2 . Para diferenças de tensão entre vi+ e vi- superiores à tensão de overdrive VGS - Vt a
corrente passa quase na totalidade pelo ramo cuja tensão vgs for maior, tal como é
visível na característica de corrente representada na figura anterior. O eixo vertical
representa as correntes iD+ e iD- normalizadas e o eixo horizontal representa a tensão
de entrada vi+ - vi- dividida pela tensão VGS - Vt .
Estas características podem ser deduzidas a partir da corrente de dreno dos

transístores NMOS do par diferencial, dada por,
(
id + = k ⋅ v gs+ − Vt )
2
e (
id − = k ⋅ v gs− − Vt )
2
kn W
em que k = ⋅ para ambos os transístores.
2 L
A lei dos nós aplicada ao nó que une os dois transístores do par diferencial impõe que,
I = id + + id − .
Dado que,
vi = v gs+ − v gs−
Resulta em,
(
I = id + + k ⋅ v gs− − Vt )
2
⇒ (
I = id + + k ⋅ v gs+ − vi − Vt )
2
pelo que as correntes id+ e id_ são dadas por,
( )
2
2 k ⋅ vi − I
I = 2 ⋅ id + − 2k ⋅ v gs+ − Vt ⋅ vi + k ⋅ vi ⇒ 0 = id + − vi ⋅ k ⋅ id + + ⇒
2
Aplicando a fórmula resolvente tem-se que,

2 2 2
v k ⋅ vi k ⋅ vi − I v I k ⋅ vi
id + = i k± − ⇒ id + = i k± −
2 4 2 2 2 4
2 2 2 2
vi I k ⋅ vi I k ⋅ vi I I k ⋅ vi
id + = k+ − ± vi ⋅ k ⋅ − ⇒ id + = ± vi ⋅ k ⋅ −
4 2 4 2 4 2 2 4
de forma análoga tem-se que a corrente id − é dada por,

2
I I k ⋅ vi
i d − = ∓ vi ⋅ k ⋅ −
2 2 4
Os valores de vi correspondentes ao desequilíbrio total para cada um dos lados, ou

seja os valores de vi para os quais id + = 0 ou id + = I correspondem a,
2
I2 I k ⋅ vi
2
= − ⇒
2
0 = I 2 − 2 ⋅ I ⋅ vi ⋅ k + vi ⋅ k 2
4
4 ⋅ vi ⋅ k 2 4
(
0 = I − vi ⋅ k
2
)2
⇒ vi = ±
I
k
.
Este valor de vi pode ser expresso em função de VGS ou de VGSTotal, correspondentes

I
respectivamente à situação de equilíbrio em que id + = id − = e v gs+ = v gs− = VGS , ou à
2
situação de desequilíbrio total para um dos ramos, em que I = id + = k ⋅ VGSTotal − Vt . ( )
2
Assim resulta que,
vi = ±
2 ⋅ k ⋅ (VGS − Vt )
2
= ± 2 ⋅ (VGS − Vt ) ou vi = ±
(
k ⋅ VGSTotal − Vt )
2
(
= ± VGSTotal − Vt )
k k
As correntes id + e id − descrevem o comportamento das características ilustradas na
Figura 4.21. Nesta figura a escala horizontal está normalizada em função da tensão
(VGS − Vt ) correspondente à tensão de overdrive de ambos os transístores na situação
de equilíbrio. Assim, tal como foi deduzido, para valores de vi ≥ 2 ⋅ (VGS − Vt ) a

corrente passa toda pelo ramo da direita, de forma análoga, para vi ≤ − 2 ⋅ (VGS − Vt )
a corrente passa toda pelo ramo da esquerda.
Por sua vez, a tensão diferencial de saída é dada por vO = vO + − vO , ou seja,

−
( ) (
vO = VDD − RD ⋅ id − − VDD − RD ⋅ id + ) ⇒ (
vO = − RD ⋅ id + − id − )
⎛I I k ⋅ vi
2
I k ⋅ vi
2 ⎞
vO = − R D ⋅ ⎜ ± vi ⋅ k ⋅ ⎟
I
− − ± vi ⋅ k ⋅ − ⇒
⎜2 2 4 2 2 4 ⎟
⎝ ⎠
assim, para vi ≤ 2 ⋅ (VGS − Vt ) , ou seja para vi ≤

I
, a tensão de saída é dada
k
por,
2
vO = vi ⋅ RD ⋅ 2k ⋅ I − k 2 ⋅ vi
Para valores de vi ≥ 2 ⋅ (VGS − Vt ) a tensão de saída vO = RD ⋅ I , e de forma análoga,
para vi ≤ − 2 ⋅ (VGS − Vt ) a tensão de saída é dada por vO = − RD ⋅ I . A figura seguinte

ilustra este comportamento da tensão diferencial de saída em função da tensão
diferencial de entrada, para o par diferencial em tecnologia MOS.
Figura 4.22. Característica vo(vi) de um par diferencial bipolar.

Carga Activa ou Carga Passiva

Quer em tecnologia CMOS como em tecnologia bipolar, as resistências RC são
geralmente implementadas com componentes activos, nomeadamente por espelhos de
corrente, feitos com transístores PMOS ou transístores pnp respectivamente. Este tipo
de configuração é geralmente referido como carga activa e é apresentado mais à
frente. A configuração apresentada nos dois exemplos anteriores é uma carga passiva.
Tensão de saída.
Analise-se agora a tensão de saída em qualquer dos circuitos apresentados. Para
valores de vi+ muito superiores a vi- a junção de emissor/source do transístor Q2 está
polarizada directamente pelo que este transístor está em condução – zona activa.
Consequentemente, a junção de emissor/source do transístor Q1 está polarizada
inversamente, pelo que o transístor Q1 está cortado. Assim a corrente passa (quase)
totalmente pelo ramo da direita, e portanto a queda de tensão na resistência RC é
máxima e vo2 terá o seu valor mínimo (próximo da tensão de alimentação negativa).
Por outro lado, a corrente no ramo da esquerda será quase nula e portanto vo1 será
aproximadamente igual à tensão de alimentação positiva.
Reciprocamente, para valores de vi+ muito inferiores a vi- a junção de emissor/source

do transístor Q1 está polarizada directamente pelo que este transístor está em
condução, e a junção de emissor/source do transístor Q2 está polarizada inversamente,
o transístor Q2 está portanto cortado. Assim a corrente passa (quase) totalmente pelo
ramo da esquerda pelo que a queda de tensão na resistência RC é máxima e vo1 terá o
seu valor mínimo (geralmente pode atingir valores próximos da tensão de alimentação
negativa), enquanto a corrente no ramo da direita será quase nula, portanto vo2 será
aproximadamente igual à tensão de alimentação positiva.
Considerando a situação intermédia, em que vi+ = vi- o circuito está em equilíbrio, e

teoricamente a corrente fornecida pela fonte de corrente divide-se igualmente pelos
dois ramos do circuito, que estão portanto ambos a conduzir. O circuito é tipicamente
desenhado para que nesta situação as tensões vo1 e vo2 sejam ambas iguais a 0V. Estas
três situações estão representadas nas características vo1(vi) e vo2(vi) que resumem o

comportamento das tensões de saída num amplificador implementado em tecnologia

bipolar ou em tecnologia MOS (em que se considera que vi = vi+ – vi-).
Figura 4.23. Características vo1(vi) e vo2(vi) de um amplificador em tecnologia bipolar.
Figura 4.24. Características vo1(vi) e vo2(vi) de um amplificador em tecnologia MOS.
Assim, facilmente se conclui que a saída vo1 pode ser usada como saída do AMPOP
quer em tecnologia bipolar quer em tecnologia MOS. A saída vo2 tem o
comportamento oposto – simétrico – ao da saída vo1 e pode ser aproveitada como

saída negativa do AMPOP para realizar AMPOPs com saída diferencial.
AMPOPs com Saída Diferencial

Uma técnica muito utilizada é a de aproveitar a saída simétrica como uma segunda
saída do AMPOP e considerar que a saída do AMPOP é diferencial, ou seja, vo = vo1 –
vo2. Esta técnica é frequentemente utilizada em filtros activos e tem diversas
vantagens relativamente à utilização de apenas uma das saídas. As Figuras 4.25 e 4.26
representam a função de vo(vi) que se obtém com esta configuração, tanto em
tecnologia bipolar como em tecnologia MOS.
Figura 4.25. Característica vo(vi) de um AMPOP com saída diferencial em tecnologia bipolar.

Figura 4.26. Característica vo(vi) de um AMPOP com saída diferencial em tecnologia MOS.
AMPOP com Carga Activa em Tecnologia Bipolar

Um AMPOP de um andar em tecnologia bipolar com carga activa pode ser realizado
utilizando como carga (em vez das resistências RC) o espelho de corrente constituído
pelos transistores Q3 e Q4, como se representa nas Figuras 4.27 e 4.28.
Figura 4.27. Amplificador de um andar com carga activa em tecnologia bipolar.

Figura 4.28. Característica vo(vi) de um amplificador com carga activa em tecnologia bipolar.
A funcionalidade do AMPOP é semelhante à do mesmo circuito com carga passiva

como se observa na característica vo(vi) apresentada. A corrente em cada ramo, bem
como o estado dos transístores do par diferencial de entrada, têm um comportamento
equivalente aos que foram apresentados anteriormente para o AMPOP com carga
passiva.
AMPOP com Carga Activa em Tecnologia MOS

O AMPOP de um andar com carga activa em tecnologia MOS é conceptualmente
semelhante ao seu equivalente com carga passiva. O espelho de corrente formado
pelos transistores Q3 e Q4 substituí também neste caso as resistências RC como se
pode ver nas Figuras 4.29 e 4.30.

Figura 4.29. Amplificador de um andar com carga activa em tecnologia MOS.
Figura 4.30. Característica vo(vi) de um amplificador com carga activa em tecnologia MOS.
A característica vo(vi) do AMPOP tem um comportamento semelhante à do circuito

com carga passiva. As considerações feitas nos circuitos anteriores sobre a corrente e
o estado dos transístores do par diferencial são igualmente válidas para este circuito.
AMPOP com par diferencial PMOS.

Embora todos os AMPOPs apresentados até aqui sejam realizados à custa de um par
diferencial npn ou NMOS, o mesmo tipo de comportamento pode ser conseguido a
partir de um par diferencial pnp ou PMOS, que são aliás bastante mais comuns que os
anteriores. Deste modo, a fonte de corrente está colocada no topo do circuito e a carga
(passiva ou activa) está na parte inferior do circuito. Para facilitar a comparação
apresenta-se o circuito dual do que foi apresentado na Figura 4.29, ou seja, um
amplificador de um andar com par diferencial PMOS e carga activa em tecnologia
CMOS.
Figura 4.31. Amplificador de um andar com par diferencial PMOS.

Figura 4.32. Característica vo(vi) de um amplificador com par diferencial PMOS.
A corrente nos ramos do AMPOP divide-se de acordo com a polarização dos

transístores Q1 e Q2 de uma forma recíproca à que foi analisada no caso anterior. De
reparar também que a característica vo(vi) deste circuito é praticamente igual à do
circuito anterior.
AMPOP de dois Andares

O facto de os AMPOPs com um andar apresentarem um ganho estático relativamente
baixo leva a que frequentemente se opte por realizar AMPOPs de dois andares.
Tipicamente isto é conseguido acrescentado uma montagem de emissor/source
comum (transístor Q6) na saída de um AMPOP de um andar como pode ser observado
no circuito seguinte (Figura 4.33). Os transístores Q8 , Q5 e Q7 são fontes de corrente
que copiam a corrente de referencia Iref. A resistência R e o condensador CC
(geralmente referidos como compensação de Miller) são utilizados para assegurar a
estabilidade do AMPOP.
Figura 4.33. Amplificador de dois andares em tecnologia CMOS.
O ganho de um amplificador de dois andares é o que resulta da ligação em cascata de

um AMPOP de um andar com o ganho da montagem de emissor/source comum, pelo
que é dado pelo produto dos ganhos de cada andar. Da mesma forma, os pólos do
AMPOP de dois andares resultam da sobreposição dos pólos de cada um dos andares
de amplificação. A Figura 4.34, ilustra a função de transferência típica de um AMPOP
de dois andares.
Figura 4.34. Amplificador de dois andares em tecnologia CMOS.
A proximidade entre os pólos de cada andar pode provocar que o AMPOP se torne
instável. Isto dá-se quando o ganho A, à frequência em que a fase φ vale –180º, é
superior a 0 dB. A instabilidade do AMPOP deve-se ao facto dessa frequência o
AMPOP apresentar um ganho negativo, correspondente à inversão da fase, e
consequentemente ao facto de uma montagem com realimentação negativa se
comportar, a essa frequência, como uma montagem de realimentação positiva.
Margem de Ganho e Margem de Fase

Os conceitos de margem de fase e de margem de ganho são definidos para
caracterizar a estabilidade de um amplificador. Estas margens reflectem a distância
relativa a que o AMPOP está de uma situação de instabilidade.

A margem de fase, é definida como a distância entre a fase φ e –180º, para a

frequência em que o ganho A, é unitário, ou seja 0 dB.
MF = φ ( f A=0 dB ) + 180º [º]
A margem de ganho, é definida como a distância entre o ganho A e 0 dB, para a

frequência em que a fase φ é igual a –180º.
MG = 0 − A( fφ =−180 º ) [dB]
4.2 Relés e Contactores
O conceito de sensor introduzido anteriormente pode ser extrapolado de forma a

englobar, na mesma perspectiva, a noção de actuador. Assim, tal como um sensor, um
actuador é também um dispositivo conversor de energia. Contudo, e ao contrário do
sensor, um actuador converte energia eléctrica em energia não eléctrica, isto é um
actuador executa a operação inversa de um sensor. Mais ainda, e como foi visto
anteriormente, o mesmo princípio físico subjacente ao funcionamento de um sensor
pode ser utilizado, no caso de este ser reversível, no desenvolvimento de actuador.
Praticamente todas as grandezas físicas podem ser alvo de actuação, o que se reflecte
no elevado número e diversidade de actuadores existentes. Assim, e tal como
aconteceu no caso dos sensores, existe a necessidade de se limitar o estudo a apenas
alguns destes dispositivos. Decorrentes deste facto, neste texto serão abordados
apenas os actuadores capazes de converter um sinal de comando eléctrico, directa ou
indirectamente, numa acção mecânica como por exemplo força ou posição. Nesta
perspectiva serão indicados alguns tipos de actuadores electro-mecânicos como por
exemplo os motores eléctricos e algumas formas de actuação electro-pneumática e
electro-hidráulicas tais como válvulas e cilindros.
No início deste texto de apoio o conceito de cadeia de medida foi introduzido sobre
duas perspectivas distintas. A primeira dizia respeito à medição como tarefa isolada
possuindo apenas carácter informativo podendo ser utilizada para monitorizar a

evolução de uma ou mais variáveis de um dado processo.
Neste contexto, é também possível definir uma cadeia de actuação como sendo uma
tarefa isolada cujo papel é o de alternar um qualquer parâmetro de um processo
recorrendo unicamente ao factor humano (controlo manual). Eventualmente esta
tarefa poderá ser acompanhada por uma monitorização do processo. Por exemplo um
reactor químico, um operário poderá, através da leitura de um manómetro de
temperatura, abrir ou fechar a válvula responsável pela refrigeração do processo.
A segunda perspectiva abordada dizia respeito à cadeia de medida como parte

integrante de um sistema de controlo automático em malha fechada. Dentro deste
conceito a cadeia de actuação e a cadeia de medida estão ligadas por intermédio de
uma qualquer lei de controlo. A lei de controlo estabelece, a partir do valor medido do
parâmetro físico a controlar comparativamente a uma dada referência que se pretende
que seja seguida, um conjunto de acções de controlo de forma a manter os valores da
variável a controlar o mais próximo possível dos valores de referência.
Presentemente, é nesta última estratégia que assentam a maior parte das aplicações
industriais de actuação. Assim, é também nesta perspectiva que se define a cadeia de
actuação. No caso mais comum de controlo automático as ordens de actuação são
enviadas por um microprocessador directamente para um ou mais actuadores
passando por um conjunto de blocos funcionais. Essas etapas intermédias são
responsáveis pela adaptação do sinal eléctrico enviado pelo
microprocessador/microcontrolador para um outro sinal eléctrico conveniente ao
actuador. A estrutura básica de uma cadeia de actuação é ilustrada na Figura 4.35.
Figura 4.35. Estrutura básica de uma cadeia de actuação.

A sequência de actuação, dentro de uma estratégia de controlo automático, parte da

ordem de comando enviado pelo microprocessador/microcontrolador sob a forma de
um sinal digital. Este sinal poderá ser posteriormente convertido, entre outras formas,
no equivalente analógico, num sinal modulado ou então submetido directamente ao
conversor de potência (é o exemplo do controlo ON/OFF). Como o seu próprio nome
indica, o papel do bloco de conversão de potência consiste na adaptação da potência
do sinal de comando num sinal cuja potência é adequada ao funcionamento do
actuador. Finalmente o actuador efectua a conversão da potência eléctrica na grandeza
física de controlo.
A escolha de um actuador para o controlo de uma determinada variável num processo

depende de vários factores entre os quais a magnitude e gama dos parâmetros a serem
controlados. Adicionalmente outras considerações tais como inércia, precisão,
resolução, dimensões e custo devem também ser variáveis a considerar na selecção de
um actuador.
Normalmente a potência do sinal de controlo é demasiado baixa para excitar

directamente um actuador levando a que circuitos ou dispositivos adicionais de
conversão de potência sejam necessários.
Neste contexto, no decorrer desta secção serão objecto de revisão e estudo alguns
tipos de dispositivos e circuitos capazes de accionar cargas a partir de sinais de
controlo de baixa potência. Mais concretamente serão abordados dispositivos
electromecânicos como é o caso dos relés e contactores e dispositivos de estado sólido
tais como os tirístores e os transístores.
Os relés são comutadores electromecânicos que permitem o controlo de cargas de

potência a partir de sinais de comando de baixa potência. Estes dispositivos
proporcionam uma acção do tipo “tudo ou nada” em resposta a um determinado sinal
de controlo. No que se refere à sua concepção este tipo de dispositivos são compostos
por uma bobina (formada por várias camadas de espiras e enroladas à volta de um
núcleo) e por uma armadura metálica móvel responsável pela abertura ou fecho dos

contactos de saída. Uma possível estrutura de um relé electromecânico é ilustrada na

Figura 4.36.
Figura 4.36. Estrutura básica de um relé e a sua representação esquemática.
Assim, e atendendo à Figura 4.36, quando uma corrente percorre a bobina dois pólos
magnéticos surgem nos extremos do núcleo atraindo a armadura para junto de si. O
movimento da armadura, em torno de um fulcro, devido ao fenómeno de atracção
obriga a que os contactos CD se fechem. No instante em que deixa de circular
corrente na bobina a armadura, por intermédio de um dos contactos que age como
mola, volta à posição de repouso implicando a abertura do interruptor.
Normalmente os relés estão dotados de mais do que um par de contactos com

diferentes estados em repouso. É normal encontrar relés com, por exemplo, contactos
normalmente abertos, normalmente fechados ou reversíveis (Figura 4.37).
Figura 4.37. Relé com dois contactos e relé com dois contactos reversíveis.
A nível comercial estes dispositivos são produzidos com diversos tamanhos, formas e
para as mais variadas correntes e tensões de trabalho. Na Figura 4.38, mostram-se
dois tipos de relés. O primeiro é especialmente desenhado para a montagem directa

em placas de circuito impresso e o segundo pode encontrar-se, por exemplo, em

qualquer automóvel.
Figura 4.38. Exemplo de relés comerciais para diferentes aplicações.
Tal como um relé, o contactor electromagnético é um dispositivo mecânico de

ligação. Estes dispositivos ligam e desligam um circuito eléctrico de potência ao
excitar um electroíman ou bobina de comando. Além das diferenças referentes à sua
estrutura física, os contactores distinguem-se dos relés pela magnitude das potências
controláveis. Assim, os relés estão normalmente limitados ao controlo de cargas até
1kW enquanto um contactor pode regular o funcionamento de dispositivos com
potências até às centenas de KW.
Tal como para o relé, os componentes estruturais de um contactor consistem numa

bobina, num núcleo, numa armadura móvel e num conjunto de contactos. No entanto
a sua concepção é ligeiramente diferente da do relé como se pode ver na Figura 4.39.
Figura 4.39. Contactor e representação esquemática do contactor.

Nestes dispositivos a bobina está enrolada em torno da haste central de um núcleo

com a forma de um m. Solidários com a armadura móvel encontram-se os contactos
(no presente exemplo três principais e dois auxiliares). Quando uma tensão é aplicada
à bobina, um campo magnético é gerado atraindo a armadura. No processo de
movimentação da armadura os contactos mudam de estado fechando ou abrindo os
circuitos. Quando a corrente na bobina é interrompida a armadura recupera a sua
posição inicial por intermédio da força exercida por uma ou duas molas mecânicas.
Comercialmente este tipo de dispositivos é apresentado sobre diversas formas e para

as mais variadas condições de trabalho. Na Figura 4.40, mostra-se um possível
aspecto exterior para um contactor.
Figura 4.40. Aspecto exterior de um contactor comercial.
Relativamente a outros dispositivos de controlo de potência os relés e os contactores

possuem a vantagem de garantirem um óptimo isolamento galvânico entre o circuito
de controlo e o circuito controlado. São também dispositivos robustos possuindo
elevada resistência a picos de corrente. Contudo apresentam baixa largura de banda e
desgaste mecânico inerente à sua utilização.
4.3 Tirístores e Triacs
Um tirístor ou SCR (Silicon-Controlled Rectifier) é um dispositivo de três terminais

composto por quatro camadas de material semicondutor com dopagens alternadas.

Comparativamente aos díodos semicondutores normais possuem além de um ânodo e

de um cátodo um terminal de controlo designado por gate (G).
Atendendo à característica corrente/tensão num tirístor, verifica-se que, quando

reversamente polarizado, independentemente da corrente de gate, o dispositivo apenas
deixa passar uma corrente negligenciável (até que um determinado ponto de ruptura
seja atingido). Quando polarizado directamente, a corrente que o atravessa é também
negligenciável até que uma determinada tensão de limiar, seja atingida. Quando esta
condição ocorre, o tirístor é disparado e a tensão aos seus terminais cai para valores
em torno de 1 a 2 V. Nessa situação a corrente que o atravessa é apenas limitada pelo
circuito externo.
A tensão à qual o disparo do tirístor ocorre pode ser controlada através de corrente de
gate. Verifica-se pela curva característica que um aumento da corrente de controlo
implica uma diminuição no valor da tensão de limiar. Desta forma, um tirístor pode
ser visto como um dispositivo que opera como interruptor controlado por corrente.
Uma vez disparado, o tirístor mantém-se em condução, independentemente da

corrente de gate, até que a corrente de polarização seja reduzida para um valor inferior
a alguns miliamperes.
Dependendo do tipo de tirístor, a sua potência de trabalho pode ser bastante elevada
existindo no mercado dispositivos capazes de controlar tensões até 2 kV e correntes
de 600 A a partir de sinais de controlo centenas de vezes mais reduzidos. Por esse
motivo uma das aplicações mais comuns dos tirístores é na comutação de cargas de
elevada potência.
A nível doméstico, uma das aplicações mais comuns dos tirístores é em dimmers para
controlo da intensidade luminosa de lâmpadas de incandescência. Um circuito
simplificado para este fim é ilustrado na Figura 4.41.

Figura 4.41. Circuito simplificado de um dimmer.
Neste circuito a corrente na carga é controlada pela corrente no tirístor através de um

sinal de controlo fornecido à gate a partir de uma malha constituída por um
potenciómetro, uma resistência limitadora de corrente e um díodo. O díodo impede
que uma tensão negativa seja aplicada à gate e o potenciómetro regula o ângulo de
disparo, isto é controla a tensão de limiar do tirístor.
Quando o potenciómetro P é ajustado para que a corrente de gate seja máxima, o

tisístor conduz durante praticamente todo o semi-ciclo positivo reflectindo-se numa
potência máxima fornecida à carga. Por outro lado quando o potenciómetro é ajustado
para que a corrente de gate seja aproximadamente nula o tirístor apenas conduz para
valores de tensão de entrada a partir da tensão de limiar máxima. Nestas condições a
potência média do tirístor. Na Figura 4.42, mostra-se a forma de onda da corrente
entregue à carga para dois ângulos de disparo distintos: a 0º e a 90º.

Figura 4.42. Formas de onda da corrente para dois ângulos de disparo distintos.
A transposição da tensão de limiar não é o único fenómeno capaz e por um tirístor em

condução. De facto, e na ausência de corrente de gate, se a primeira derivada da
tensão aplicada ao tirístor for muito elevada este pode ser disparado. Uma razão de
variação de tensão típica situa-se em torno dos 50 V/μs. De forma a prevenir que
variações rápidas de tensão provoquem o disparo intempestivo do dispositivo, um
circuito amortecedor é utilizado em paralelo com o tirístor. Este circuito pode tomar
diversas formas sendo a mais simples aquela que se mostra na Figura 4.43. Este
circuito amortecedor não é mais do que um filtro passa-baixo composto por uma
resistência em série com um condensador.
Figura 4.43. Circuito de amortecimento para um tirístor.

Apesar de mais rápido do que os relés (possuem tempos de transição da ordem dos
μs), os tirístores possuem a desvantagem de não oferecer isolamento galvânico entre
as malhas de controlo e actuação. Contudo este facto pode ser contornado recorrendo,
por exemplo, a optoacopladores como se exemplifica no seguinte circuito (Figura
4.44).
Figura 4.44. Controlo de um tirístor a partir em um µP recorrendo a um octoacoplador.
Com características similares aos tirístores, os triacs (TRIode Ac Switch) são

conceptualmente equivalentes a um par de tirístores ligados em inverso paralelo
podendo portanto conduzir em ambos os sentidos. A Figura 4.45 mostra o seu
símbolo e a sua característica estática.
Figura 4.45. Símbolo de um triac e a sua característica estática.
Pelo facto de, a partir da aplicação de um sinal na gate, poderem conduzir nos doois
sentidos, os triacs são parte constituinte de circuito simples e pouco onerosos para
controlo de potências em corrente alternada como por exemplo motores e cargas

térmicas.
4.4 Transístores
No contexto da cadeia de actuação, os transístores podem ser utilizados para dois fins
distintos:
• Para amplificar um sinal de comando responsável pela regulação do circuito
de potência.
• Como “interruptor” para abrir ou fechar circuito de potência.
Entre os vários tipos de transístores existentes distinguem-se os transístores bipolares

de junção (BJT) e os transístores de efeito de campo (FET). Estes últimos podem
ainda ser subdivididos em transístores de junção (JFET) e de óxido metálico
(MOSFET).
Estruturalmente todos os transístores bipolares de junção são formados por cristais

semicondutores dopados com impurezas distintas (P e N) dispostos alternadamente
em três camadas. Dependendo da sequência de material semicondutor um transístor
bipolar pode ser referido como sendo do tipo NPN ou PNP. Cada uma das fracções
semicondutoras está acessível electricamente por terminais designados por base (B),
colector (C) e emissor (E). Um transístor bipolar de junção compreende duas junções
e para que este esteja em condições de operar é necessário que a junção base-emissor
esteja polarizada directamente e a junção base-colector polarizada inversamente.
Apesar de, figurativamente, se representarem os transístores como sendo três blocos

consecutivos de materiais semicondutores distintos o processo construtivo que leva à
obtenção da sua estrutura nem sempre parte de pedaços isolados de material
semicondutor unidos para a obtenção do componente final. De facto existem diversas
estratégias que partem de pedaços únicos de material semicondutor e nele são
formadas (por crescimento) as regiões que devem ser do tipo P ou do tipo N.

A técnica adoptada no fabrico do transístor vai determinar a geometria do componente

a qual é responsável pelo seu comportamento eléctrico. Por exemplo se se pretender
um transístor capaz de operar com correntes elevadas, deve-se prover-se o dispositivo
com um colector maior. Se por outro lado se pretender um dispositivo capaz de operar
às altas frequências as junções de base devem ser reduzidas de forma a diminuir o
valor das capacidades parasitas. Por estas e outras razões não existe um transístor
ideal capaz de trabalhar com correntes intensas e, simultaneamente, fornecer um bom
desempenho às altas frequências. Na prática existe um número elevado de tipos de
transístores talhados de forma a optimizarem uma dada característica eléctrica e assim
poderem serem enquadrados em aplicações específicas.
De modo geral, e dependendo da magnitude das correntes em jogo, os transístores

podem ser catalogados como sendo de sinal, de meia-potência e de potência. As
correntes em jogo são da ordem das dezenas de miliamperes para os primeiros, das
centenas de miliamperes para os segundos e em torno das dezenas de amperes para os
transístores de potência. Dependendo do tipo de transístor, o se encapsulamento
adopta formas distintas de forma a melhor se adaptar às condições de utilização. Na
Figura 4.46 mostra-se o aspecto de três tipos de encapsulamento mais comuns para
transístores de sinal, meia-potência e potência.
Figura 4.46. Vários tipos de encapsulamento para transístores.
Num circuito eléctrico, o transístor pode operar de diversas formas e para dois
regimes de funcionamentos distintos: corte e saturação ou região activa. Assim
considere-se o transístor da Figura 4.47, ligado em emissor comum.

Figura 4.47.Transístor em emissor comum.
Quando Vi é igual a zero, a corrente de base Ib é nula e tanto a junção base/emissor

como a junção base/colector estão reversamente polarizados o que implica uma
corrente de colector praticamente nula. Neste caso, o transístor diz-se estar “cortado”
e a tensão Vo é aproximadamente igual a Vcc.
Aumentando Vi, e logo a corrente de base, aumenta-se a corrente de colector e

diminui-se a queda de tensão entre o colector e o emissor. Quando Vce atinge um
valor designado por Vce(sat) a junção base/colector fica polarizada directamente e a
corrente de colector não aumenta com o aumento da corrente de base. Neste caso, o
transístor diz-se “saturado” e a tensão Vo é aproximadamente igual a Vce(sat) (na
prática Vce(sat) ≈ 0.3V).
Em torno da sua gama linear, a relação entre as correntes de base e colector é dada
por,
Onde hfe é o ganho em corrente do dispositivo.
Atendendo a Figura 4.47, e considerando o transístor saturado, a corrente de colector

é:

A corrente de base mínima necessária para garantir a saturação do transístor deve

portanto ser igual a,
Como hfe é um parâmetro positivo superior à unidade, a expressão anterior diz que é
possível controlar uma determinada corrente a partir de outra de menor valor. Mais
ainda, fazendo oscilar a corrente de base entre 0 e Ib(sat) obtém-se um interruptor
controlado por corrente.
Como já foi dito anteriormente, grande parte das ordens de controlo numa cadeia de
actuação são fornecidas por circuitos digitais. Será que é possível controlar uma
corrente elevada a partir de um circuito digital recorrendo apenas a um transístor de
potência?
Outra das diferenças entre os transístores de sinal e os transístores de potência

prende-se com o seu ganho em corrente. De facto, o ganho em corrente de um
transístor de potência é relativamente baixo tipicamente em torno de 30. Se se
pretender controlar uma corrente digamos de 15 A com um transístor de potência com
ganho 30 a corrente de base mínima deve ser igual a 0.5 A o que é largamente
superior à corrente máxima que uma porta lógica pode fornecer.
Uma das formas de controlar este problema é aumentando o ganho em corrente

através da montagem de dois transístores em configuração Darlington como se mostra
na Figura 4.48.

Figura 4.48. Par Darlington.
É fácil demonstrar que o ganho em corrente de um par Darlington é o produto dos

ganhos em corrente de cada transístor. Assim, e atendendo ao exemplo anterior,
pretendendo controlar uma corrente de 15 A com um par Darlington constituído por
dois transístores de potência com ganho 30 e outro de sinal com ganho 250 a corrente
de base mínima para a saturação é agora igual a 2 mA o que já é comportável para um
circuito digital. Esta ideia é ilustrada pela Figura 4.49.
Figura 4.49. Excitação de um par Darlington por circuito digital.
Numa perspectiva mais prática apresenta-se na Figura 4.50, uma interface para
controlo de um motor DC a partir de um microprocessador. O díodo colocado em
paralelo com a junção colector emissor serve para proteger o transístor de tensões
transitórias elevadas quando este é desligado em presença de cargas indutivas.

Figura 4.50. Controlo de um motor DC por um microprocessador.
Outro tipo de transístores largamente utilizados em operações de actuação é o

MOSFET (Metal-Oxide Semicondutor Field-Effect Transístor). Neste tipo de
dispositivos portadores de carga, tais como os electrões, flúem ao longo de um canal.
A largura desse canal determina a condutividade do transístor e é controlada por um
eléctrodo denominado por gate (G). Este terminal está electricamente isolado do canal
por uma camada fina de óxido isolante o que impede o fluxo de corrente entre a gate
e o canal e lhe confere uma elevada impedância de entrada. Existem basicamente dois
tipos de MOSFET fabricados com ou sem substrato acessível: tipo P e tipo N (Figura
4.51).
Figura 4.51. Símbolos eléctricos para MOSFETs.
Em aplicações de comutação, a principal diferença entre um transístor bipolar e um

MOSFET pretende-se com o facto de, para este último, não existir corrente de gate
apreciável. Desta forma, a corrente requerida por Estes dispositivos ao circuito de
controlo é baixa reflectindo-se numa simplificação dos circuitos de excitação. Em
analogia com a Figura 4.50 mostra-se de seguida um circuito com o mesmo propósito
ao anterior recorrendo apenas a um MOSFET (Figura 4.52).
Figura 4.52. Controlo de um motor DC recorrendo a um MOSFET tipo N.
Relativamente aos tirístores e triacs abordados anteriormente, os transístores possuem

a vantagem de poderem atingir frequências de comutação mais elevadas. Contudo as
suas potências de trabalho são menores e a necessidade de fornecer, para transístores
bipolares, correntes de base contínuas para a manutenção de estado de saturação
significa que as condições impostas aos circuitos de excitação de base são bastantes
mais severas.

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[Pire07] Pires,Luís, Sensores e Transdutores, Instituto de Educação Técnica,

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6 Anexo A – Slides Apresentados nas Aulas

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Técnico de Electrónica, Automação e

Fevereiro de 2018 – Mestre Eng. Luís Pires

3. Acondicionadores de Sinal ...................................................................29

4. Pré Amplificadores ...............................................................................53

4.1.6. Principais Limitações dos Amplificadores Operacionais..........................67

6 Anexo A – Slides Apresentados nas Aulas..........................................105

Mestre Eng. Luís Pires Sensores e Transdutores 3

Este documento pretende ser o complemento principal de estudo as aulas teóricas de

Os sensores são fundamentais para o desenvolvimento de sistemas de controlo e

2.1 Conceitos Gerais

Os sinais de diferentes grandezas físicas associadas aos transdutores são:

Mestre Eng. Luís Pires Sensores e Transdutores 5

Os acondicionadores de sinal, são elementos do sistema de medida que produzem, a

Os apresentadores e registadores permitem a apresentação dos dados em domínios

2.2 Classes dos Sensores

Dado existir um leque variado de sensores, estes encontram-se divididos em três

Os sensores passivos caracterizam-se pela ocorrência de variações de impedância (só

Os sensores activos caracterizam-se por aproveitar directamente a energia do processo

Mestre Eng. Luís Pires Sensores e Transdutores 6

Os sensores digitais, permitem medir grandezas discretas tais como contadores

2.3 Interferências e Perturbações

Em qualquer sistema de medida existem sempre interferências e perturbações que

Um sensor não é só sensível exclusivamente à grandeza a medir, podem existir outras

Tipicamente, as estratégias para compensar os efeitos das perturbações são:

Mestre Eng. Luís Pires Sensores e Transdutores 7

• Técnicas de filtragem (hardware ou software).

2.4 Características Estáticas

As características estáticas dos sistemas de controlo e medida, dos autómatos e robot

• Sensibilidade: Relação entre a variação da resposta e a variação do estímulo

2.5 Características Dinâmicas

As características dinâmicas dos sistemas de controlo e medida, dos autómatos e robot

– Função de transferência obtida por aplicação da Transformada de

As características estáticas e dinâmicas só por si não descrevem integralmente o

Existem ainda variáveis as seguintes variáveis: esforço, fluxo, quantidade energia,

2.6 Sensores Passivos

Mestre Eng. Luís Pires Sensores e Transdutores 10

Os sensores permitem, quando colocados num robot, fornecer-lhe capacidades

2.6.1 Sensores Resistivos

Figura 2.1. Aspecto comercial de um extensómetro.

A NTC apresenta um coeficiente de temperatura negativo, o que corresponde a um

Mestre Eng. Luís Pires Sensores e Transdutores 11

Em que R0 é a resistência à temperatura de referência, tipicamente são os 25 °C, o T

Figura 2.2. Curva característica da NTC.

Há circuitos integrados sensores de temperatura, como o LM335, da National

As resistências dependentes da luminosidade, LDR (Light Dependet Resistor), são

Mestre Eng. Luís Pires Sensores e Transdutores 12

luminosidade. As composição interna dos LDRs consiste num material semicondutor

Figura 2.3. Aspecto comercial de uma LDR.

Os LDRs, têm presente o fenómeno da fotocondução, que é caracterizado por:

2.6.2 Sensores Capacitivos

Neste tipo de sensores, a variação é capacitiva, semelhante a um condensador

Mestre Eng. Luís Pires Sensores e Transdutores 13

No caso de um sensor de humidade, que mede a humidade atmosférica e apresenta o

Este tipo de sensores é construído em material com propriedades capacitivas e a sua

Este sensor deve funcionar a temperatura compreendida entre 0 e 85 ºC e para uma

Para um condensador variável funcionar como transdutor existem considerações

Mestre Eng. Luís Pires Sensores e Transdutores 14

• O isolamento entre placas deve ser elevado e constante de forma a

2.6.3 Sensores Indutivos

Figura 2.4. Aspecto comercial de uma LVDT.

Mestre Eng. Luís Pires Sensores e Transdutores 15

2.6.4 Sensores Diferenciais

Figura 2.5. Esquema interno do sensor de pressão.