CENTRO UNIVERSITRIO DE BARRA MANSA-CICUTA

PR-REITORIA ACADMICA
CURSO ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

ROBO SEGUIDOR DE FAIXA

TURMA 7-AN
Bruno Ferreira Rocon - 20141000099
Raphael de Araujo Moerbeck 20141000988
Marlon Cesar Reis Pedro 20131000669
Natanael Incio Quirino 20131000642
Vinicius Nogueira Ribeiro da Silva - 20131000628

Barra Mansa
03/2017
CENTRO UNIVERSITRIO DE BARRA MANSA-CICUTA
PR-REITORIA ACADMICA
CURSO ENGENHARIA DE PRODUO

ROBO SEGUIDOR DE FAIXA

Relatrio do projeto seguidor de faixa.

Engenharia de Controle e Automao.
Professor Samuel

AUTORES

Raphael de Araujo Moerbeck 20141000988

NOME - MATRCULA
NOME - MATRCULA
NOME - MATRCULA
NOME - MATRCULA

VOLTA REDONDA
09/2014

Resumo
Este projeto tem como objetivo a montagem e desenvolvimento de um
rob que consiga seguir uma trajetria de uma linha . O seu sistema de
deteco contar com sensores de luz infravermelha para detectar o sinal
refletido .
 Sumrio
1 Introduo
 Introduo

Este relatrio apresenta o desenvolvimento do rob segue faixa , que ser

controlado pelo microcontrolador Arduino , afim de se movimentar por um
controle com uma comunicao bluetooth . Nos movimentos , sero
usados dois motores DC alimentados por quatro pilhas AA de 1,5V ,
ligados um em cada roda traseira. O chassi ter apenas trs rodas, sendo
duas para a locomoo , e uma para a direo na frente do carro.

Para a deteco da linha, sero usados trs sensores IR TCRT 5000 ,

que sero ligados na frente do carro , e um encoder para medir a
distncia percorrida .
 Objetivos

2.1 Objetivo geral:

Desenvolver um rob que se movimente automaticamente seguindo

uma faixa , guiado por um sensor optico reflexivo , atendendo ao
objetivo principal do projeto , que a de montar um aparato que utilize
sensores , e identifique os dados gerados e responda -os de uma
maneira .

2.2 Objetivos Especficos:

Entender o funcionamento dos componentes , motores Dc , Sensores,

Shields . Realizar uma boa montagem dos componentes no chassi ,
como a fixao do Arduino e dos sensores . Utilizar o encoder para
medir o espao percorrido e mostrar ao acabar o percurso .

Lista de materiais
 Arduino

O Arduino e uma plataforma de prototipagem eletrnica open-source,

baseado em um microcontrolador que se conecta ao computador pessoal
atravs de uma porta serial ou USB, dependendo do modelo utilizado.
Ele possui uma linguagem de programao prpria, baseada em Wiring,
que e implementada em um ambiente de desenvolvimento (IDE), tambm
bem prprio,baseado em Processing, e que pode ser utilizada em vrios
sistemas operacionais. Atravs dessa plataforma pode-se montar uma
variedade de circuitos de forma fcil e gil, como, por exemplo, um
sistema de sensores, cujos dados podem ser interpretados e utilizados
pelo prprio Arduino ou repassados para um PC.

Chassi para rob com dois motores DC

O Chassi feito de acrlico e acompanha uma pelcula adesiva para

proteo contra arranhados. Ambos os motores DC possuem caixa de
reduo (1:48) e so conectados independentemente em cada roda,
sobrando assim uma roda boba (universal) para dar sustentao ao
Chassi. Os motores sero controlados pelo Motor Shield L293D.

Sensores pticos Reflexivos TCRT5000

O sensorTCRT5000 um emissor de infravermelho e um fototransistor IR

embalados em conjunto. O TCRT5000 projetado para detectar a
distncia de um objeto usando as ondas de luz infravermelho. Ele
tambm pode identificar a diferena entre o branco e o preto com base no
contraste de um objeto e suas propriedades reflexivas. Foi especialmente
projetado para bloquear outras faixas de luz que no seja a do prprio
emissor, evitando que iluminaes do ambiente venham causar alguma
interferncia.

Motor Shield L293D

 O chip L293D tambm conhecido como um tipo de Ponte H que
tipicamente um circuito eltrico que permite uma tenso ser aplicada em
uma carga em qualquer direo para uma sada, como por exemplo um
motor, com ele possvel controlar at 4 motores DC, 2 servos motores
ou 2 motores de passos . O chip possui internamente 2 Ponte H e suporta
uma corrente de sada de 600mA por canal, ou seja, ser possvel
controlar at 2 motores com 600mA cada, visto que neste shield temos 2
chips. Tenso suportada de 4,5-36V.

Encoder KY040

Mais especificamente este um encoder rotatrio comumente usado para

medir movimento rotacional de um eixo, pois converte movimentos
rotativos em impulsos eltricos de onda quadrada, gerando assim uma
quantidade exata de impulsos por volta, que neste caso so 20 pulsos por
resoluo. Com estes impulsos voc pode facilmente calcular o
deslocamento, alm claro de determinar posio e direo pelo cdigo
gray. Este encoder tambm possui um boto extra, basta pressionar o
eixo.

Modulo Bluetooth HC-05

A comunicao via Bluetooth j amplamente utilizada, seja quando utilizamos
fones de ouvido Bluetooth, ou quando precisamos enviar arquivos de um celular
para o outro, por exemplo. O mdulo HC-05 oferece uma forma fcil e barata de
comunicao com o Arduino. Ele o modulo responsvel por fazer a comunicao
entre o Arduino e o celular, ou outro dispositivo bluetooth capaz de mandar dados e
identificar comandos.

Resistores

Neste projeto iremos usar resistores de 300 ohms , e de 10k na

protoboard.
 Protoboard

Para a ligao dos contatos entre Arduino e outros componentes ,

usaremos uma protoboard, que consiste numa placa com uma matriz de
contatos que permite a construo de circuitos experimentais sem a
necessidade de solda, permitindo com rapidez e segurana desde uma
alterao de posio de um determinado componente at sua
substituio.

Especificaes da montagem do rob

O rob seguidor de faixa , que conta com um chassi com 2 rodas e uma
universal , que conta com 2 motores DC j acoplados , suporte para
baterias , e contm o tamanho exato de um Arduino . Tambm possui os
espaos exatos para adicionar os sensores IR na frente do rob , e o
circuito controlador dos motores ( Shield L293D) . E tambm existe o
espao para adicionarmos o Encoder KY-040 para medir a distncia
percorrida em uma das rodas.

Para o nosso rob , ns usaremos 3 sensores pticos ligados lado a lado.

Conforme a linha for detectada (ou no), cada sensor enviar ao Arduino
as informaes sobre a intensidade do sinal infravermelho refletido, e o
programa usar essas informaes para calcular a velocidade de cada
motor. Passando essa ideia para o L293D , ns iremos utilizar as portas
A0 , A1 e A2 para ligao dos motores . Segue abaixo a imagem de
ligao dos motores ao Shield .

O encoder ser ligado a um lado de uma roda , para medir cada impulso ,
e transformar estes impulsos em deslocamento , assim , mostrado pelo
Arduino em seu log .

Os sensores sero ligados na parte da frente do carro , afim de

detectar a faixa , e demonstrar no Arduino. um led infravermelho (cor
azul) e um transistor IR (fototransistor - cor preta), separados por uma
pequena "parede". Quando algum objeto se aproxima do sensor, a luz
infravermelha refletida no objeto, "passa" para o outro lado e ativa o
transistor . Segue abaixo a foto da ligao.

No Arduino , ns iremos utilizar uma biblioteca AFMotor , para comandar o

shield . Assim como os sensores sero utilizados para detectar um objeto.

Bibliografia
http://www.arduinoecia.com.br/2013/10/sensor-optico-reflexivo-
tcrt5000.html

http://blog.filipeflop.com/motores-e-servos/projeto-robo-seguidor-de-linha-
arduino.html

http://blog.filipeflop.com/wireless/tutorial-modulo-bluetooth-com-
arduino.html

http://www.arduinoecia.com.br/2013/10/sensor-optico-reflexivo-
tcrt5000.html

http://blog.filipeflop.com/motores-e-servos/controle-motor-dc-arduino-
motor-shield.html