1.

Introdução

O sensor ultrassônico é um dispositivo muito utilizado nos processos industriais para

medição de distância e detecção de posição de materiais granulados, materiais em pó e
fluidos. A categoria de sensores ultrassônicos, possibilita uma série de aplicações que, ao fim,
evitam a perda de materiais, quebra de equipamentos, e falhas que impactam diretamente na
qualidade do produto que chega ao cliente.

O grande diferencial deste tipo de sensor é seu alto desempenho, confiabilidade e

versatilidade. Eles exercem as tarefas mais complexas de uma aplicação, envolvendo
detecção de objetos ou medição de nível com precisão milimétrica. Outro ponto positivo é
que ele pode medir variáveis como enchimento, curvatura e altura sem a necessidade de
contato. Pode também funcionar como contador de objetos e monitorar a presença dos
mesmos.

O sistema do sensor ultrassônico funciona de maneira semelhante a um sonar. O

sensor emite uma onda sonora de alta frequência, de modo que o objeto a ser detectado (que
consegue refletir essa onda) resulta em um eco, que é convertido em sinais elétricos. A
detecção desse eco depende do tempo de retorno da onda, da intensidade da onda e da
distância entre o objeto e o sensor, que por meio disso consegue calcular a distância entre o
sensor e o objeto. Sendo assim, as possibilidades de aplicação são diversas como:

● Registrar a posição dos objetos;

● Dispositivos robóticos;
● Medição de níveis e altura;
● Contador de objetos;
● Medir o diâmetro de bobinas.
2. Objetivos

2.1. Objetivo Geral

O objetivo principal deste experimento é colocar em prática as funções da IDE do
Arduino e compreender o funcionamento do sensor ultrassônico.

2.2. Objetivos Específicos

Realizar a montagem de um circuito simples utilizando o sensor ultrassônico e
confirmar as distâncias requisitadas que foram medidas pelo sensor.

3. Metodologia
Utilizando a placa de prototipagem para fazer montagem de todo o circuito, o
primeiro componente a ser instalado na placa foi o sensor ultrassônico HC- SR04, que
funciona com uma tensão de 5V DC e uma corrente de trabalho perto de 15mA, ideal para a
utilização em conjunto com o Arduino. Logo em seguida, foram realizadas quatro conexões
do sensor ao microcontrolador, sendo duas de alimentação, VCC e GND, e as outras a do
pino de Echo e Trigger. Da mesma forma, realizou-se as conexões dos LEDs indicadores,
conectando os resistores de 330Ω no terminal cátodo do LED ao terra do circuito, no outro
terminal (ânodo) foi realizada a conexão nos pinos do arduino que foram configurados como
saídas digitais.
Partindo da montagem do hardware disposto na protoboard, foi realizado em seguida
a construção do código e da lógica de programação na IDE do Arduino. Com isso, o primeiro
componente a ser configurado foi o sensor ultrassônico, onde na programação foi definido os
pinos de Echo e Trigger utilizando a variável “#define”, conectados respectivamente ao
Arduino Uno nos pinos 2 e 3. Utilizando o mesmo tipo de variável, foi feita configuração dos
LEDs indicadores aos respectivos pinos utilizados no Arduino Uno. Em seguida, após indicar
no microcontrolador quais pinos serão utilizados pelos componentes do circuito, foi
necessário classificar o tipo desses pinos. No ultrassônico, os dois pinos de transmissão de
dados(Echo e Trigger) foram configurados da seguinte forma: pinMode(pin_Echo, INPUT); e
pinMode(pin_Trigger, OUTPUT);. Tendo em vista as características específicas dos pinos do
sensor, sendo o pino de Echo como o pino que recebe o sinal obtido pelo envio efetuado pelo
pino Trigger.
 O desenvolvimento do código e da lógica de programação foi realizado de tal forma
que não foi preciso a utilização de uma biblioteca para interpretar os dados obtidos pelo
sensor. Haja vista que foi utilizado a função “pulseIn()” do arduino para medir a duração do
pulso emitido pelo conectado a um determinado pino do Arduino. De modo que foi possível
utilizar a velocidade do som para obter a distância medida pelo sensor a um objeto a sua
frente, onde houve a reflexão do som.

4. Resultados e Discussões

Como resultado prática com sensor HC-S04 e três LEDs indicadores, foi possível
obter um medidor de distância bastante preciso. Tendo em vista que na declaração dos pinos
utilizados pelo módulo ultrassônico não foi feito o emprego de bibliotecas, sendo possível
aproximar ainda mais os parâmetros relacionados à velocidade do som com casas decimais,
sendo possível com as variáveis do tipo float criadas no início do código em linguagem C++
da figura abaixo.

Figura 1: Declaração e criação de variáveis de controle do código.

Na figura abaixo foi realizada as configurações básicas do componentes eletrônicos

utilizados na prática, empregando as funções específicas na IDE Arduino como o
pinMode(pino_usado, tipo); e a inicialização da comunicação serial (UART), onde realizado
o envio de dados do tipo um bit por vez de forma sequencial, com uma taxa de transmissão
(baud rate) de 9600. De modo que a partir daí, foi possível ler a distância em centímetros
“printadas” no Monitor Serial.

Figura 2: Configuração dos pinos utilizados no Arduino.

Logo abaixo na função void loop(), onde todo o código aconteceu repetidamente,
nessa função foi inicializado a obtenção dos dados referentes a medida de distância do
sensor ultrassônico por meio de outra função chamada de void measureDist(), após medir a
distância a lógica de programação utilizada para o acionamento dos LEDs foi construída com
as condicionais “if “ e “else if”.

Figura 3: Condições para acionamento dos LEDs.

 Na função void measureDist( ) apresentada na figura 3, a distância foi calculada por
meio do tempo em que a onda sonora foi retornada ao sensor, tomando a velocidade do som
como referência, dessa forma, para obter a distância, foi feita a divisão por dois. .

Figura 4:Tarefas e cálculos necessários para obter a distância.

Figura 5: Condição de 30 cm, onde acende o LED azul.

Figura 6: Condição de 17 cm, onde acende o LED verde.

Figura 7: Condição de 5 cm, onde acende o LED amarelo.

 ● Primeiramente definimos os pinos de trigger e eco, que serão respectivamente os
pinos 2 e 3.
● Criamos então duas variáveis: duração, para armazenar a duração do pulso lido pelo
sensor, e distancia, onde será armazenado o valor da distância calculada até o objeto.
● Na função setup() configuramos os modos de operação dos pinos, sendo modo de
saída para o pino trigger e entrada para o pino de eco. Inicializamos também o
monitor serial.
● Na função principal, loop(), começamos colocando o trigger em nível alto (HIGH) por
10 ms (delayMicroseconds), para que seja gerado o sinal ultrassônico e enviado, e
então colocamos o pino de volta ao nível baixo (LOW).
● Os pulsos de ultrassom que são enviados, batem em um obstáculo e são refletidos de
volta para o (eco). Com o valor obtido no pino de eco, é possível fazer a leitura do
valor detectado usando a função “pulseIn” do Arduino.
● Calculando a distância usando a fórmula distancia = duracao * 0,034 / 2
● E finalmente mostramos a distância calculada no monitor serial, sempre aguardando
100 ms antes do próximo ciclo de detecção para que não houvesse interferência entre
os sinais enviados e recebidos pelo sensor.

5. Conclusões

A medição por meio de sensores está cada vez mais presente no dia a dia, onde o
homem tem buscado novas alternativas de sensoriamento, como também o aprimoramento do
uso da eletrônica, na etapa de configuração dos sinais.

O sensor ultrassônico HC-SR04 é um sensor que apresenta várias aplicações por um

baixo custo e sem pecar pela ineficiência. Sua programação é simples, possui uma vasta
documentação na internet, fazendo dele o sensor ultrassônico bastante prático e versátil,
podendo até mesmo ser usado em projetos como radar de objetos para um robô se localizar
em um ambiente controlado.

Este relatório apresentou um estudo comparativo de medição de distância através do

uso de um sensor ultrassônico, sendo a etapa de condicionamento e processamento do sinal
realizada através do uso da plataforma Arduino.

Ao final do projeto, com a programação e montagem do circuito finalizados,

realizamos os testes para verificar a distâncias medidas pelo sensor ultrassônico, que foram
inspecionados através do auxílio de uma régua e da distância calculada no monitor serial,
sempre aguardando um delay 1 segundo entre cada ciclo de detecção e comparando todos os
valores obtidos. Contudo, o projeto funcionou conforme o esperado pela equipe, no qual
obtivemos uma precisão bastante significativa na medição das distâncias.

6. Contribuição de Cada Membro do Grupo

Todos os alunos tiveram um percentual de contribuição em todas as etapas do

experimento desde a construção do hardware até a lógica do software, vale salientar que
todos os alunos participaram na elaboração deste relatório.

Aluno 1: Realizou a montagem do código. Introdução e Metodologia

Aluno 2: Realizou a montagem do circuito.

Aluno 3: Realizou a montagem do código. Metodologia e Resultados e Discussões