INSTITUTO FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO

COORDENADORIA DE ELETROTÉCNICA
DISCIPLINA DE ELETRÔNICA DIGITAL
PROFESSOR PEDRO

Atividade de Laboratório
Sensor Ultrassônico HC-SR04

O sensor ultrassônico HC-SR04 é amplamente utilizado em aplicações onde se deseja

medir distâncias ou evitar colisões, como na robótica móvel e de reabilitação.

Permite que se faça leituras de distâncias entre 2 cm e 4 m, com uma precisão que chega
à 3 mm. Seu funcionamento se baseia no envio de sinais ultrassônicos pelo sensor, que
por sua vez aguarda o retorno do sinal (echo).

Com o conhecimento do tempo gasto entre o envio e retorno do sinal ultrassônico é

possível calcular a distância a um objeto.

Para iniciarmos uma medição, o pino Trig, que funciona como gatilho do nosso sensor
ultrassom, deve receber um pulso de 5V por pelo menos 10µs (microssegundos). Isso
fará com que o sensor HC-SR04 emita 8 pulsos ultrassônicos em 40KHz (T piezzo) e o
pino ECHO, que funcionará como nosso cronômetro, vai para 5V, iniciando assim a
espera pelas ondas refletidas.

Assim que uma onda refletida for detectada, o pino Echo, que estava em 5V, será
alterado para 0V. Desta forma, o período que o pino Echo fica em 5V é igual ao tempo
que a onda emitida leva para ir até o obstáculo e voltar.

Para determinar a distância entre o sensor e o objeto, utilizando a equação:

Distância = (Tempo echo em nível alto * velocidade do som) /2.

Considerando que a velocidade do som é de 340,29 m/s, temos:

OBS: Para ligação do sensor ao microcontrolador, são utilizados 4 pinos:
Vcc, Trigger, ECHO e GND.

Montando o circuito de medida de distância

A ligação do sensor ao Arduino no nosso programa vai utilizar, além dos pinos de
alimentação, os pinos digitais 4 para o Trigger, e 5 para o Echo. A alimentação será
feita pelo pino 5V do Arduino, com ilustrado abaixo.

Exemplo 1:
Na IDE do arduino, digite o seguinte exemplo:
Exemplo 2:
Na IDE do arduino, digite o seguinte exemplo:

Neste exemplo fez-se o uso das funções:

ultrasonic.timing(); → Lê os dados do sensor com o tempo de retorno do sinal.
ultrasonic.convert( ); → Realiza a conversão da distância para centímetros ou polegadas.

Atividade
1. Utilizando e o sensor HC-SR04, programe o Arduino de forma que o mesmo pisque
um LED com um frequencia de 10 Hz (100 ms) quando o sensor ler uma distância
inferior à 10 cm e com 5 Hz (200 ms) para uma distância maior.