MURILO MANOEL JOSÉ DOS REIS

PAULO ROGERIO A. CANDIDO JUNIOR

VICTOR HENRIQUE KAZUSHIGUE ONO
MATHEUS MOURA DANIEL

ROBÔ MÓVEL DE PROXIMIDADE:

ESTUDO COM FOCO NA COMPREENSÃO DE CIRCUITOS
ELETRÔNICOS

Londrina
2024
 MURILO MANOEL JOSÉ DOS REIS
PAULO ROGERIO A. CANDIDO JUNIOR
VICTOR HENRIQUE KAZUSHIGUE ONO
MATHEUS MOURA DANIEL

ROBÔ MÓVEL DE PROXIMIDADE:

ESTUDO COM FOCO NA COMPREENSÃO DE CIRCUITOS
ELETRÔNICOS

Relatório apresentado à Disciplina de

Projeto Integrador 2B do Departamento
de Engenharia Elétrica

Docente: Prof. Dr. Leonimer Flávio de

Melo

Londrina
2024
 RESUMO

O presente trabalho tem por finalidade, a partir das aulas lecionadas durante a
matéria de projeto integrador 2B, a montagem e apresentação e continuidade
de um projeto de um robô móvel com sensor de proximidade. O objetivo é
aprofundar os conceitos e iniciar no desenvolvimento do projeto,e portanto,
exercitar a prática na produção de projetos e aprofundar o conhecimento em
vários conceitos.

Palavras-chave: Robô móvel. Componentes eletrônicos. Sensor.

 SUMÁRIO

1. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
1.1 PONTE H
1.2. PMW

2. METODOLOGIA DO PROJETO
2.1. CARACTERÍSTICAS
2.2 ESQUIVAR DE OBSTÁCULOS
2.3 CONTROLE PWM
2.4. DESCRIÇÃO DO PROJETO

3. PROGRESSO
4.1. MICROCONTROLADOR
4.2. MOTORES DC
4.3. DRIVER DE MOTOR
4.4. SENSOR DE PROXIMIDADE
4.5. CHASSIS E RODAS
4.6. FONTE DE ALIMENTAÇÃO

4. CONCLUSÃO

5. REFERÊNCIAS
 INTRODUÇÃO

Neste trabalho, a partir da matéria de Projeto Integrador 2B, foi proposto o

desenvolvimento de um projeto a partir de temas sugeridos durante a primeira
aula, onde este seria confeccionado por 3-5 alunos. O projeto selecionado foi
inicialmente uma estrutura semelhante a de um robô aspirador. Para a primeira
bancada, o objetivo será desenvolver a estrutura principal do robô e seu
movimento. Para isso deve ser desenvolvido um código em Arduino e pode ser
usado um sensor infravermelho HC-SR04, com isso o sensor detecta obstáculos
e através do código orientaria o movimento do robô para que esse desvie.
1. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA

1.1. PONTE H
Para a ativação das 2 rodas, o projeto usará 2 pontes-H que serão
ligadas a um Arduíno. Uma ponte-H, em resumo, funciona através de 4
“chaves”, não necessariamente físicas, onde um par delas será ativado a cada
momento, como visto na Fig. (1). Caso S1 e S4 sejam ativados o motor será
ativado em um sentido, caso S3 e S2 sejam ativados, o motor será ativado no
sentido oposto. Se todos forem ativados haverá um curto-circuito.

Figura 1 - Circuito de Ponte-H.

Fonte: Victor Barone.

1.2. PMW
Para controlar as rodas, o projeto usará PWM (Pulse Width Modulation),
ou modulação de largura de pulso. Em resumo, é uma forma de passar um
dado analógico através de pulsos digitais, alterando seu período conforme o
necessário. Para controlar as rodas, quanto maior for o período em 1, maior
será a aceleração.
 FIGURA 2 - PWM

Fonte: Autocore robótica

2.METODOLOGIA DO PROJETO

2.1. CARACTERÍSTICAS
O robô foi projetado para explorar ambientes de forma autônoma, utilizando
o sensor de proximidade para detectar obstáculos e ajustar sua trajetória
automaticamente. Isso permitirá que o robô navegue com segurança em espaços
desconhecidos.

2.3 ESQUIVAR DE OBSTÁCULOS

O sistema de sensor de proximidade desempenha um papel crucial na
detecção de obstáculos ao redor do robô. A partir das informações coletadas
pelo sensor, o robô ajusta a direção e a velocidade dos motores controlados por
PWM para evitar colisões e movimentação de maneira eficiente.

2.4 CONTROLE PRECISO COM PWM:

A implementação do controle PWM(Pulse Width Modulation),modula a
largura dos pulsos de um sinal digital para controlar a potência proporcionando
ao robô uma capacidade precisa de controlar a velocidade dos motores. Isso
não apenas contribui para a eficiência na locomoção, mas também permite
ajustes finos nas respostas do robô às informações fornecidas pelo sensor de
proximidade.
2.5. DESCRIÇÃO DO PROJETO
O projeto consiste em uma construção de um robô móvel com sensores
de proximidade infravermelhos, o primeiro passo será estudar e construir o
desenho da base do robô, o microcontrolador escolhido foi o Arduino, que
fornece as ferramentas necessárias, o que possibilita uma montagem de forma
simples. A ideia do projeto é ter uma ideia para abrir, no futuro, possibilidades.

3. PROGRESSO

3.1. MICROCONTROLADOR
Escolhemos um Arduino UNO como microcontrolador para o projeto. Ele
controlará as operações do robô, gerando sinais PWM para os motores e
processando dados dos sensores. Escrevemos e testamos o código que será
compilado no Arduino.
FIGURA 3 - ARDUINO
 Fonte: Alexandre Toledo

3.2. MOTORES DC
Utilizaremos dois motores DC 3-6V com caixa de redução e eixo duplo.
Esses motores serão responsáveis por impulsionar as rodas do robô. A caixa de
redução e o eixo duplo proporcionam maior torque e precisão nos movimentos,
tornando-os adequados para aplicações de locomoção em robôs.

FIGURA 4 - MOTORES DC 3-6V

FONTE: Eletrograde
3.3. DRIVER DE MOTOR
Será utilizado um driver de motor do tipo ponte H para amplificar os
sinais PWM provenientes do Arduino e fornecer a potência necessária para os
dois motores DC 3-6V com caixa de redução e eixo duplo. A ponte H é uma
solução eficaz para controlar a direção e a velocidade dos motores de corrente
contínua, permitindo a reversão do sentido de rotação quando necessário.

FIGURA 6 – PONTE H

FONTE: Eletrograde

3.4. SENSOR DE PROXIMIDADE

Definimos que será utilizado o módulo Sensor de Distância Ultrassônico
HC-SR04 para detecção de obstáculos ao redor do robô. Este sensor
ultrassônico utiliza ondas sonoras para medir a distância até um objeto e
fornece dados precisos sobre o ambiente circundante. implementamos um
código no arduino para simular o sensor de proximidade, usando uma chave
binária, enquanto aguardamos a entrega o componente
 FIGURA 7 – SENSOR

Fonte: Eletrônica para todos

3.5. CHASSIS E RODAS

O chassi do robô será construído para suportar todos os componentes
eletrônicos. Três rodas serão fixadas ao chassi, com duas delas acopladas aos
motores para fornecer a propulsão e uma roda solta na frente para auxiliar na
mobilidade.
 FIGURA 7 - ROBÔ

FONTE: Seu robô

3.6. FONTE DE ALIMENTAÇÃO

O sistema será alimentado por uma bateria de 9V. Esta bateria
proporcionará a energia necessária para o funcionamento do Arduino, dos
motores DC, e do módulo Sensor de Distância Ultrassônico HC-SR04

CONCLUSÃO
Para a primeira fase do projeto se espera que o “robô” consiga se
movimentar frontalmente e que o sensor HC-SR04 faça a ativação do sinal
binário e assim altere os valores do PWM em cada motor, fazendo com que o
robô esquive de obstáculos.
O sensor pode passar valores analógicos como entrada, assim o robô
terá controle de curva refinado conforme a distância.
Enfim, pode-se usar o robô para várias funções, entre estas, por
exemplo, como plataforma para o motor de um robô aspirador.
REFERÊNCIAS

UEL. Projeto integrador 2B, 2023. Trabalho final - Fonte de tensão linear.
Acesso em 9 de dezembro de 2023.
PONTE H. Vito Barone. Disponível em
<https://www.vitobarone.it/elettronica/ponte_H.htm>
USP. Relatórios Técnicos. Disponível em:
https://web.icmc.usp.br/SCATUSU/RT/Relatorios_Tecnicos/BIBLIOTECA_113_
RT_331.pdf
PWM - https://autocorerobotica.blog.br/monte-um-controle-pwm-simples/
ARDUINO - https://alexandretoledo.com/arduino-meu-estudo-pessoal/ MOTO
DC - https://www.makerhero.com/blog/motor-dc-arduino-ponte-h-l298n/ PONTE
H - https://blog.eletrogate.com/guia-definitivo-de-uso-da-ponte-h-l298n/
SENSOR - https://eletronicaparatodos.com/como-medir-distancias-com-sensor
ultrassonico-hc-sr04-e-arduino/
ROBO - https://seurobo.com.br/robo-autonomosr-1-o-robo-autonomo-simples-com
arduino/