DE SANTA CATARINA CAMPUS JOINVILLE DE EDUCAÇÃO,

CIÊNCIA E TECNOLOGIA DE SANTA CATARINA CAMPUS

JOINVILLE

CURSO: Engenharia Elétrica MÓDULO: VIII

PROFESSOR: Stefano Romeu Zeplin
UNIDADE CURRICULAR: Fundamentos da robótica móvel
ALUNO: Kevin Regis Justini, Lucas Duarte, Valdir Ferreira Filho

Relatório de projeto:
Robô explorador com braço robótico
 Robô montado pela equipe

Figura 1

1 SOBRE O ROBÔ

Utilizando como base uma plataforma robótica e um braço robótico (com 3 graus
de liberdade), foi construído com o apoio de bateria e sensores anti-colisão, um robô
explorador, que através de código aplicado no arduino nano e conexão por módulo
bluetooth é controlado pelo usuário por meio de aplicativo instalado em dispositivo android
ou compatível.
 1.1 Lista de materiais

Item Quantidade

Plataforma Robótica Rocket Tank 1

Braço Robótico RoboArm 1

Sensor Ultrasônico 2

Suporte para Sensor Ultrassônico 1

Bateria 4,8V 2

Suporte para 2 baterias 1

Carregador para 2 baterias 1

PWM 1

Arduino Nano 1

Shield para Arduino Nano 1

Sensor Bluetooth 1

Protoboard 1

Leds coloridos 3

Plugs de conexão -

Aplicativo de controle para sistema Android -

Tabela 1

1.2 Montagem do robô

O primeiro dos desafios, foi a montagem do robô. Tendo a plataforma e o braço já
montados, a tarefa começa com a união dos dois componentes e continua na alocação dos
sensores, arduino e baterias do espaço limitado do robô.
Para que tudo coubesse de maneira a não atrapalhar a performance do robô ou
danificar/afetar os componentes nele presos, o sensor ultrassônico traseiro foi colocado
junto de um suporte próprio, e os demais componentes fixados por parafusos ou fitas.
Sobre a disposição dos componentes, para o funcionamento a prioridade de
alocação eram os sensores ultrassônicos que precisam estar livres de obstáculos para o
correto funcionamento. Daí em diante as questões se resumiam em comprimento de fios,
estabilidade e facilidade de manutenção.

1.3 Aplicativo
O aplicativo utilizado para o controle do robô é o Bluetooth RC Controller, um
aplicativo desenvolvido por terceiros para a realização do controle de dispositivos variados
através de conexão bluetooth, sua interface de comando pode ser visualizada na figura 2.
Em resumo sobre os botões utilizados, os círculos pretos com setas fazia a
movimentação do robô para frente, trás, direita e esquerda, o velocímetro com o
mecanismo de botão ‘’slider’’ realizava o controle de velocidade e após o acionamento
dos botões como farol, buzina e triângulo, o velocímetro consegue controlar a
movimentação dos ângulos do braço robótico.

Figura 2

2 CRONOGRAMA

Cronograma de projeto

16/08 à 06/09 Fundamentação teórica e formação da equipe

13/09 à 27/09 Início da execução do projeto: Montagem do robô e código para

movimentação do robô e PWM

04/10 Entrega da Primeira parte do protejo

11/10 à 08/11 Adicional teórico e acréscimos ao código (parte sensorial e braço

robótico)
15/11 à 29/11 Implementação da conexão bluetooth, junção das partes de código e
finalização do projeto

06/12 à 13/12 Apresentação do projeto e relatório

Tabela 2

2.1 Manutenção do Cronograma

As tarefas iniciais se mostraram um tanto quanto desafiadoras, podendo ser
cumpridas em tempo devido a extensão de prazo dada para a entrega da primeira etapa,
em relação a data inicialmente prevista.
Desde então, pode-se sempre andar junto ao prazo, com consistente avanço no
decorrer dos dias. Algumas das dificuldades enfrentadas na realização do projeto, vinham
da compilação dos códigos da movimentação do robô e do braço juntos, devido ao que foi
descoberto e resolvido ser uma interferência causada no uso da mesma biblioteca.
Ademais, o projeto foi realizado dentro do prazo com sucesso na implementação
das funções requeridas, sendo elas, a movimentação do robô com o uso do PWM,
sensores anti-colisão na frente e atrás e a movimentação do braço robótico.

3 CÓDIGO
4 ANEXOS

4.1 Teste de funcionamento do sensor ultrassônico

Figura 3

A área de funcionamento do sensor ultrassônico é em teoria cônica, centrada no

próprio sensor, para testar tanto (já que sua área de atuação é importante na utilização do
projeto), foi feito pela equipe teste “em bancada” do sensor, quanto ao seu
funcionamento, e ângulo de abertura do sensor. O procedimento demonstrado nas figuras
4 e 5, foi realizado ao longo de toda a área compreendida no teste, encontrando então um
ângulo aproximado de 65º de abertura, o que contraria o seu ângulo de funcionamento
teórico, que seria de apenas 30º. Foi notado que quanto mais se aproximava da
extremidade do ângulo, a precisão em relação a sua distância tendia a diminuir,
possibilitando um maior erro.
Figura 4

Figura 5