MURILO MANOEL JOSÉ DOS REIS

PAULO ROGERIO A. CANDIDO JUNIOR

VICTOR HENRIQUE KAZUSHIGUE ONO
MATHEUS MOURA DANIEL

ROBÔ MÓVEL DE PROXIMIDADE:

ESTUDO COM FOCO NA COMPREENSÃO DE CIRCUITOS
ELETRÔNICOS

Londrina
2024
 MURILO MANOEL JOSÉ DOS REIS
PAULO ROGERIO A. CANDIDO JUNIOR
VICTOR HENRIQUE KAZUSHIGUE ONO
MATHEUS MOURA DANIEL

ROBÔ MÓVEL DE PROXIMIDADE:

ESTUDO COM FOCO NA COMPREENSÃO DE CIRCUITOS
ELETRÔNICOS

Relatório apresentado à Disciplina de

Projeto Integrador 2B do Departamento
de Engenharia Elétrica

Docente: Prof. Dr. Leonimer Flávio de

Melo

Londrina
2024
 RESUMO

O presente trabalho tem por finalidade, a partir das aulas lecionadas durante a
matéria de projeto integrador 2B, a montagem e apresentação de um projeto de
um robô móvel com sensor de proximidade. O objetivo é apresentar diferentes
componentes eletrônicos e meios para a realização do projeto, com isso
aumentar nosso conhecimento acadêmico e profissional nesta área.

Palavras-chave: Robô móvel. Componentes eletrônicos. Sensor.

 SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO

2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
1.1 PONTE H
1.2. PMW

3. DESCRIÇÃO DO PROJETO
3.1. PROPÓSITO DO PROJETO
3.2 MOVIMENTAÇÃO AUTÔNOMA
3.3 ESQUIVAR DE OBSTÁCULOS
3.4 CONTROLE PRECISO COM PWM
3.5. DESCRIÇÃO DO PROJETO

4. DESCRIÇÃO DOS DISPOSITIVOS QUE SERÃO USADOS

4.1. MICROCONTROLADOR
4.2. MOTORES DC
4.3. DRIVER DE MOTOR
4.4. SENSOR DE PROXIMIDADE
4.5. CHASSIS E RODAS
4.6. FONTE DE ALIMENTAÇÃO

5. CONCLUSÃO

REFERÊNCIAS
 INTRODUÇÃO

Neste trabalho, a partir da matéria de Projeto Integrador 2B, foi proposto o

desenvolvimento de um projeto a partir de temas sugeridos durante a primeira
aula, onde este seria confeccionado por 3-5 alunos. O projeto selecionado foi
inicialmente uma estrutura semelhante a de um robô aspirador. Ou seja, um robô
que terá sensores de distância ultrassônicos no seu lado/frente e passará um
comando através de um microcontrolador para que as rodas sejam ativadas
através de PWM de modo a evitar obstáculos. A estrutura será leve e terá três
rodas, duas dessas ligadas a uma ponte-H que será ligada por um código do
Arduino.
1. REVISÃO BIBLIOGRÁFICA

Nos últimos anos é perceptível o aumento na importância e existência de

robôs móveis no meio popular, com capacidades de mobilidade e autonomia,
porém nem sempre foi assim. Em primeiro momento, houve um grande
crescimento da área de robótica industrial, principalmente na parte de
manipulação material, como por exemplo, com braços articulados.
Mas o que exatamente é um robô móvel? São robôs que utilizam dos três
tipos primários de movimentos: linear, circular e articulável. Podemos também
classificá-los em 3 tipos: robôs de terra, robôs aéreos e robôs marítimos.

2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA

2.1. PONTE H
Para a ativação das 2 rodas, o projeto usará 2 pontes-H que serão ligadas
a um Arduíno. Uma ponte-H, em resumo, funciona através de 4 “chaves”, não
necessariamente físicas, onde um par delas será ativado a cada momento, como
visto na Fig. (1). Caso S1 e S4 sejam ativados o motor será ativado em um
sentido, caso S3 e S2 sejam ativados, o motor será ativado no sentido oposto.
Se todos forem ativados haverá um curto-circuito.

Figura 1 - Circuito de Ponte-H.

 Fonte: Vito Barone.

2.2. PMW
Para controlar as rodas, o projeto usará PWM (Pulse Width Modulation),
ou modulação de largura de pulso. Em resumo, é uma forma de passar um
dado analógico através de pulsos digitais, alterando seu período conforme o
necessário. Para controlar as rodas, quanto maior for o período em 1, maior
será a aceleração.

FIGURA 2 - PWM

Fonte: Auto core robótica

3.DESCRIÇÃO DO PROJETO
3.1. PROPÓSITO DO PROJETO
O propósito deste projeto é desenvolver um robô móvel equipado com um
sistema de sensor de proximidade e motores controlados por PWM. O objetivo
principal é criar um robô capaz de se locomover de maneira autônoma em
ambientes planos, evitando obstáculos por meio do sensor de proximidade. Este
projeto visa explorar a integração eficaz de tecnologias de controle eletrônico e
sensores para proporcionar autonomia e capacidade de tomada de decisões ao
robô móvel.

3.2 MOVIMENTAÇÃO AUTÔNOMA:

O robô foi concebido para explorar ambientes de forma autônoma,
utilizando o sensor de proximidade para detectar obstáculos e ajustar sua
trajetória automaticamente. Isso permitirá que o robô navegue com segurança
em espaços desconhecidos.

3.3 ESQUIVAR DE OBSTÁCULOS

O sistema de sensor de proximidade desempenha um papel crucial na
detecção de obstáculos ao redor do robô. A partir das informações coletadas
pelo sensor, o robô ajusta a direção e a velocidade dos motores controlados por
PWM para evitar colisões e movimentação de maneira eficiente.

3.4 CONTROLE PRECISO COM PWM:

A implementação do controle PWM(Pulse Width Modulation),modula a
largura dos pulsos de um sinal digital para controlar a potência proporcionando
ao robô uma capacidade precisa de controlar a velocidade dos motores. Isso não
apenas contribui para a eficiência na locomoção, mas também permite ajustes
finos nas respostas do robô às informações fornecidas pelo sensor de
proximidade.

3.5. DESCRIÇÃO DO PROJETO

O projeto consiste em uma construção de um robô móvel com sensores
de proximidade infravermelhos, o primeiro passo será estudar e construir
o desenho da base do robô, o microcontrolador escolhido foi o Arduino,
que fornece as ferramentas necessárias, o que possibilita uma montagem
de forma simples. A ideia do projeto é ter uma ideia para abrir, no futuro,
possibilidades.
4. DESCRIÇÃO DOS DISPOSITIVOS QUE SERÃO USADOS NO PROJETO

4.1. MICROCONTROLADOR
O Arduino será utilizado como o cérebro do robô. Ele controlará as
operações do robô, gerando sinais PWM para os motores e processando dados
dos sensores. Com sua facilidade de programação e versatilidade, o Arduino é
uma escolha comum para projetos de robôs e oferece uma ampla gama de
bibliotecas para facilitar o desenvolvimento.

FIGURA 3 - ARDUINO

Fonte: Alexandre Toledo

4.2. MOTORES DC
Serão utilizados dois motores DC 3-6V com caixa de redução e eixo duplo.
Esses motores serão responsáveis por impulsionar as rodas do robô. A caixa de
redução e o eixo duplo proporcionam maior torque e precisão nos movimentos,
tornando-os adequados para aplicações de locomoção em robôs.

FIGURA 4 - MOTORES DC 3-6V

FONTE: Eletrograde

4.3. DRIVER DE MOTOR

Será utilizado um driver de motor do tipo ponte H para amplificar os sinais
PWM provenientes do Arduino e fornecer a potência necessária para os dois
motores DC 3-6V com caixa de redução e eixo duplo. A ponte H é uma solução
eficaz para controlar a direção e a velocidade dos motores de corrente contínua,
permitindo a reversão do sentido de rotação quando necessário.
 FIGURA 6 – PONTE H

FONTE: Eletrograde
4.4. SENSOR DE PROXIMIDADE
Será utilizado o módulo Sensor de Distância Ultrassônico HC-SR04 para
detecção de obstáculos ao redor do robô. Este sensor ultrassônico utiliza ondas
sonoras para medir a distância até um objeto e fornece dados precisos sobre o
ambiente circundante. Esses dados serão processados pelo Arduino para
permitir que o robô tome decisões baseadas na proximidade de obstáculos.

FIGURA 7 – SENSOR
 Fonte: Eletrônica para todos

4.5. CHASSIS E RODAS

O chassi do robô será construído para suportar todos os componentes
eletrônicos. Três rodas serão fixadas ao chassi, com duas delas acopladas aos
motores para fornecer a propulsão e uma roda solta na frente para auxiliar na
mobilidade.

Figura – 7 Robô
 FONTE: Seu robô

4.6. FONTE DE ALIMENTAÇÃO

O sistema será alimentado por uma bateria de 9V. Esta bateria
proporcionará a energia necessária para o funcionamento do Arduino, dos
motores DC, e do módulo Sensor de Distância Ultrassônico HC-SR04

CONCLUSÃO

Neste trabalho, espera-se obter um robô móvel de proximidade que

possibilitará futuros projetos a partir do mesmo. O exemplo mais prático que
podemos ver nos dias atuais, é o robô móvel entregador, que é empregado em
restaurantes e empresas de entrega. Eles possuem diversos sensores para que
diminuam as chances de que haja algum empecilho incapacitando a
implementação destes robôs.
Além disso, o projeto será ótimo para o nosso aprendizado tanto em
questão prática, quanto em conhecimento agregado. No momento da realização
do circuito será perceptível a correlação entre as aulas práticas de Eletricidade
Básica, Análise de circuitos CC e Projeto Integrador 2B. A parte mais
interessante é a conexão entre os membros do grupo e os grupos em si, a
apresentação e a visualização de diferentes projetos será de grande valia para
o futuro profissional.
REFERÊNCIAS

UEL. Projeto integrador 2B, 2023. Trabalho final - Fonte de tensão linear.
Acesso em 9 de dezembro de 2023.
PONTE H. Vito Barone. Disponível em
<https://www.vitobarone.it/elettronica/ponte_H.htm>
USP. Relatórios Técnicos. Disponível em:
https://web.icmc.usp.br/SCATUSU/RT/Relatorios_Tecnicos/BIBLIOTECA_113_
RT_331.pdf
PWM - https://autocorerobotica.blog.br/monte-um-controle-pwm-simples/
ARDUINO - https://alexandretoledo.com/arduino-meu-estudo-pessoal/
MOTO DC - https://www.makerhero.com/blog/motor-dc-arduino-ponte-h-l298n/
PONTE H - https://blog.eletrogate.com/guia-definitivo-de-uso-da-ponte-h-l298n/
SENSOR - https://eletronicaparatodos.com/como-medir-distancias-com-sensor-
ultrassonico-hc-sr04-e-arduino/
ROBO - https://seurobo.com.br/robo-autonomosr-1-o-robo-autonomo-simples-com-
arduino/