INSTITUTO DE EDUCAÇÃO PERMANENTE DA AMAZÔNIA.

CURSO TÉCNICO DE ELETROMECÂNICA.

KAIO MOURÃO
LEVI LIMA
NYCOLLE COSTA
VALDEMILSON ALVES

PROTÓTIPO DE UM ROBÔ SEGUIDOR DE LINHA UTILIZANDO

CIRCUITOS DIGITAIS

BARCARENA-PA
2023
 KAIO MOURÃO
LEVI NASCIMENTO
NYCOLLE COSTA
VALDEMILSON ALVES

PROTÓTIPO DE UM ROBÔ SEGUIDOR DE LINHA UTILIZANDO

CIRCUITOS DIGITAIS

Projeto apresentado ao Instituto de

Educação Permanente da Amazônia
como requisito para aprovação no Curso
Técnico em eletromecânica.

Orientador: Antônio Marcos Carvalho Silva.

BARCARENA-PA
2023
 KAIO MOURÃO
LEVI NASCIMENTO
NYCOLLE COSTA
VALDEMILSON ALVES

PROTÓTIPO DE UM ROBÔ SEGUIDOR DE LINHA UTILIZANDO

CIRCUITOS DIGITAIS

Projeto apresentado ao Instituto de

Educação Permanente da Amazônia como
requisito para aprovação no Curso Técnico
em Eletromecânica.

APROVADA EM: _____/_____/_____

BANCA EXAMINADORA

Avaliador Técnico

Avaliador Metodológico

Diretor (a)

3
 RESUMO

Este trabalho objetiva desenvolver um protótipo de um robô seguidor de linha

usando portas lógicas para realizar o controle básico de direção. Nesse caso, utiliza-
se portas lógicas para determinar qual ação o robô deve tomar com base nas
leituras dos sensores de linha. A metodologia utilizada neste projeto, dá-se por meio
de abordagem quantitativa com pesquisa onde será realizada o protótipo no
laboratório da instituição educacional IEPAM para a montagem do projeto. Os dados
são analisados com base nos estudos de MAURICIO EL-MAN (2009). Espera-se os
resultados positivos. Construído pelo grupo, nos quais se aguarda o bom
desenvolvimento do protótipo projetado para responder positivamente a lógica
predefinida sobre a expressão booleana.

Palavras-chave: portas lógicas; eletrônica digital; expressão booleana.

 ABSTRACT

This work aims to investigate a prototype of a line follower robot using logic gates to
perform basic direction control. In this case, we'll use logic gates to determine what
action the robot should take based on the row sensor readings. The methodology
used in this project takes place through a quantitative approach with research where
the prototype will be carried out in the laboratory of the educational institution IEPAM
for the assembly of the project. Data are analyzed based on studies by MAURICIO
EL-MAN (2009). Positive results are expected. Built by the group, in which a good
adaptation of the prototype designed to respond positively to the predefined logic on
the Boolean expression is expected.

Keywords: logic gates; digital electronics; boolean expression.

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 SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO.........................................................................................................,

2. PROBLEMA..............................................................................................................

3. JUSTIFICATIVA.......................................................................................................

4. OBJETIVOS................................................................................................................

4.1. OBJETIVOS GERAIS.................................................................................................

4.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS.......................................................................................

5. REVISÃO DA LITERATURA...................................................................................

6. METODOLOGIA........................................................................................................

6.1. ETAPAS DE CONSTRUÇÃO....................................................................................

7. RESULTADOS............................................................................................................

8. CRONOGRAMA..........................................................................................................

9. REFERÊNCIA..............................................................................................................
1. INTRODUÇÃO

A partir da necessidade de o homem automatizar atividades industriais, surgiu a

criação dos robôs, que hoje facilitam a execução e melhoram processos em
diferentes áreas, sejam automotivas ou industriais. Como consequência benéfica da
revolução industrial surgiram máquinas cada vez melhores capazes de realizar e
reproduzir diversas tarefas, de forma autônoma ou não, (CITE, 2014).

Com base nos estudos e aprendizados desenvolvidos durante a disciplina de

eletrônica digital, gerou-se a ideia que irá alterar o modo de construção e lógica dos
protótipos robores seguidores de linha. Sendo que, o protótipo irá contar com
circuitos integrados em uma placa circuitada. Desta forma, pelo fato de os robôs
executarem tarefas importantes, tem-se buscado cada vez mais desenvolver robôs
com processamentos mais rápidos e cada vez mais precisos (IEEE SPECTRUM,
2010).

Os robores seguidores de linha são robores capazes de se locomover ao longo de

um caminho específico traçado ou marcado no solo. Estes robôs são conhecidos
como veículos guiados automaticamente, (GOMES, 2015). Isso ocorre devido à
presença de sensores que identificam diferenças de cores, linhas, marcações,
traços, dentre outros, ao longo do caminho e informam ao microcontrolador.
Dispositivos de tamanho reduzido, capazes de realizar controle de máquinas e
equipamentos eletro-eletrônicos através de programas. São dispositivos que
reúnem, em um único circuito integrado, diversos componentes de um sistema
computacional simplificado (ANDRIQUE FIGUEIRÊDO AMORIM, 2011). Em outras
palavras, podemos afirmar que um microcontrolador é um pequeno
microcomputador integrado em um único chip. Por se tratar de um componente
programável, e bem versátil, podendo ser empregado em aplicações das mais
diversas. (CORTELETTI, 2006).

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(um único chip de circuito integrado com memória, processador e periféricos com
recursos de programação. A sua utilização é planejada através da geração de uma
série de tarefas pré-construídas), uma vez informado os dados coletados, permitindo
que o robô tome decisões e entenda o caminho e a lógica de programação ali
existente durante o seu percurso. Atualmente, existem robôs realizando tarefas em
indústrias, em residências e até no espaço (BEKEY; YUH, 2008).

(Placa feita de camadas de condutores elétricos, interconexões de metal, isoladores

e outros componentes, que serve como base para suporte e cabeamento dos
componentes montados na sua superfície), dentre os circuitos integrados são eles,
portas lógicas (dispositivos que trabalham com um ou mais sinais de entrada e os
transformam em um único sinal de saída. São elas: AND, NOT, NAND, OR, NOR,
XOR, XNOR),

como sistema de controle para tomada de decisões junto com a tabela verdade
(instrumento utilizado no estudo da álgebra booleana. O uso facilita a visualização
do valor lógico de um sistema. Consiste em uma tabela com colunas
correspondentes a cada entrada e a cada saída e linhas preenchidas por todas as
combinações possíveis das entradas e as respectivas saídas geradas pelo sistema),
a tabela verdade é utilizada como guia de controle para que o operador se baseie
sobre o valor de 1 (true, positivo, ligado, ativo, chave fechada), e 0 (false, negativo,
desativado, chave aberta), que permitem que o protótipo siga com precisão as
informações sobre os eixos: A, B, C e D (representados por leds), após o operador
apertar o botão x e y presentes no protótipo. Visto que, todos os conhecimentos
foram relacionados no âmbito educacional.

2. PROBLEMÁTICA
Pensando em construir um protótipo do robô seguidor de linha que seja funcional,
bem construído e diferente dos demais que utilizam microcontroladores como
sistema de controle para tomar decisões, desenvolve-se a pergunta: o protótipo de
um robô seguidor de linha que não utiliza microcontroladores em sua composição ou
construção e é controlado a partir de uma tabela verdade pode funcionar? Como se
dá a construção de um protótipo utilizando apenas portas lógicas e leds
sinalizadores dos eixos: A, B, C e D? Analisado e aplicado os conhecimentos em
eletrônica digital, o projeto busca responder o seguinte questionamento.

9
3. JUSTIFICATIVA:

Explorar e aplicar conhecimentos nessa nova área durante este projeto será muito
importante para a aquisição de novos conceitos sobre eletrônica digital. Entender o
funcionamento de um sistema eficiente para o controle do robô requer o uso de
elementos gerados a partir dos conhecimentos repassados em sala, sendo utilizados
materiais que usam a lógica para tomadas de decisão, como portas lógicas, que
determinam as ações do robô com base dos sensores de linha. Isso proporciona aos
alunos a oportunidade de aprimorar suas habilidades em projeto de circuitos lógicos
e a desenvolver projetos com base nos conhecimentos.
4. OBJETIVOS;

4.1. OBJETIVOS GERAIS:

O objetivo deste projeto é desenvolver um protótipo funcional de um robô seguidor

de linha que demonstre a lógica de maneira bem elaborada e aplicada sobre o
sistema de tomadas de decisões do mesmo. O protótipo será projetado, construído e
testado para seguir trajetórias de acordo com os conhecimentos repassados na sala
de aula durante a disciplina de eletrônica digital. O método utilizado para obter os
dados necessários para a fabricação do protótipo, foi análise exploratória, através do
entendimento dos assuntos passados durante o período da disciplina de Eletrônica
Digital em questão.

4.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS:

 Estudo de componentes eletrônicos para fabricação e execução do protótipo do
robô seguidor de linha.
 Execução do protótipo para que seja um elemento prático e funcional.
 Desenvolver atividades baseadas no conhecimento de eletrônica digital, com a
finalidade da melhora do aprendizado dos integrantes envolvidos.

5. REVISÃO DA LITERATURA:
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Este trabalho apresenta os resultados experimentais que serão testados a partir do
protótipo do robô seguidor de linha utilizando portas lógicas como base de sua
estrutura e centro de controle a parti da lógica gerados pelas mesmas.

O projeto apresenta a construção de dois protótipos para robôs seguidores de linha,

com o objetivo geral de projetar e executar os dois modelos a partir de componentes
da instituição. E ainda, verificar a eficiência dos materiais em questão, comparar as
características entre ambos os modelos com obras de referência e aprendizado
egresso através deste estudo. Os resultados deste projeto serão avaliados com
base em dados e comparações feitas com trabalhos que apresentam uma estratégia
de controle (© 2023 EBSCO Industries, Inc).

Os autores explicam a construção do circuito e fornecem informações sobre os

sensores utilizados. Também oferecem uma visão geral do algoritmo utilizado para a
tomada de decisões de movimento.

Este artigo descreve o projeto de um robô autônomo seguidor de linha. O robô

deverá seguir uma linha branca desenhada na superfície onde ele se encontra,
perceber a existência de bifurcações e seguir pelo lado da bifurcação previamente
indicado pelo programador (Universidade de Passo Fundo, Setembro de 2006).

Neste trabalho, os autores descrevem a criação de um robô seguidor de linha. Eles

explicam a construção do circuito digital, incluindo os sensores de linha, e a lógica
do controle de motor. Apresenta um robô que utiliza combinações de circuitos
analógicos. Os autores descrevem o projeto e a implementação do circuito e
discutem a sua operação. O projeto também apresenta resultados de experimentos
para demonstrar o desempenho do robô.

.
6. METODOLOGIA:

Este projeto usa o método de abordagem qualitativa que usa o método de pesquisa
que permite compreender a complexidade e os detalhes obtidos por meio de
estudos. O projeto envolve todas as etapas de operação do sistema e amplia a
aplicação e a recuperação dos valores nominais do sistema, com a finalidade de
contribuir para a implementação e construção do protótipo.

A construção foi realizada com os seguintes materiais;

Imagem retirada da aula no dia 12/06/23. Imagem da aula prática no dia 21/06/2023. Imagem da aula teórica no dia 07/06/2023.

6.1. Etapas de construção:

Etapa Descrição
1. Levantamento e 1 modulo 419 protoboard 4x6 1.6mm;
aquisição das peças e 1 placa de fenolite confeccionada;
ferramentas necessárias 2 soquetes p/ci 14 e 16 pinos;
na construção. 1 barra p/ci 40 pinos;
3 portas lógicas
4 leds sinalizadores
2 sensores. Sendo

13
2. Processo de
montagem.
3. Testagem do protótipo.
7. RESULTADOS

Os resultados esperados neste projeto, consta que o protótipo obedeça de forma

eficaz os comandos das portas logicas e botões trabalhando em conjunto, de acordo
com o que foi aprendido e testado nas aulas de eletrônica digital. Espera-se que o
protótipo se comporte bem diante dos comandos eletrônicos na placa circuitada.

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8. CRONOGRAMA:

MES/ETAPAS Fev/ Mar/ Abr/ Mai/ Jun/ Jul/ Ago/

2023 2023 2023 2023 2023 2023 2023
Escolha do tema
X
Levantamento
bibliográfico X
Apresentação do
projeto X

Coleta de dados
X
Revisão e redação
final X
Entrega da
monografia X

Defesa da
monografia X
9. REFERENCIAS:

CITE. História da Robótica. Disponível em:

<http://www.citi.pt/educacao_final/trab_final_inteligencia_artificial/
historia_da_robotica.html>. Acesso em: 07/07/2014.

IEEE SPECTRUM. World Robot Population Reaches 8,6 Million. Disponível em:
<http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/industrialrobots/041410-world-robot-
population>. Acesso em: 12/07/2014.

CORTELETTI, D. Dossiê Técnico: introdução à programação de microcontroladores

Microchip PIC. SENAI-RS. Centro Tecnológico de Mecatrônica. 2006.

AMORIM. Robô seguidor de linha autônomo utilizando o controlador proporcional-

derivativo em uma plataforma de hardware / software livre. Universidade estadual do
sudoeste da bahia - uesb departamento de ciências exatas. 2011.

GOMES, O. S. M. et al. Robô seguidor de linha para competições. Instituto Federal

de Minas Gerais (IFMG) Campus Formiga. 2015.

BEKEY, G; YUH, J. The Status of Robotics. Report on the WTEC International Study:
PartII. IEEE Robotics and Automation Magazine, v. 15, n. 1, p.80–86, 2008.

AGUIRRE, Luis Antonio, Introdução à Identificação de Sistemas – Técnicas Lineares

e Não Lineares Aplicadas a Sistemas Reais - Editora UFMG, 2ª Edição, Belo
Horizonte, 2004.

AIUB VIRMOND, Naíme et al. PROJETO DE ROBÔ SEGUIDOR DE LINHA. Revista

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Acesso em: 16 de agosto de 2005.

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CHAVES, Laís E. O que são Placas Eletrônicas (PCB/PCI) e para que servem? Engenharia
Híbrida. Disponível em: <https://www.engenhariahibrida.com.br/post/o-que-sao-placas-
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17
%20uma,componentes%20montados%20na%20sua%20superf%C3%ADcie.>. Acesso em: 17
ago. 2023.

‌ LETROGATE, Introdução às Portas Lógicas - Blog Eletrogate, Blog Eletrogate, disponível

E
em: < https://blog.eletrogate.com/introducao-as-portas-logicas/>. acesso em: 17 ago. 2023.

INATEL. Seguidor de linha - Robótica e IA - Inatel. Robótica e IA. Disponível em:

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%20digitais%20s%C3%A3o%20constru%C3%ADdos.>. Acesso em: 14 ago. 2023.

ROBOCORE. Robô Seguidor de Linha - RoboCore. RoboCore. Disponível em:

<https://www.robocore.net/tutoriais/robo-seguidor-de-linha>. Acesso em:
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SOARES, Márcio José. Robô Rastreador II. Mecatronica Fácil, Edição nº 24,
setembrooutubro / 2005.