4 - Autómatos Programáveis (PLCS)

AUTO2 – 2020/21 4– Autómatos Programáveis (PLCs)
4 – AUTÓMATOS
PROGRAMÁVEIS
(PLC’s)
Automação II
3º Ano / 2º Semestre
-
Licenciatura em Engenharia Mecânica
Ferreira da Silva, Adriano Santos
Pedro Frutuoso, Carlos Ranginha
José Brandão/António Ramos
ISEP – Instituto Superior de Engenharia do Porto Ferreira da Silva/Adriano Santos/Pedro Frutuoso
1/140
3º Ano – Licenciatura em Engenharia MecânicaDep. Engenharia Mecânica Ano Letivo
Carlos Ranginha/José Brandão/António 2020/2021
Ramos
Índice
1. Generalidades sobre Sistemas de Controlo
1.1 O que é um sistema de controlo
1.2 Classificação dos sistemas de controlo
1.2.1 Sistemas em malha aberta
1.2.1 Sistemas em malha fechada
2. Autómatos Programáveis (PLC’s)

2.1 Porquê usar um PLC?
2.2 Estrutura de um PLC
2.3 Principio de funcionamento
2.3.1 Fases do ciclo de varrimento
3. O autómato S7-200
2.1 Entradas e saídas (I/O)
2.2 Modelos e caraterísticas
2.3 Estrutura da memória
ISEP – Instituto Superior de Engenharia do Porto Ferreira da Silva/Adriano Santos/Pedro Frutuoso 2/140
3º Ano – Licenciatura em Engenharia Mecânica Carlos Ranginha/José Brandão/António Ramos
PROBLEMA:
Suponha a seguinte furadora:
• Para uma furação manual, o operador
precisa dos seus olhos, do seu tato e da força
dos seus braços para avaliar a evolução do
furo na peça, decidindo a velocidade da
broca e verificando a profundidade do furo;
• O conhecimento e a experiencia do
operador permitem que ele calcule a
velocidade e a força que deve aplicar na
furadora para obter o furo desejado.
O que é que este exemplo tem a ver com conceitos de
sensor, atuador e controlo, fundamentais em
“AUTOMAÇÃO”?
Podemos dizer que o operador de alguma forma, sabia ou sentia o

processo, os seu sentidos funcionavam como sensores e o seu
cérebro processava as informações recebidas pelos sentidos
orientando o controlo da força e da velocidade que deve ser
aplicada por ação dos seus braços e mãos.
• SENSORES – órgãos dos sentidos
• ATUADORES - braços e mãos
• CONTROLADOR – cérebro do operador
• SENSORES – botões, sensores de

posição, etc.
• ATUADORES - lâmpadas,
acionamento de motor, etc.
• CONTROLADOR – programa
 Os sensores e o controlador nem sempre estão visíveis, podendo

estar dentro a estrutura do equipamento;
 O importante é saber que o equipamento possui um atuador

(responsável pelo avanço da broca); um ou mais sensores
(responsáveis por verificar se a broca fez ou não o furo) e um
controlador (responsável pelo avanço e recuo da furação).
CONCLUSÃO:
• As operações realizadas pelas máquinas industriais, são efetuadas
através de 3 grupos de elementos: sensores, atuadores e
controladores;
• A informação “presença de peça” é obtida através de um sensor,

que “sente” a presença da peça;
• Para a máquina furar é preciso um atuador;
• O controlo de quando, onde e como furar é feito por um

controlador.
• O controlador pode ser, um PLC, um computador, um circuito

lógico elétrico ou pneumático, etc.
Praticamente todas as acções da nossa actividade quotidiana são

afectadas por algum tipo de sistema de controlo.
O ser humano talvez seja o exemplo do mais sofisticado e complexo

sistema de controlo que se conhece.
O controlo automático desempenha um papel fundamental no

desenvolvimento da ciência e da engenharia, e por conseguinte na
qualidade da nossa vida diária (Ex: sistemas de veículos espaciais,
sistemas robóticos, etc. );
O controlo industrial é essencial e parte integrante dos atuais

processos industriais de produção.
Por CONTROLO AUTOMÁTICO entendem-se os sistemas de

controlo sem a presença de um operador (humano).
• Quando utilizamos a palavra controlo no nosso dia a dia,
referirmo-nos basicamente ao acto de produzir um resultado
desejado;
• Um sistema de controlo, consiste no sistema a ser controlado –
chamado processo – bem como no sistema que exerce controlo
sobre o processo, chamado o controlador.
O controlador pode ser um humano ou um dispositivo artificial.
O controlador deverá fornecer um sinal para o processo, chamado o
sinal de entrada do processo, com o objectivo de produzir a resposta
desejada do processo, chamada resultado do processo.
Um controlador é no fundo, um dispositivo de processamento de
informação: recebe informação sobre o processo e o seu
comportamento, recebe informação sobre os objectivos
pretendidos, calcula, processando essas informações, as acções que
são necessárias executar sobre o processo para alcançar aqueles
objectivos.
A automação de processos industrias, pode ser efetuada na forma de,

sistemas em malha aberta ou em sistemas em malha fechada.
A distinção é determinada pela acção de controlo, que é a

quantidade responsável pela activação do sistema para produzir a
saída desejada.
 Os sistemas em malha
aberta são aqueles em que
os sinais de saída não são
comparados com os sinais
de entrada;
 A cada entrada de referência corresponde uma condição fixa de

operação.
Neste tipo de sistemas de controlo, a saída não exerce qualquer

acção no sinal de controlo.
A saída do processo não é medida nem comparada com a saída de

referência.
Um sistema de controlo em malha aberta é aquele no qual a ação

de controlo é independente da saída.
O controlador das luzes não tem em linha de conta qualquer tipo

de informação sobre o sinal de entrada (o número de veículos a
passar no semáforo), e portanto não existe qualquer tipo de ajuste
na abertura e fecho das luzes.
O controlo em malha aberta consiste em aplicar um sinal de controlo

pré-determinado, esperando-se que no final de um determinado
tempo a variável controlada atinja um determinado valor ou
comportamento.
• O sinal de entrada e pré-fixado ou pré-programado. O sinal de

saída não exerce nenhuma ação de controlo no sistema;
Nenhum sinal de saída é medido nem realimentado para
comparação com a entrada;
• O sinal de entrada e pré-fixado ou pré-programado, e os estados

atuais do sistema não influenciam no comportamento do controlo.
No controlo em malha fechada há um fluxo de informação no

sentido da entrada para a saída, e outro que compara a saída com um
valor de referência;
A comparação é feita através da realimentação da saída.

O controlo em malha fechada é o mesmo que controlo

realimentado. A realimentação é a característica do sistema de
controlo de malha fechada que o distingue do sistema em malha
aberta;
Realimentação é a propriedade dos sistemas de malha fechada que

permite a saída ser comparada com a entrada do sistema, de modo
que a ação apropriada de controlo possa ser formada como função
da saída e da entrada.
O operador selecciona a
temperatura de referência
(set-point) no controlador.
Se em vez do operador, for

utilizado um controlador
automático, o sistema de
controlo passa a designar-se
por automático.
Inicialmente a teoria do controlo tratava apenas de sistema de

reduzida complexidade (sistemas com uma só entrada e uma só
saída).
A teoria do controlo tem hoje necessidade de competir com a

complexidade crescente de processos modernos, ou seja,
processos que envolvem muitas entradas e saídas).
Todo o processo industrial (do mais simples ao mais complexo)
precisa de um controlador para garantir a sua execução de uma
forma eficiente e segura;
A um nível extremamente complexo, um processo pode consistir

no controlo de um reator nuclear para produção de energia.
Reator nuclear Sala de controlo

Atualmente, a utilização de computadores (em muitos casos PLCs)
está amplamente difundida para o controlo dos movimentos e das
sequências das máquinas.
Um PLC é muito mais rápido e mais preciso do que um operador

nas tarefas de controlo.
Automatismos baseados em Autómatos Programáveis
Os Autómatos Programáveis, ou Controladores Lógicos
Programáveis (Programming Logic Controllers” – PLC’s) são
equipamentos electrónicos utilizados em sistemas de automação
programada ou flexível.
Estrutura de um PLC
Os PLC´s surgiram com o objetivo de substituir os sistemas de
controlo à base de relés, muito sujeitos a avarias e pouco flexíveis.
Um PLC pode ser programado para executar instruções que
controlam dispositivos, máquinas e operações de processos, por
meio de implementação de funções especificas como lógica de
controlo, sequenciamento, controlo do tempo, operações
aritméticas, transmissão de dados, etc.
Controlo automático por programa
Envolve a existência de um programa de ações, que se cumpre
com base no decurso do tempo ou a partir de modificações
eventuais em variáveis externas ao sistema (programa lógico).
Controlo de um processo por PLC
O programa que implementa a solução de automação pretendida

será executado no autómato.
Sensores Entradas Saídas Acionamentos
• botões • motores
• posição • cilindros
• temperatura • bombas
• pressão • alarmes
• proximidade • válvulas
• ……. • …….
• nível • lâmpadas
• Maior flexibilidade
• Programáveis
• Maior rapidez na elaboração dos projetos
• Maior confiabilidade
• Menor consumo de energia
• Ocupa menor espaço em relação aos quadros de comando
antigos
• Permite interfaces de comunicação com outros PLC’s e
computadores
• Alguns permitem a expansão do número de entradas e saídas
Antes Depois
Antes Depois
• Unidade Central de
Processamento (CPU)
• Memória de programa e
de dados
• Entradas (Inputs)
• Saídas (Outputs)
• Alimentação
• Periféricos
A execução do programa armazenado na memória (memória de
programa), permite de acordo com os valores das entradas e das
variáveis internas armazenado na memória (memória de dados),
tomar decisões de ações a realizar, através do módulo de saída.
Ao procedimento de avaliar o estado de todas as entradas e saídas,
cruzando essa informação com a aplicação do programa, designa-se
por ciclo de varrimento ou “Scan”.
Um PLC funciona de forma sequencial, fazendo um ciclo de
varrimento (SCAN) através de algumas etapas;
Ciclo de programa
Ciclo de programa ou ciclo de varrimento (scan)

Quando cada etapa do ciclo é executada, as outras etapas ficam
inativas.
Chama-se tempo de varrimento ou tempo de ciclo, o tempo gasto

para completar um ciclo, que é basicamente é o tempo necessário à
execução completa do programa;
• Tempo de resolução do
programa lógico;
• Atualização das entradas e

saídas do autómato;
• Gestão do sistema
operativo.
O autómato na realidade,
trabalha com uma
imagem (cópia) das
entradas e das saídas (cria
uma tabela de memória
dos dados) e não com o
estado real delas;
Tabela de dados
A tabela de dados é uma área reservada do PLC destinada a

armazenar uma cópia dos dados de entrada/saída e outros dados
internos.
A memorização prévia das variáveis de entrada na memória de
dados destina-se a evitar alterações dessas variáveis no decorrer
do ciclo de programa.
Execução do programa Cópia dos dados

Se uma entrada alterar o seu estado duas vezes durante um ciclo

de varrimento, o autómato nunca poderá detetar essa ocorrência
(esta situação surge sempre que a comutação de estado seja mais
rápida do que a sequência de varrimento);
Se (exemplo) a CPU demorar 7 milissegundos no varrimento do

programa, e uma entrada comutar o seu estado com uma
periodicidade de 3 milissegundos, a CPU não irá detetar estas
ocorrências (alguns PLCs possuem tempos de varrimento
ajustáveis);
Este tempo de ciclo ou tempo de varrimento, depende do

tamanho e tipo de instruções do programa, e da quantidade de
entradas e saídas do PLC.
Cada instrução de um programa requer um certo tempo a ser
processada (dependendo do tipo de instrução);
O processador irá demorar menos tempo a ler o estado de uma
entrada, do que a recolher o valor acumulado de tempo num
temporizador;
Um dos fatores que mais condiciona o tempo de varrimento é a

dimensão do programa. Quanto maior este for mais tempo o PLC
demora e executar o ciclo de varrimento;
Os tempos de varrimento são normalmente da ordem dos
milissegundos (cerca de 1 ms por cada 1000 instruções).
O autómato funciona por fases que se repetem continuamente
(funcionamento cíclico) enquanto não for dada ordem de paragem.
Fase - Inicialização
No momento em que o PLC é ligado, são executadas as operações
pré-programadas:
• Verifica o funcionamento eletrónico da CPU,
memórias e circuitos auxiliares;
• Verifica a configuração interna e compara com os
circuitos instalados;
• Verifica o estado das chaves principais (RUN,
STOP, PROG, etc.);
• Desativa todas as saídas;
• Verifica a existência de um programa do utilizador;
• Emite um aviso de erro, caso algum destes itens
falhe.
Fase – Leitura das entradas e atualização das imagens

Nesta fase o PLC lê o estado de cada uma das entradas, verificando
se alguma foi acionada (varrimento das entradas).
Após o varrimento das entradas, o PLC armazena esta informação,

numa região de memória chamada “Memória Imagem das Entradas
e Saídas”;
 Esta memória recebe este nome, por ser a imagem/cópia do

estado das entradas e das saídas;
 Esta memória será consultada pelo PLC no decorrer do
programa do utilizador.
Os sinais elétricos das entradas (dos sensores) são guardados na

Memória Imagem das Entradas e Saídas;
Imagem (cópia) das entradas

Fase – Programa
Terminado o varrimento de entrada a CPU inicia o varrimento do
programa;
Nesta fase, é executada a sequência do programa efetuado pelo
utilizador;
É durante esta fase que a lógica programada pelo utilizador é
executada (da 1ª para a última instrução e da esquerda para a
direita).
Fase – Atualização das saídas referidas à imagem

Terminada a fase do varrimento do programa é iniciado o
varrimento das saídas;
Nesta fase são actualizadas as variáveis ou os dados, que estão

guardados na memória RAM, geralmente definida como imagem
(cópia) das saídas do PLC;
Os valores contidos na Memória das Saídas são agora utilizados

para atualizar o módulo de saída;
O PLC passara agora ao ciclo seguinte.
A família de autómatos S7-200 foi desenvolvida pela SIEMENS

para uma ampla gama de aplicações de controlo e automação;
Há várias opções de programação e a possibilidade de escolha de

equipamentos e da linguagem de programação.
As entradas e saídas do PLC constituem as ligações físicas do

autómato com o exterior (são a interface com o mundo exterior).
Entradas Saídas
 São os terminais de ligação do autómato;
 Transformam um sinal elétrico num

estado lógico (0 ou 1) para as entradas;
 Transformam um estado logico (0 ou 1)

num sinal elétrico para as saídas;
Ix.x – Designa uma entrada. É um elemento usado para receber
informação do mundo exterior, como um interruptor,
pressostáto, etc.
Na CPU 214 temos 14 entradas digitais
São elas: I0.0, I0.1, I0.2, I0.3, I0.4, I0.5, I0.6, I0.7, I1.0, I1.1, I1.2, I1.3, I1.4, I1.5
Qx.x – Designa uma saída. É um elemento usado para controlar

um motor, uma válvula, um led, etc.
Na CPU 214 temos 10 saídas digitais
São elas: Q0.0, Q0.1, Q0.2, Q0.3, Q0.4, Q0.5, Q0.6, Q0.7, Q1.0, Q1.1
14 ENTRADAS DIGITAIS
10 SAÍDAS DIGITAIS
O que são entradas e saídas digitais?

Entradas e saídas digitais são aquelas que possuem apenas dois
estados, 0 e 1.
Por exemplo, se um sensor de proximidade detetar a presença de

um objeto, a entrada ficará a 1; caso contrário ficará a 0.
0 = 0 V (ausência de objeto)
1 = 24 V (presença de objeto)
O que são entradas e saídas analógicas?

Entradas e saídas analógicas são aquelas em que o sinal (de
entrada ou de saída) pode tomar uma gama de valores
determinada e de forma continua.
Se um autómato possuir (por exemplo) 2 módulos de entrada e

saída analógicos de 220 VCA, então as entradas e as saídas
poderão variar as suas tensões entre 0 VCA e 220 VCA,
assumindo valores tais como: 20 V, 70 V, 153V, etc.
Um sinal de um sensor de luminosidade, pode ser considerado

como uma entrada analógica, porque produz uma tensão que é
proporcional à luz que deteta.
O que são contactos de memória?

Os contactos de memória são entidades virtuais que são utilizados
apenas para ajudar o desenvolvimento da lógica de programação.
Usam uma simbologia de entrada e de saída:
Por exemplo, na CPU 214, são 64 os endereços de memória,

variando do endereço M0.0 ao endereço M7.7.
O que são Entradas e Saídas imaginárias?
As entradas e saídas imaginárias são aquelas que só podem ser
usadas dentro do programa.
Não são entradas nem saídas físicas (a não ser que se instale um
módulo adicional).
No caso do CPU 214:
Entradas: I1.6 à I7.7 Saídas: Q1.2 à Q7.7

S7-200 - modelos
CPU 224
CPU 221
CPU 226
* Modo de operação
* Ajuste analógico
* Expansão
Módulos de expansão
Módulos de expansão
Alimentação externa
Alimentação DC
Alimentação AC
Entradas e saídas (I/O) - numeração
Saídas
Entradas Saídas
Entradas
A estrutura da memória num PLC pode ser vista como uma grande
matriz bidimensional de células;
bit
bit menos significativo
(Less Significant Bit)
bit mais significativo

(Most Significant Bit)
Cada célula permite armazenar informação binária (0 ou 1);
Por esta razão, cada célula é designada por bit (menor unidade
de memória);
Internamente, os dígitos 0 e 1 são representados por cargas

elétricas;
 Neste sentido poderemos dizer que um bit está ON se a informação
armazenada for 1, e OFF se a informação armazenada for O;
 A dualidade ON/OFF define o estado do bit associado;
A manipulação de dados no PLC não se reporta à simples

transferência de bits entre a memória e o processador;
Em termos do processador do PLC, torna-se mais eficiente

trabalhar com um grupo de bits para transferir dados de e para a
memória.
Tipos de dados
Os valores são armazenados no PLC (assim como em qualquer
equipamento digital) sob a forma binária;
Qualquer informação ou dado num PLC é representado sob a

forma de número binário (zeros e uns). Eles são a menor
unidade de informação possível de ser representada digitalmente;
Para facilitar o processamento e gestão dos dados, estes são

agrupados em bytes (conjunto de 8 bits).
Na série S7-200, a memória do PLC pode ser acedida de quatro

formas básicas:
Existe ainda um outro tipo de dado, o “Nibble” que é um

conjunto de 4 bits, que não é adotado na família S7-200.
Double word
Estrutura da memória de um PLC: bit, byte, word e double word
Bit
A presença de uma carga representa um 1 e a ausência de carga
representa um 0;
O bit está ON se a informação armazenada for 1;
1
O bit está OFF se a informação armazenada for 0;

0
O bit é a menor unidade de informação que pode ser armazenada ou transmitida.
Com o bit só é possível representar os números inteiros 0 e 1;
0 1
Nibble
A unidade de informação NIBBLE é uma associação de 4 bits;
3 2 1 0
Com 4 bits já podemos representar informação mais

complexa. Ao nível do tipo inteiro é agora possível
representar números entre 0..15;
Com 4 bits já podemos manipular e guardar informação de inteiros

de 0 a 9;
Com os 4 bits do nibble poderemos fazer uma associação ao

sistema hexadecimal;
7 6 5 4 3 2 1 0
1 1 0 1 0 0 1 0
D 2
O nibble permite a representação completa do alfabeto do sistema
hexadecimal (0..F);
Nibbles são usados em muitos mostradores digitais, em que cada

digito no “display” é um nibble;
Byte
Chama-se byte á unidade de informação constituída por 8 bits (2
nibbles);
7 6 5 4 3 2 1 0
7 6 5 4 3 2 1 0
1 1 0 1 1 0 0 1
Com um único byte podemos representar números inteiros

positivos de 0 até 255 (0..255);
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0
… 1 1 1 1 1 1 1 1
Com um byte podemos também representar todas as letras do

alfabeto, em maiúsculas (‘A’..’Z’) e minúsculas (‘a’..’z’), alguns
carateres especiais como ‘{‘, ´}’, espaço, etc..
Código ASCII no qual o ´A´ é o 65 (decimal), ou 01000001

(binário) ou 41 (hexadecimal).
Word
Chama-se word á unidade de informação constituída por 16 bits (2
bytes ou 4 nibbles);
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 1 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 0 0 1
4 F 3 9
Com uma word conseguimos um nível de representação muito

maior;
Com uma única word já podemos representar números inteiros

positivos entre 0 e 65535.
Double Word
Chama-se double word á unidade de informação constituída por 32
bits;
Uma double word pode também ser vista como constituída por 2
words ou 4 bytes.
Com uma única double word podemos agora representar números

inteiros positivos entre 0 e 4294967295.
O aumento do número de bits permite aumentar exponencialmente

a representação numérica de números inteiros.
Cada tipo de dado está associado basicamente à quantidade de
memória ocupada por um operador;
Este critério serve apenas para indicar o tamanho do dado.

Utilização da memória
A memória de um PLC condiciona a capacidade de
armazenamento da informação quando se pretende desenvolver
uma aplicação;
O tamanho da memória do PLC é especificado em termos de k unidades de armazenamento;
Cada unidade k representa 1024 unidades de armazenamento :
1 kbyte = 1024 bytes 210 bytes
Uma memória de 2k contém 2048 unidades de armazenamento, enquanto uma

memória de 4k contem 4096 unidades de armazenamento.
Utilização da memória
A memória de um PLC condiciona a capacidade de
armazenamento da informação quando se pretende desenvolver
uma aplicação;
O tamanho da memória do PLC é especificado em termos de k

unidades de armazenamento;
Cada unidade k representa 1024 unidades de

armazenamento :
1 kbyte = 1024 bytes 210 bytes
Duas matrizes de 4k de memória com diferentes configurações
8 bits 16 bits
Tipos de memória
Uma memória é uma entidade virtual que é utilizada apenas para
ajudar o desenvolvimento da lógica de programação.
O S7-200 armazena informações em diferentes localizações de
memória.
Podemos aceder aos dados das várias áreas de memória (V, I, Q,
M, S, L e SM), como bytes, words ou double words.
V – endereço virtual (variáveis globais)
I – entrada física
Q – saída física
M – endereço virtual
S – endereço especial
L – endereço virtual (variáveis locais)
SM – memória especial
Endereços de memória
Cada dado de um programa possui uma localização física especifica
na CPU, chamada “endereço” ou “registo”. Cada elemento do
programa do utilizador é referenciado com um endereço para
indicar onde se localizam os dados para aquele elemento;
Cada elemento do programa do utilizador é referenciado com um

endereço que permite indicar a sua localização na memória;
Deste modo é possível indicar explicitamente qual o endereço de

memória que se pretende aceder, quer para a escrita quer para a
leitura;
A forma de endereçamento obedece à seguinte lógica:
Áreas da memória de aplicação

Mapa de memória genérico
Localização do sexto bit do byte 1 das entradas digitais
Endereço tipo “bit”
Estrutura da variável VB1
Endereço tipo “byte”

Estrutura da variável VW4
Endereço tipo “word”

Estrutura da variável VD0
Endereço tipo “double word”

Endereçando um “bit”
Para se aceder a um bit de memória é necessário indicar o endereço,
composto por um identificador de área, o número do byte bem
como o número do bit;
Endereço de um bit da memória de entrada I (área), byte 3 separado
por um ponto decimal (“.”) e a localização do bit ativo 4:
Esta é a nomenclatura usada pela SIEMENS nos autómatos da série S7/200

Endereçando uma variável na memória “V”
Um endereço começado por V é virtual;
Usar-se a memória V por exemplo para armazenar resultados
intermédios de operações que são executadas pela lógica do
controlo do programa;
A memória V pode ser utilizada do byte 0 ao byte 2047;
Pode ter-se acesso à memória tipo V como bit, byte, word ou
double word:
Ex: endereço de bit V = V10.2

endereço de word V = VW200 (usando os bytes 200 e 201)
Endereçando uma variável na memória “M”

Um endereço começado por M é virtual;
Usar-se a memória M por exemplo para armazenar o estado

intermédio de uma operação ou outra informação de controlo;
A memória tipo M pode ser utilizada do byte

0 ao byte 31;
Pode ter-se acesso à memória M como bit, byte, word
ou double word:
Ex: endereço de bit M = M26.7
endereço de double word M = MD20 (usando os bytes 20 a 23)
Endereçando uma variável na memória especial “SM”

Um endereço começado por SM representa um bit especial
(Special Memory);
Os bits SM proporcionam um meio de comunicação de
informações entre a CPU do S7-200 e o programa;
Estes bits são usados para selecionar e controlar algumas das
funções especiais do CPU do S7-200;
Podemos aceder aos bits SM como bits, bytes, word ou double

word.
Ex:
Bit: SM[endereço do byte].[endereço do bit SM]  SM0.1
Byte, Word, Double Word SM[tipo].[inicio do endereço do byte]  SMB86
Tabela dos bits especiais de memória no autómato S7-200

Memória Local e Global

A memória V é uma memória global (quer dizer que o mesmo local
de memória pode ser acedido por qualquer entidade do programa
principal, sub-rotina ou rotina de interrupção);
A memória L é uma memória local (significa que a alocação de
memória está associada com a entidade do programa em particular);
Pode ter-se acesso à memória L como bit, word ou double word.
Ex:
endereço de bit L= L0.0
endereço de byte L = LB33

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2. Autómatos Programáveis (PLC’s)

Podemos dizer que o operador de alguma forma, sabia ou sentia o

• SENSORES – órgãos dos sentidos

• ATUADORES - braços e mãos

• CONTROLADOR – cérebro do operador

• SENSORES – botões, sensores de

 Os sensores e o controlador nem sempre estão visíveis, podendo

 O importante é saber que o equipamento possui um atuador

• A informação “presença de peça” é obtida através de um sensor,

• Para a máquina furar é preciso um atuador;

• O controlo de quando, onde e como furar é feito por um

• O controlador pode ser, um PLC, um computador, um circuito

Praticamente todas as acções da nossa actividade quotidiana são

O ser humano talvez seja o exemplo do mais sofisticado e complexo

O controlo automático desempenha um papel fundamental no

O controlo industrial é essencial e parte integrante dos atuais

Por CONTROLO AUTOMÁTICO entendem-se os sistemas de

A automação de processos industrias, pode ser efetuada na forma de,

A distinção é determinada pela acção de controlo, que é a

 A cada entrada de referência corresponde uma condição fixa de

Neste tipo de sistemas de controlo, a saída não exerce qualquer

A saída do processo não é medida nem comparada com a saída de

Um sistema de controlo em malha aberta é aquele no qual a ação

O controlador das luzes não tem em linha de conta qualquer tipo

O controlo em malha aberta consiste em aplicar um sinal de controlo

• O sinal de entrada e pré-fixado ou pré-programado. O sinal de

• O sinal de entrada e pré-fixado ou pré-programado, e os estados

No controlo em malha fechada há um fluxo de informação no

A comparação é feita através da realimentação da saída.

O controlo em malha fechada é o mesmo que controlo

Realimentação é a propriedade dos sistemas de malha fechada que

Se em vez do operador, for

Inicialmente a teoria do controlo tratava apenas de sistema de

A teoria do controlo tem hoje necessidade de competir com a

A um nível extremamente complexo, um processo pode consistir

Reator nuclear Sala de controlo

Um PLC é muito mais rápido e mais preciso do que um operador

Controlo de um processo por PLC

O programa que implementa a solução de automação pretendida

Sensores Entradas Saídas Acionamentos

Ciclo de programa ou ciclo de varrimento (scan)

Chama-se tempo de varrimento ou tempo de ciclo, o tempo gasto

• Atualização das entradas e

A tabela de dados é uma área reservada do PLC destinada a

Execução do programa Cópia dos dados

Se uma entrada alterar o seu estado duas vezes durante um ciclo

Se (exemplo) a CPU demorar 7 milissegundos no varrimento do

Este tempo de ciclo ou tempo de varrimento, depende do

Um dos fatores que mais condiciona o tempo de varrimento é a

Fase – Leitura das entradas e atualização das imagens

Após o varrimento das entradas, o PLC armazena esta informação,

 Esta memória recebe este nome, por ser a imagem/cópia do

Os sinais elétricos das entradas (dos sensores) são guardados na

Imagem (cópia) das entradas

Fase – Atualização das saídas referidas à imagem

Nesta fase são actualizadas as variáveis ou os dados, que estão

Os valores contidos na Memória das Saídas são agora utilizados

O PLC passara agora ao ciclo seguinte.

A família de autómatos S7-200 foi desenvolvida pela SIEMENS

Há várias opções de programação e a possibilidade de escolha de

As entradas e saídas do PLC constituem as ligações físicas do

 São os terminais de ligação do autómato;