Modelação em GRAFCET

4 Modelao em GRAFCET
AUTO2 - 2014/15
Automao II
3 Ano / 2 Semestre
Licenciatura em Engenharia Mecnica
(Bolonha)
ISEP Instituto Superior de Engenharia do Porto
3 Ano Licenciatura em Engenharia Mecnica
Ferreira da Silva
Adriano Santos
Ano Letivo 2014/2015
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F. Silva/A. Santos/F. Ferreira
Filipe Ferreira
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ndice
1. Introduo ao GRAFCET
1.1 Nota histrica
1.2 O que o GRAFCET?
2. Elementos grficos do GRAFCET

2.1 Etapas
2.1.1 Etapa inicial
2.1.2 Etapa normal
2.1.3 Macro etapa
2.2 Aes associadas
2.3 Transies
2.4 Recetividades
2.4.1 Variveis lgicas
2.4.2 Variveis internas
2.4.3 Variveis no booleanas
2.5 Ligaes orientadas
3. Regras de evoluo do GRAFCET

4. Tipos de ligao entre etapas
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
Sequncia nica
Sequncias opcionais
Sequncias simultneas
Salto de etapas
Repetio de etapas (ciclos)
5. Nveis de Grafcet
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1 - Introduo ao GRAFCET

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1.1 - Nota histrica

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Foi apresentado, pela primeira vez em 1977.

1977. O seu nome GRAFCET tem
origem numa abreviatura francesa:
Etape-Transition
francesa: GRAphe de Commande Etape(GRAFico
GRAFico para Controlo de Estadostado-Transio)
ransio);
O nome deriva de Graph (devido ao fundamento grfico do modelo)

modelo);
uma metodologia que surge com a necessidade do desenvolvimento de

programas para controle de processos sequenciais;
sequenciais;
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Em 1977 a AFCET ("Association

("Association Franaise pour la Cyberntique Economique
et Technique")
Technique") e a ADEPA ("Agence nationale pour le DEveloppement de la
Production Automatise")
Automatise") definiram o Grafcet como uma representao grfica
que traduz, sem ambiguidade, a evoluo do ciclo de um automatismo
sequencial;
sequencial;
uma metodologia que surge com a necessidade do desenvolvimento de

programas para controlo de processos sequenciais;
sequenciais;
A partir de 1988 o Grafcet foi adotado como um standard internacional, pela

norma IEC 848 e denominado por SFC (Sequencial Function Chart)
Chart).
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Em problemas nos quais as aes de comando so sequenciais (ou ento

dependentes do tempo), a modelao lgica, atravs de diagramas de rels pode
tornartornar-se complexa.
complexa.

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1.2 - O que o Grafcet?

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um mtodo grfico de apoio conceo de sistemas industriais

automatizados;
automatizados;
Permite descrever (de forma grfica) os comportamentos de um automatismo
recebe..
em funo das informaes que recebe
O seu potencial reside na imposio de um funcionamento rigoroso do sistema
evitando--se assim incoerncias

incoerncias,, bloqueios ou conflitos durante o
a automatizar, evitando
funcionamento..
seu funcionamento
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Principais caractersticas:
Clareza, legibilidade e apresentao sinttica;
sinttica;
Introduz o conceito de tarefa
tarefa de uma forma hierarquizada;
hierarquizada;
Permite a partir do modelo Grafcet de um sistema, gerar automaticamente o
programa do controlador desse sistema;
sistema;
muito mais simples de construir o modelo Grafcet, que desenvolver o
programa do controlador;
controlador;
Oferece uma metodologia de programao estruturada, que permite o

desenvolvimento conceptual do problema do geral para o particular
(abordagem toptop-down)
down).
).
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Principais caractersticas:
AdaptaAdapta-se particularmente a autmatos programveis e totalmente
independente da tecnologia, (eletromecnica,
eletromecnica, pneumtica,
pneumtica, hidrulica ou
eletrnica)
eletrnica);
Descreve atravs de um diagrama funcional, o comportamento de um
automatismo sequencial de uma forma clara,
clara, simples e de fcil compreenso;
compreenso;
uma metodologia de modelao grfica que, aplicada a um sistema concreto,
d origem a um grafo a que se chama Grafcet do sistema.
sistema.

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Permite representar:
A sincronizao de operaes entre subsistemas, que podem decorrer em
simultneo ou em alternativa;
alternativa;
O funcionamento dos sistemas segundo vrios nveis de detalhe (semelhante
programao estruturada)
estruturada);
As interaes entre sistemas de controlo organizados hierarquicamente.

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Na fase de conceo de sistemas automatizados, permite:

Descrever o funcionamento de sistemas complexos atravs de modelos
compactos e, desta forma, estruturar a conceo desses sistemas;
sistemas;
Com base nos modelos, simular o funcionamento dos sistemas e, assim, detetar
e eliminar eventuais erros de conceo antes da fase de implementao;
implementao;
A partir do modelo do sistema, gerar automaticamente o programa do
autmato programvel.
programvel.

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Na conceo dos sistemas industriais automatizados, a construo

do modelo Grafect uma etapa intermdia entre a especificao
do sistema e o programa final.
final.
Pressionar o boto de inicio,

aps a passagem de 30 peas,
um motor dever ser acionado
e um cilindro dever avanar,
.
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2 Elementos grficos do Grafcet

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Sendo o Grafcet uma representao grfica da sequencia de funcionamento

de um sistema automatizado, para desenhar o seu diagrama funcional
necessrio utilizar os seguintes elementos grficos:
Etapas esto associadas s aces;

aces;
Transies esto associadas s condies (receptividades);

(receptividades);
Ligaes orientadas ligam as etapas s transies e as

transies s etapas.
etapas.

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O Grafcet corresponde a uma sucesso alternada de etapas e transies:
As diferentes fases (etapas) de um automatismo e as condies (transies)

fazem com que o processo evolua de uma fase para outra.
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2.1 Etapas

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Uma Etapa
Etapa definida como a situao do sistema que representa um estado
invariante no que diz respeito s entradas e sadas do automatismo;
automatismo;
As etapas correspondem aos estados estveis do sistema, ou seja, correspondem

a uma situao estvel do ciclo de funcionamento do automatismo;
automatismo;

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Graficamente uma etapa simbolizada por um retngulo com uma numerao

no seu interior, dando desta maneira uma sequencialidade das etapas
representadas;
representadas;
As condies de entrada e de sada de uma etapa aparecem na parte superior e

inferior, respetivamente, de cada smbolo.
smbolo.

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No permitido que etapas distintas tenham a mesma referncia;

referncia;
Num determinado momento e de acordo com a evoluo do sistema, uma etapa

pode estar activa (valor lgico 1) ou inactiva (valor lgico 0);
Etapa activa

Etapa inactiva
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Uma etapa normalmente identificada atravs da letra X e do seu

identificador numrico.
X3
X78
X0
X100
O estado da varivel lgica associada etapa 1 ou 0 consoante a etapa

esteja ativa ou desativa.
X12 = 1

X5 = 0
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2.1.1 Etapa inicial

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a etapa que ativada incondicionalmente no inicio do ciclo de

funcionamento do automatismo;
automatismo;
S se utiliza para iniciar o ciclo de funcionamento do automatismo.

automatismo.
Representada por um quadrado em trao duplo e pode situarsituar-se em qualquer

local do Grafcet.
Grafcet.

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Um Grafcet ter de possuir pelo menos uma etapa inicial;

inicial;
Uma vez iniciada(as) etapa(s) inicial(ais), tem o mesmo tratamento que

qualquer outra etapa.
etapa.
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Normalmente estas etapas no tm associadas aes;

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2.1.2 Etapa normal

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Uma Etapa
Etapa como j foi referido representa os estados estveis do sistema
(invarivel o comportamento das entradas e sadas do automatismo);
automatismo);
As etapas devem estar numeradas (apesar de no existir nenhuma correlao
entre a sua numerao);
numerao);
No pode haver duas etapas com o mesmo nmero;
nmero;
As etapas podem estar ativas ou inativas (normalmente indicaindica-se que uma etapa
est ativa, com um ponto no quadrado da referida etapa).
etapa).

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Encontra-se sempre ligada tanto a uma transio de entrada como de

sada.
Ativa-se quando, estando ativa a etapa anterior so cumpridas as condies

de transio entre as duas.

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2.1.3 Macro etapa

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Na representao de sistemas complexos, vantajoso utilizar modelos

estruturados segundo vrios nveis de detalhe;

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Uma macro etapa ou macro estado (ME) a representao mediante uma

nica etapa de uma sucesso de etapas, transies e aes associadas;
Uma macro etapa representa-se por um quadrado com dois traos
horizontais, um superior e outro inferior.

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Uma macro etapa permite estruturar um Grafcet complexo, em vrios Grafcet

representados por um s etapa;
etapa;

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A mesma macro etapa pode ser invocada em diferentes pontos do Grafcet.

Grafcet.

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Uma macro etapa no seno um estado particular dum Grafcet que se detalha
noutro Grafcet dito de expanso;
expanso;
As macro etapas do Grafcet so equivalentes s subsub-rotinas das linguagens de

programao.
programao.
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Quando uma macro etapa se torna ativa, o Grafcet de expanso tornatorna-se tambm
ativo, ativando uma e s uma etapa de entrada;
entrada;
A macro etapa de entrada distinguedistingue-se das restantes pela incluso de um trao
horizontal superior ou o smbolo E (entrada);
(entrada);
etapa de entrada
etapa de sada
A desinibio de uma macro etapa, verificarverificar-sese- quando o Grafcet de expanso

atingir a macro etapa de sada,
sada, representada por um trao horizontal inferior, ou
o smbolo S (sada).
(sada).
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2.2 - Aes associadas

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As aes (ou ordens) a realizar pelo automatismo esto associadas s

etapas;
As aes (exclusivamente afetas s etapas) representam-se graficamente
por rectngulos (etiquetas) colocados direita da representao da etapa;
Dentro de cada retngulo encontra-se a descrio das aes a executar
aquando da ativao da etapa associada;
aco

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As aes podem ser descritas em notao literal ou simblica;
representao literal
representao simblica
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As aes, representam ordens enviadas ao processo fsico quando estiver

ativa a etapa a que as aes estiverem associadas;

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As aes representam os efeitos que devem ser obtidos sobre o mecanismo

controlado numa determinada situao;
So as aes as responsveis pela alterao das variveis de sada do

sistema;

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As etapas podem ou no ter aes associadas;

associadas;
Uma ao executada somente se a etapa qual est associada estiver ativa.

ativa.
(Ex:
Ex: quando a etapa 3 estiver ativa o motor roda para a direita)
direita);
Numa etapa pode haver mltiplas aes associadas (etapa 4) (Ex:
Ex: quando a
etapa 4 estiver ativa o motor roda para a direita e ao mesmo tempo o
ventilador entrar em funcionamento)
funcionamento);.
Uma etapa sem nenhuma ao associada (etapa 2), normalmente utilizada
como etapa de espera
espera.
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Para representar mais de uma aco associada mesma etapa, pode utilizarutilizar-se
uma das seguintes configuraes:
configuraes:
Aco X
Aco Y
Aco Z
Aco X
Aco Y
Aco Z
As aes (X
(X, Y e Z) sero executadas (simultaneamente) s quando a etapa 2 estiver ativa

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As aes podem ser externas ou internas;

Aes externas: aes que se materializam sobre o processo em si, (Ex:
acionamento de uma vlvula, arranque/paragem de um motor);
Aes internas: aes que apenas atuam no interior do dispositivo de

controlo (Ex: incremento de um contador, temporizadores, etc.);
Pode haver diferentes tipos de aces associadas a uma mesma etapa.

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As aces associadas a uma etapa apenas podem ser executadas no caso de a

etapa correspondente estiver ativa, mas permanecem inalteradas se a etapa
estiver inativa.

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Uma ao s executada no perodo de tempo que a etapa estiver activa;

activa;
Quando necessrio condicionar ou limitar a execuo de uma ao deve
recorrerrecorrer-se ao que sedesigna por aes qualificadas:
qualificadas:
A sua sintaxe a seguinte:
seguinte:
O campo a deve conter o qualificador que define como a ao

associada etapa ser executada;
executada;
O campo b deve conter a declarao textual ou simblica da ao;
ao;
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A norma IECIEC-60848 prope para as aces associadas s etapas, as seguintes

siglas:
siglas:
Uma ao pode ser qualificada pela combinao de vrios qualificadores.

qualificadores. Nestes
casos, a ordem de apresentao dos qualificadores determina a sequncia que
deve ser satisfeita para a execuo da aco associada etapa;
etapa;
possvel utilizar qualquer combinao de qualificadores, excluindo apenas LP e
PL (funes de tempo).
tempo).
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Podem classificarclassificar-se as aes segundo trs tipos:
Contnuas
Simples
Condicionais
Aes
Atrasadas
Limitadas
Impulsionais
Set
Memorizadas
Reset

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Ao contnua
executada enquanto a etapa a que est associada estiver ativa;
ao iniciada e finalizada com a etapa 3
A ao (avano do cilindro A) iniciada ao ser ativada a etapa 3 e mantida

enquanto a etapa estiver ativa, sendo finalizada pela sua desactivao;
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O motor M1 trabalha durante todo o tempo de ativao da etapa 8 e o motor M2

durante o tempo de ativao da etapa 9.

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Ao condicional (C)
A ao iniciada e mantida enquanto a etapa estiver ativa, e a condio lgica
especificada (m) for verdadeira;
ao iniciada e finalizada com a etapa 3 mediante satisfao da condio

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A condio lgica pode ser uma varivel, uma varivel associada a uma etapa ou
o resultado booleano de uma combinao de vrias variveis;
varivel
varivel associada a um etapa
combinao de variveis
A condio lgica pode ser representada fora do retngulo da ao associada ou

dentro deste.

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S2
E3
Motor direita
O motor roda em contnuo para a direita assim que a etapa 3 (E3), se

encontre ativa e o sensor S2 no for atuado.
A equao lgica da ao: Motor direita = X3./S2

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Ao retardada (D)
A ao iniciada aps decorrido o tempo (atraso) especificado, e mantida
enquanto a etapa estiver ativa;
ao iniciada 3 segundos aps se ter ativado a etapa 5
Se a etapa estiver ativa por um perodo menor que o especificado, a ao no

iniciada;
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Toda a ao associada condio D (Delay) ser executada com atraso

correspondente ao indicado na condio;
A temporizao s se inicia a partir do momento em que a etapa ficar ativa;

5s
=
A equao lgica da ao: Motor A= t\X8\5s.X8
O motor A colocado em funcionamento 5 segundos aps se ter ativado a etapa 8;
Se a transio r ativada antes desse tempo, o motor no chega a entrar em
funcionamento.
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Ao limitada (L)
A ao iniciada e mantida enquanto a etapa estiver ativa e at ser atingido o
tempo especificado;
ao iniciada e mantida durante 3 segundos aps ativao da etapa 10

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Toda a ao associada condio L (Limit) ser executada durante o perodo

indicado na condio;
A temporizao s se inicia a partir do momento em que a etapa ficar ativa;
=
A equao lgica da ao: Bomba = (t\X15\10s).X15
A bomba colocada em funcionamento durante 10s aps ativao da etapa 15;
Passado esse tempo, mesmo que no esteja ativa a transio s, a bomba deixar de
funcionar.
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Ao de impulso (P)
A ao impulsional corresponde a uma ao com um tempo de execuo muito
curto (impulso);
a ao A8 ativada e imediatamente desativada

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Toda a ao do tipo impulso ser executada durante um perodo infinitamente

pequeno mas suficiente para ativar a ordem (sendo por isso reconhecida pelo
sistema);
A ao impulsional desaparece instantaneamente independentemente da etapa se
manter ou no ativa;
Este tipo de aes poder ser utilizado no incremento/decremento de contadores,
ou para ativar elementos biestveis.
A equao lgica da ao: Electrovlvula k = P.X10

Ao ativar-se a etapa 10 a electrovlvula ativada com um sinal de impulso.
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Ao memorizada (S/R)
A ao de memorizao permite que uma ao fique em execuo para alm do
tempo de ativao da etapa associada;
A2 = X5 + A2.X10
a ao A2 mantida aps a desativao da etapa 5 at ser finalizada na etapa 10
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E7
E9
R Desliga motor 5
Liga motor 5
Motor 5 = X7 + Motor 5.X9

O motor comear a funcionar quando a etapa 7 for ativada (ao Set). Quando a etapa
for desativada o motor continuar em funcionamento at se verificar uma ao de
Reset;
Com a ativao da etapa 9, o motor para. A ao associada faz o Reset ao
funcionamento do motor.
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2.3 Transies

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Uma transio corresponde possibilidade de passagem do estado ativo de

uma etapa para a(s) seguinte(s);
seguinte(s);
Uma transio representarepresenta-se com um pequeno segmento horizontal,
horizontal, que corta
as ligaes entra as etapas;
etapas;
A condio de transio designadesigna-se por recetividade,

recetividade, podendo esta ser verdadeira
ou falsa.
falsa. Se for verdadeira, a evoluo do Grafcet possvel;
possvel;
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Ao transpor uma transio, o Grafcet deixa de estar numa etapa e passa

imediatamente etapa(s) seguinte(s);
seguinte(s);
So etapas de entrada de uma transio todas as etapas que conduzem a uma

transio;
transio;

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So etapas de sada de uma transio, todas as etapas que saem de uma transio.
transio.

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Uma transio s vlida quando a(s) etapa(s) imediatamente anteriores esto

ativas;
ativas;

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No pode haver duas etapas seguidas nem duas transies seguidas;

seguidas;
errado
correcto
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2.4 Recetividades

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A recetividade uma proposio lgica booleana (ou predicado)

predicado) que pode
assumir dois valores:
valores: verdadeiro (1) ou falso (0);
a condio ou condies que se tm de superar para poder passar um
transio;
transio;
EscreveEscreve-se direita da transio as condies das recetividades, na forma de uma
expresso combinatria de acordo com as suas origens (variveis lgicas,
lgicas, variveis
internas,
internas, variveis no booleanas, variveis de estado, indicaes literais)
literais):
condio lgica
A passagem etapa seguinte s acontece se a transio for vlida e a respetiva

recetividade verdadeira.
verdadeira.
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As recetividades podem ser verdadeiras (=1

(=1) ou falsas (=0
(=0) e so escritas em letra
minscula, direita da transio, numa das seguintes formas:
formas:
Linguagem natural
natural;;
Indicao literal ;
Equao lgica
lgica;;
Smbolos grficos
grficos;;

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2.4.1 Variveis lgicas

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As variveis lgicas esto normalmente associadas a variveis de entrada (sinais

de sensores,
sensores, botes de presso,
presso, etc.
etc.)
Sinal do sensor a;
Sinal do boto de presso m;
Sinal combinado das variveis de entrada c, d e e;

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Exemplo:
Transio vlida (Etapa transposta)

Transio no vlida
Transio no vlida
A transposio de etapas (da 10 para a 11)

11) farfar-sese- quando:
quando:
1 - a etapa 10 estiver ativa
2 a recetividade tiver o valor lgico 1
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Transio com recetividade sempre verdadeira

um caso particular das transies associadas a variveis lgicas;
lgicas;
AplicaAplica-se quando se pretende que a transio seja transposta incondicionalmente
(desde que habilitada), utilizautiliza-se a notao = 1 ou simplesmente 1;

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2.4.2 Variveis internas

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As condies associadas a estas recetividades tm origem em variveis internas

do sistema (estado de uma etapa, resultado da comparao de contadores e
temporizadores,
temporizadores, etc.
etc.);
Recetividade dependente do estado de uma etapa

A recetividade associada a uma etapa verdadeira quando a etapa a que a
recetividade estiver associada estiver ativa;
ativa;

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As condies associadas a estas recetividades tm origem em variveis internas

do sistema (estado de uma etapa, resultado da comparao de contadores e
temporizadores,
temporizadores, etc.
etc.);
Recetividade dependente do tempo
Uma recetividade pode estar dependente do tempo;
tempo;
Notao:
t1/varivel/t2
A recetividade verdadeira aps um tempo t1 (flanco ascendente da varivel

a).
). Volta novamente a ser falsa aps um tempo t2 (flanco descendente da
varivel a);
);
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Quando feita a temporizao a varivel a deve permanecer ativa durante um

tempo superior a t1 para que a recetividade seja verdadeira.
verdadeira.
t1/varivel/t2

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Exemplo:
A varivel a deve permanecer verdadeira durante um tempo igual ou superior a

t1 para que a recetividade associada possa ser verdadeira.
verdadeira.
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Transio com recetividade temporizada (notao simplificada)

usual considerar recetividades com a temporizao t2 com um valor nulo;
nulo;
Notao:
t1/varivel
A recetividade s verdadeira t1 segundos aps a varivel a passar ao estado

lgico 1 e passar a ser falsa logo que a varivel a passar ao estado lgico 0.
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Exemplos:

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As expresses logicas (predicado) podem envolver a utilizao de condies

lgicas relacionadas:
Ex: resultado da comparao de temporizadores e
relacionadas: (Ex:
contadores)
contadores).

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2.4.3 Variveis no booleanas

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Transio com recetividade em flanco

A recetividade em flanco, permite que a transio seja transposta quando houver
mudana do valor lgico:
lgico:
flanco ascendente () - mudana do valor lgico de 0 para 1
flanco descendente () - mudana do valor lgico de 1 para 0

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Duas recetividades baseadas na utilizao de flancos, que sejam acontecimentos

no correlacionados, no podem ocorrer simultaneamente.
simultaneamente.
Este conceito importante na escolha de uma sequncia:

sequncia:
No simultaneidade da recetividade com flancos

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2.5 Ligaes orientadas

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As ligaes orientadas (ou arcos) indicam a sequncia de evoluo (ou de

possvel evoluo) entre etapas do Grafcet (indicam mudana de estado do
Grafcet)
Grafcet);
As ligaes desenhamdesenham-se na vertical ou horizontal;
horizontal;
Uma ligao orientada pode ligar
etapas a transies;

Uma ligao orientada pode ligar

transies a etapas;
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Por conveno o sentido de evoluo de cima para baixo.

baixo. Em percursos de
baixo para cima ou na horizontal,
horizontal, necessrio indicar o sentido atravs de uma
seta.
seta.

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AUTO2 - 2014/15
A ausncia de qualquer seta num sistema interligado significa que a ligao deve
ser interpretada como orientada de cima para baixo e/ou da esquerda para a
direita;
direita;

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AUTO2 - 2014/15
O cruzamento de ligaes deve ser evitado;

evitado;
ligaes orientadas no cruzadas

Quando se pretende interromper uma ligao para continuacontinua-la noutra pgina, o
procedimento :

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AUTO2 - 2014/15
3 Regras de Evoluo do GRAFCET

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AUTO2 - 2014/15
Regras de evoluo do Grafcet

As regras de evoluo determinam a evoluo da situao do Grafcet (conjunto das
etapas activas num determinado instante)
instante) do Grafcet, isto , a activao ou
desactivao das etapas.
etapas.
As 5 regras so:
so:
Regra 1: Inicializao
Regra 2: Validao
Regra 3: Disparo
Regra 4: Disparos simultneos
Regra 5: Ativao/desativao simultnea
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AUTO2 - 2014/15
Regra 1 Inicializao:
Inicializao:
Na inicializao do sistema activamactivam-se todas as etapas iniciais.
iniciais. Estas etapas do inicio ao ciclo
de funcionamento do automatismo.
automatismo.
Exemplo:
Quando o sistema de controlo

representado por este Grafcet entrar
em funcionamento, as etapas 1 e 3
so imediatamente ativadas;
ativadas;

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AUTO2 - 2014/15
Regra 2 Validao:
Validao:
Uma transio pode ser vlida ou no.
no. Uma transio vlida quando todas as etapas de
entrada da transio estiverem ativas.
ativas. A transposio de uma transio provoca a ativao de
todas as etapas de sada e a desativao de todas as etapas de entrada da transio.
transio.
Exemplos:
A transio validada se a etapa 83 est ativa;

ativa;
Se a transio estiver validada e se a
recetividade 03 for aceite, ento a transio
transposta;
transposta;
Nesse momento, a etapa 83 deixa de estar ativa
e o Grafcet evolui para a etapa 84,
84, passando
esta a estar ativa.
ativa.
As etapas 45 e 55 so etapas de entrada da

transio;
transio;
Para validar a transio, devem estar ativas as
duas etapas;
etapas;
Para poder ativar a etapa 60,
60, a transio deve
estar validada e a recetividade 05 aceite.
aceite.
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AUTO2 - 2014/15
Exemplos:
As transies t1, t2, t4 e t5 esto validadas;

validadas;
As transies t3 e t6 no esto validadas.

validadas.

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AUTO2 - 2014/15
Regra 3 Disparo:
Disparo:
Uma transio disparada se estiver validada e a recetividade que lhe est associada tomar o
valor lgico 1.
O disparo de uma transio implica a desativao das epatas que estavam ativas (etapas de
entrada)
entrada) e a ativao das etapas imediatamente a seguir transio (etapas de sada)
sada).
Exemplos:

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AUTO2 - 2014/15
Regra 4 Disparos simultneos:

simultneos:
Vrias transies simultaneamente disparveis so disparadas em simultneo.
simultneo.
Exemplos:

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AUTO2 - 2014/15
Regra 5 Ativao e desativao simultneas (Propriedade da ativao):

No caso de uma etapa ser desativada e ativada em simultneo, a etapa vai continuar ativa
(prioridade da ativao sobre a desativao)
desativao).
Exemplos:

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AUTO2 - 2014/15
4 Tipos de Ligaes entre etapas

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AUTO2 - 2014/15
Tipos de Ligaes entre Etapas

Na ligao entre etapas do Grafcet podem utilizarutilizar-se as seguintes estruturas:
estruturas:
1.
Sequncia nica;
nica;
2.
Sequncias opcionais;
opcionais;
3.
Sequncias simultneas;
simultneas;
4.
Salto de etapas;
etapas;
5.
Repetio de etapas.
etapas.

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AUTO2 - 2014/15
4.1 Sequncia nica

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AUTO2 - 2014/15
Sequncia nica
Um Grafcet de sequncia nica quando no diagrama h apenas um nico ramo;
O conjunto de etapas validado

sequencialmente, uma atrs da outra,
depois de validarvalidar-se as receptividades
associadas s transies.
transies.
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AUTO2 - 2014/15
Uma sequncia composta por uma sucesso de etapas que podem ser ativas
sucessivamente;
Neste tipo de sequncia, associada apenas uma transio a jusante de cada etapa;
A montante de cada etapa vai existir apenas uma transio, exceto na primeira.
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AUTO2 - 2014/15
Um ciclo de uma s sequncia uma sequncia fechada em que cada etapa tem
apenas uma transio associada a jusante;
jusante;
As transies so validadas por uma s etapa da sequncia.

sequncia.
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AUTO2 - 2014/15
Grafcet sequencial
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AUTO2 - 2014/15
Exemplo 4.1: Ciclo de uma s sequncia

PretendePretende-se fazer a movimentao de um carro entre A e B, por acionamento de um boto m
(percurso ABA)
ABA).
Identificao das variveis:

A presena do carro em A representada pela varivel booleana a = 1;
A presena do carro em B representada pela varivel booleana b = 1;
O carro comandado por um boto m (m = 1 quando pressionado);
pressionado);
As sadas do sistema de controlo so D e E;
Quando o carro se deslocar para a direita D =1;
Quando o carro se deslocar para a esquerda E =1.
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AUTO2 - 2014/15
Alternativa 1 - Boto de impulso (ciclo de uma s sequncia)

Qualquer que seja o valor do boto m,
m, quando o carro chega a A para e espera pela prxima
mudana da varivel m de 0 para 1.

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AUTO2 - 2014/15

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AUTO2 - 2014/15
Alternativa 2 - Boto de encravamento (ciclo de uma s sequncia)

O boto m agora um boto de encravamento.
encravamento. Qualquer que seja o valor do boto m, quando o
carro chega a A para e espera pela prxima mudana da varivel m de 0 para 1.

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AUTO2 - 2014/15

O boto m um boto de encravamento.
encravamento. Enquanto o boto estiver atuado a sequncia dever ser
sempre executada.
executada.

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AUTO2 - 2014/15

Boto m de encravamento.
encravamento. Ao carregar no boto o carro inicia o movimento e faz o percurso ABA.
ABA.
Quando atinge o ponto B aguarda 1 segundo,
segundo, antes de inverter o sentido de movimento.
movimento. Se ao chegar
ao ponto A o boto no estiver acionado o carro para.
para. O nmero de viagens que o carro pode efetuar
est limitado a 3.

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AUTO2 - 2014/15
4.2 Sequncias opcionais

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AUTO2 - 2014/15
Sequncias Opcionais (Seleo

(Seleo de Sequncia ou Divergncia OU)
OU)
Correspondem s situaes em que a partir de determinada etapa, o Grafcet possui
mais que uma possibilidade de evoluo.
evoluo.

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AUTO2 - 2014/15
Divergncia OU
A seleo de sequncia corresponde a uma divergncia OU que permite uma
escolha de evoluo entre as vrias sequncias a partir de uma etapa.
etapa.
RepresentaRepresenta-se por um trao de ligao horizontal onde chega uma ligao de
entrada e, de onde partem duas ou mais ligaes de sada.
sada.

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AUTO2 - 2014/15
No necessrio que os diferentes caminhos tenham o mesmo nmero de

etapas mas conveniente que as recetividades associadas s transies sejam
mutuamente exclusivas
Deste modo garantimos que s se executar um e um s caminho da divergncia.

divergncia.
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AUTO2 - 2014/15
Se a etapa 1 est ativa e se a = 1, ento desativadesativa-se a etapa 1 e

ativaativa-se a etapa 2 (a etapa 3 mantm o estado).
estado).
Se a = 1 e b = 1 estando a etapa 1 activa, ento desativadesativa-se a
etapa 1 e ativamativam-se as etapas 2 e 3 (qualquer que seja o
estado anterior da etapa 3).
Simulao:

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AUTO2 - 2014/15
Reagrupamento de sequncias (Convergncia OU)

O reagrupamento de sequncias corresponde a uma convergncia OU que
permite aps uma seleo de sequncia, continuar por uma sequncia nica.
nica.
RepresentaRepresenta-se por um trao horizontal de ligao onde chegam as ligaes de
entrada e de onde parte uma nica ligao de sada.
sada.
Convergncia OU

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AUTO2 - 2014/15
Se a etapa 1 est ativa e se a = 1 e b = 0, ento ativaativa-se a

etapa 3 e desativadesativa-se a etapa 2.
Se a = 1 e b = 1 estando a etapa 1 ativa, ento desativamdesativam-se
as etapas 1 e 2 e ativaativa-se a etapa 3.
Simulao:

121/150
AUTO2 - 2014/15
Exemplo 4.2: Sequncias opcionais

PretendePretende-se fazer o transporte de material a partir de A, para dois locais B e C.
O carro pode ser comandado por dois botes p1 e p2. Se o boto p1 for pressionado o carro efetua
o trajeto ABA.
ABA. Caso seja pressionado o boto p2 o carro efetua o trajeto ACA.
ACA.
Os motores D e E movimentam o carro para a direita e para a esquerda respetivamente.
respetivamente. O atuador V
controla uma agulha da seguinte forma:
forma:
V = 0 - seleciona a direo C (posio de repouso da agulha)
V = 1 - seleciona a direo B

A presena do carro em A representada pela varivel booleana a = 1;

A presena do carro em B representada pela varivel booleana b = 1;
A presena do carro em C representada pela varivel booleana c = 1;
Motores D (para a direita) e motor E (para a esquerda) representada por D = 1 e E = 1;
O atuador V ser acionado quando V = 1.

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AUTO2 - 2014/15
Alternativa 1 - Botes pressionados em exclusividade

Ser efetuada a sequncia ABA ou ACA consoante sejam pressionados os botes p1 ou p2
respetivamente.
respetivamente. Em qualquer dos casos o carro volta posio inicial e aguarda nova ordem.
ordem.
A ordem a arranque ignorada se os botes p1 e p2 forem pressionados em simultneo.
simultneo.

123/150
AUTO2 - 2014/15
Alternativa 2 - Botes pressionados em simultneo

Se os botes p1 e p2 forem pressionados simultaneamente o carro executa o trajeto ABA (prioridade
ao boto p1).

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AUTO2 - 2014/15
4.3 Sequncias simultneas

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AUTO2 - 2014/15
Sequncias Simultneas
Correspondem s situaes em que necessrio representar processos que
ocorram em simultneo.
simultneo.

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AUTO2 - 2014/15
Divergncia E
Corresponde situao em que a partir de uma determinada etapa, o Grafcet
evolui para vrias etapas em simultneo;
simultneo;
RepresentaRepresenta-se por um trao de ligao horizontal onde chega uma ligao de
entrada e, de onde partem duas ou mais ligaes de sada.
sada.

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AUTO2 - 2014/15
As diferentes sequncias paralelas so totalmente independentes umas das outras

e vo ser executadas em simultneo;
simultneo;
O nmero de etapas dos diferentes ramos pode ser distinto de uns ramos para
os outros.
outros.
Deste modo garantimos a execuo de TODOS os ramos
128/150
AUTO2 - 2014/15
Se a etapa 1 est activa e se a = 1, ento desactivadesactiva-se a etapa

1 e activamactivam-se simultaneamente as etapas 2 e 3.
Simulao:

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AUTO2 - 2014/15
Convergncia E
Uma convergncia E significa o final das sequncias a montante antes de
continuar para a sequncia seguinte.
seguinte.
RepresentaRepresenta-se por um trao de ligao horizontal onde chegam duas ou mais
ligaes de entrada e, de onde parte uma ligao de sada.
sada.

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AUTO2 - 2014/15
O sistema s continuar a sua evoluo, quando cada um dos ramos tiver

chegado sua etapa de espera;
espera;
sincronizao de sequncias
A transio associada sincronizao s vlida quando todas as etapas a

montante estiverem ativas.
ativas.
131/150
AUTO2 - 2014/15
Se s a etapa 1 ou s a etapa 2 est activa e a=1

a=1, nada
muda.
muda.
Se as etapas 1 e 2 esto activas e se a = 1, ento
desactivamdesactivam-se as etapas 1 e 2 e activaactiva-se a etapa 3.
Simulao:

132/150
AUTO2 - 2014/15
Sincronizao e ativao de sequncias paralelas

Neste tipo de estrutura feita a sincronizao de todas as sequncias a montante
da transio e a ativao das vrias sequncias a jusante da transio;
transio;
Este estrutura tambm designada por juno e divergncia E.

133/150
AUTO2 - 2014/15
Exemplo 4.3: Sequncias simultneas

Considere os dois carros C1 e C2 representados na figura:
figura:
Na situao de repouso os carros encontramencontram-se no extremo esquerdo do percurso.

percurso. Os motores M2 e
M4 movem os carros C1 e C2 para a direita , e os motores M1 e M3 movem os carros C1 e C2 para
a esquerda.
esquerda. Nos pontos A, B, C e D existem sensores de fim de curso:
curso: a, b, c e d, que detetam a
presena dos carros.
carros. Ao ser pressionado um boto p os dois carros devem efetuar uma viagem de ida
e volta (ABA e CDC)
CDC). Os carros deslocamdeslocam-se de forma independente um do outro, pois mediante a
carga que transportam podem movimentarmovimentar-se a velocidades diferentes.
diferentes.

O acionamento do boto p representado pela varivel booleana p = 1;
A atuao dos sensores a, b, c e d, so representados pelas variveis booleanas
a = 1, b = 1, c = 1 e d = 1, respetivamente;
respetivamente;
O acionamento dos motores M1, M2, M3 e M4 representado
respetivamente pelas variveis booleanas M1 = 1, M2 = 1, M3 = 1 e M4 = 1.
134/150
AUTO2 - 2014/15
Alternativa 1 Esperar no arranque pelo mais lento

Ao premir o boto p iniciado o movimento dos carros C1 e C2. Um novo arranque s permitido
quando ambos os carros se encontrarem na situao de repouso (o carro que se deslocar mais rpido
tem de esperar pelo carro mais lento, antes de poder iniciariniciar-se novo ciclo).
ciclo).

135/150
AUTO2 - 2014/15
Alternativa 2 Utilizao de Grafcets parciais

As mesmas condies apresentadas na Alternativa 1, recorrendorecorrendo-se agora a Grafcets parciais (um
Grafcet por cada carro utilizado).
utilizado).

136/150
AUTO2 - 2014/15
Alternativa 3 Sincronizao e ativao de sequncias paralelas

Ao premir o boto p o movimento dos carros C1 e C2 iniciado.
iniciado. O carro que chegar mais rpido a
meio da viagem (ponto B ou ponto D) ter que aguardar pelo mais lento para efetuar a viagem de
retorno.
retorno. S permitida nova viagem quando ambos os carros se encontrarem na situao de partida.
partida.

137/150
AUTO2 - 2014/15
4.4 Salto de etapas

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AUTO2 - 2014/15
Salto de etapas
O salto de etapas um caso particular da divergncia OU.
OU. Permite efectuar um
salto de etapas pelo controlo das receptividades.
receptividades.
o Num determinado ponto do Grafcet pode haver uma
bifurcao que provoque um salto sobre um conjunto de
etapas;
etapas;
o A evoluo do sistema nesse ponto determinada pelo estado
da condio da transio (h);
o As condies de entrada devem ser mutuamente exclusivas (h
e );
utilizado para saltar um conjunto de estados da sequncia quando as aes a
efetuar no so necessrias para a realizao de uma determinada condio do
automatismo.
automatismo.
139/150
AUTO2 - 2014/15
o Os saltos tambm podem ser efectuados no sentido ascendente (neste caso

devedeve-se sinalizar o sentido do salto nas linhas de ligao).
ligao).

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AUTO2 - 2014/15
Aps a activao da etapa 1, a

activao das etapas seguintes 2 ou
3 depender do valor da
recetividade b;
Aps a activao da etapa 1, a

etapa seguinte ser a 4 ou a 2,
dependendo da recetividade;
recetividade;
A recetividade,
recetividade, que ter de ser
mutuamente exclusiva, condiciona
o sentido da progresso da
sequncia ativando as etapas 2 ou 3
consoante seja b = 1 ou b = 0.
A recetividade,
recetividade, que ter de ser
mutuamente exclusiva, condiciona
o sentido da progresso da
sequncia ativando as etapas 4 ou 2
consoante a./b = 1 ou 0.
1
b
/b
2
c
3

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AUTO2 - 2014/15
Simulao:

142/150
AUTO2 - 2014/15
4.5 Repetio de etapas (ciclos)

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AUTO2 - 2014/15
Repetio de etapas (ciclos)

Quando se pretende repetir um conjunto de etapas, at que uma determinada
condio seja cumprida (ex:
ex: uma contagem,
contagem, uma temporizao),
temporizao), utilizautiliza-se este
tipo de sequncia.
sequncia.
o Para um funcionamento correto as recetividades associadas
s transies devem ser mutuamente exclusivas;
exclusivas;
o Este tipo de sequncia tambm um caso particular da
divergncia OU;
OU;
o Aps a ativao da etapa 5, a etapa seguinte ser a etapa 6
ou a etapa 4, dependente da recetividade c.

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AUTO2 - 2014/15
Simulao:

145/150
AUTO2 - 2014/15
5 Nveis de GRAFCET

146/150
AUTO2 - 2014/15
Grafcet comportamental/funcional ou de nvel 1

Descreve o funcionamento do sistema a automatizar independentemente da
tecnologia a utilizar;
utilizar;

147/150
AUTO2 - 2014/15
Grafcet tecnolgico ou de nvel 2

Deriva do Grafcet comportamental ou de nvel 1, tomando em considerao a
tecnologia a utilizar;
utilizar;

148/150
AUTO2 - 2014/15
Nvel 1
Nvel 2
149/150
AUTO2 - 2014/15

150/150

Modelação em GRAFCET

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Modelação em GRAFCET

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4 Modelao em GRAFCET

Ano Letivo 2014/2015

2. Elementos grficos do GRAFCET

3. Regras de evoluo do GRAFCET

F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

ISEP Instituto Superior de Engenharia do Porto

F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

1.1 - Nota histrica

ISEP Instituto Superior de Engenharia do Porto

F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

Foi apresentado, pela primeira vez em 1977.

O nome deriva de Graph (devido ao fundamento grfico do modelo)

uma metodologia que surge com a necessidade do desenvolvimento de

F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

Em 1977 a AFCET ("Association

uma metodologia que surge com a necessidade do desenvolvimento de

A partir de 1988 o Grafcet foi adotado como um standard internacional, pela

F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

Em problemas nos quais as aes de comando so sequenciais (ou ento

ISEP Instituto Superior de Engenharia do Porto

F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

1.2 - O que o Grafcet?

ISEP Instituto Superior de Engenharia do Porto

F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

um mtodo grfico de apoio conceo de sistemas industriais

O seu potencial reside na imposio de um funcionamento rigoroso do sistema

evitando--se assim incoerncias

F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

Oferece uma metodologia de programao estruturada, que permite o

F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

ISEP Instituto Superior de Engenharia do Porto

F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

ISEP Instituto Superior de Engenharia do Porto

F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

Na fase de conceo de sistemas automatizados, permite:

ISEP Instituto Superior de Engenharia do Porto

F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

Na conceo dos sistemas industriais automatizados, a construo

Pressionar o boto de inicio,

F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

2 Elementos grficos do Grafcet

ISEP Instituto Superior de Engenharia do Porto

F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

Sendo o Grafcet uma representao grfica da sequencia de funcionamento

Etapas esto associadas s aces;

Transies esto associadas s condies (receptividades);

Ligaes orientadas ligam as etapas s transies e as

ISEP Instituto Superior de Engenharia do Porto

F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

O Grafcet corresponde a uma sucesso alternada de etapas e transies:

As diferentes fases (etapas) de um automatismo e as condies (transies)

F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

ISEP Instituto Superior de Engenharia do Porto

F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

As etapas correspondem aos estados estveis do sistema, ou seja, correspondem

ISEP Instituto Superior de Engenharia do Porto

F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

Graficamente uma etapa simbolizada por um retngulo com uma numerao

As condies de entrada e de sada de uma etapa aparecem na parte superior e

ISEP Instituto Superior de Engenharia do Porto

F. Silva/A. Santos/F. Ferreira

No permitido que etapas distintas tenham a mesma referncia;

Num determinado momento e de acordo com a evoluo do sistema, uma etapa