CONTROLE DE

PROCESSOS
Unidade 2
Modelagem Matemtica Parte 2
Prof.: Nasses Zoia Lima

Tpicos
Modelagem Caixa Preta
Estrutura do Modelo
Nomenclatura e Diagrama de Malha

Mtodos em Malha Aberta

Modelagem Caixa Preta

Aplica-se a processos onde no se tem informao a

respeito do processo.
A modelagem caixa preta se prope a obter um modelo
matemtico que explique, pelo menos em parte ou de
forma aproximada, a relao de causa e efeito presente
nos dados relativos s variveis de entrada e sada do
processo.
Por isso, tambm chamada de modelagem por relao
entrada-sada ou emprica.

Modelagem Caixa Preta

Os modelos tericos possuem vantagens sobre os

empricos: eles frequentemente podem ser extrapolados

sobre uma faixa maior de condies operacionais, alm
de permitir inferir o valor de variveis de processo nomedidas ou incomensurveis.
Os modelos empricos, por outro lado, so mais fceis de
gerar e normalmente so satisfatrios durante o projeto
de controladores em plantas industriais. Por isso sero
amplamente adotados no curso.

Estrutura do Modelo
O primeiro passo determinar uma estrutura bsica para

o modelo, por exemplo, funes de transferncia:

primeira ordem
segunda ordem
terceira ordem
acrscimo de um polo na origem
acrscimo de um zero de fase no-mnima

Os coeficientes deste modelo base so, em seguida,

determinados a partir de ensaios realizados no processo.

Estrutura do Modelo
A correta escolha da estrutura do modelo depende de

uma noo sobre quais so os elementos dinmicos

caractersticos do processo.
A grande maioria da dinmica de processos industriais
pode ser representada, de forma aproximada, como uma
combinao dos quatro elementos bsicos:
Ganho

Atraso de transporte
Atraso de Transferncia
Integrador

Estrutura do Modelo

Nomenclatura e Diagrama de Malha

Ao manual
SP

erro
+

Controlador

Chave
M/A

MV
CO

PV
medida

Planta
(Vlvula+Forno)

Sensor +
transmissor

PV = Temperatura medida no forno (oC)

SP = Temperatura desejada (oC)
CO = Sada do controlador
MV = Abertura da vlvula de combustvel (0-100%)
Chave M/A = chave seletora de modo (manual-automtico)

PV

Mtodos em Malha Aberta

Na modelagem caixa-preta, testes devem ser realizados sobre o

processo para identificar a relao dinmica entre entrada e sada.

Estes testes devem perturbar o processo, para que ele revele o seu
comportamento dinmico.
No teste em malha aberta (MA), o controlador colocado em modo
manual (chave seletora na posio M) e uma variao na MV gerada
manualmente.
Durante o teste, os sinais de entrada (MV) e de sada (PV) devem ser
registrados para que um modelo matemtico do processo possa ser
obtido.
Resposta
Dinmica

Sinal de Teste

Processo
Ao manual

Chave
M/A

MV

Planta
(Vlvula+Forno)

PV

Sensor +
transmissor

PV
medida

Mtodos em Malha Aberta

O objetivo da modelagem obter uma funo de transferncia G(s) que

represente o comportamento dinmico do processo.

A primeira etapa determinar a estrutura do modelo (contnuo ou discreto,
linear ou no-linear, 1 ordem ou 2 ordem, etc). Neste curso, trabalharemos
sempre com modelos lineares contnuos. Assim, necessrio apenas
determinar a ordem do modelo. Isso pode ser feito inspecionando
visualmente o perfil da resposta da PV, conforme ilustrado nos exemplos
abaixo:
Modelo de 1 ordem
Modelo de 2 ordem
Sobreamortecido
Modelo de 2 ordem
Subamortecido
Modelo integrador

Mtodos em Malha Aberta

Modelo de 1 Ordem Mtodo Grfico

Mtodos em Malha Aberta

Modelo de 1 Ordem Mtodo Grfico
Ganho esttico: obtido pela razo entre a variao total

da PV e a variao na MV (amplitude do teste).

Obs: Para obteno do ganho adimensional, a escada da
PV deve estar na faixa de 0-100%, igual da MV.

Mtodos em Malha Aberta

Modelo de 1 Ordem Mtodo Grfico
Tempo morto: intervalo de tempo entre o instante do teste

(degrau na MV) e o instante em que a PV comea a

manifestar o incio da resposta a esse degrau.

Instante do
teste
Instante em
que a PV
comea a
manifestar

Mtodos em Malha Aberta

Modelo de 1 Ordem Mtodo Grfico
Constante de tempo: pode ser obtida calculando-se o tempo gasto pela PV, aps

incio do teste, para atingir 63,2% de sua variao total (mtodo do 63,2%).
Uma forma alternativa traando-se uma tangente ao incio da curva e marcando
o instante em que esta tangente intercepta o valor final da PV (mtodo da
tangente).

Mtodos em Malha Aberta

Modelo de 1 Ordem Mtodo das reas
Uma desvantagem dos mtodos grficos a dificuldade

de se extrair com preciso os parmetros das curvas,

principalmente quando os sinais apresentam rudos de
medio.
Uma alternativa a utilizao do mtodo das reas.
Neste mtodo, os parmetros da funo de transferncia
so obtidos pelo clculo de reas acima e abaixo da
curva da PV.
O fato de se utilizar uma rea no lugar de pontos de
interseo ou tangentes praticamente anula a incerteza
causada pelo rudo.

Mtodos em Malha Aberta

Modelo de 1 Ordem Mtodo das reas
O mtodo:
1)

2)

Normalizao dos dados: O vetor de dados de sada y (PV) deve estar

sem offset (o patamar inicial deve ser nulo) e sua amplitude deve estar
normalizada para resposta a degrau unitrio (y deve ser dividido pela
amplitude do degrau).
Em seguida o parmetro Tar calculado a partir da razo entre a rea
acima da curva (A0) o valor do ganho K.

A0 ( y () y (t ))dt

A0
Tar
K

y (PV)

Mtodos em Malha Aberta

Modelo de 1 Ordem Mtodo das reas
O mtodo:
3) O valor de Tar ento utilizado como limite final de integrao para o

clculo da rea abaixo da curva (A1).

4) Por ltimo, os parmetros e so calculados conforme mostrado nas
equaes abaixo

A1

Tar

y (t )dt

e A1

Tar

y (PV)

Mtodos em Malha Aberta

Modelo de 1 Ordem Mtodo das reas
Um exemplo de aplicao do mtodo mostrado abaixo:
2

1.5

1,32e 5,84s
G( s)
13,14s 1

0.5

-0.5

10

20

30

40

50

60

70

80

90

Mtodos em Malha Aberta

Modelo de 2 Ordem Sobreamortecido Mtodo Grfico

Mtodos em Malha Aberta

Modelo de 2 Ordem Sobreamortecido Mtodo Grfico

Mtodos em Malha Aberta

Modelo de 2 Ordem Sobreamortecido Mtodo Grfico
Resposta

ao degrau
sobreamortecidos.

de

sistemas

de

ordem

Mtodos em Malha Aberta

Modelo de 2 Ordem Sobreamortecido Mtodo Grfico

Mtodos em Malha Aberta

Modelo de 2 Ordem Sobreamortecido Mtodo Grfico

Mtodos em Malha Aberta

Modelo de 2 Ordem Subamortecido Mtodo Grfico

Mtodos em Malha Aberta

Modelo de 2 Ordem Subamortecido Mtodo Grfico

Mtodos em Malha Aberta

Modelo de 2 Ordem Subamortecido Mtodo Grfico
A figura abaixo mostra a resposta de um sistema a um degrau unitrio

na MV. Trata-se de um sistema de 2 ordem subamortecido, com ganho

K unitrio e tempo morto desprezvel.
possvel observar 4 ciclos e meio de oscilao, sendo que os quatro
primeiros ocorrem nos primeiros 25 segundos, assim temos:

Mtodos em Malha Aberta

Modelo Integrador Mtodo Grfico
Em processos integradores, a sada (PV) proporcional a

integral da entrada (MV).

O ritmo de integrao dado pela constante K, chamada
de ganho integrador.
Considera-se tambm a existncia de possveis atrasos
de transporte (tempo morto).
Assim temos a seguinte funo de transferncia:

Mtodos em Malha Aberta

Modelo Integrador Mtodo Grfico

Mtodos em Malha Aberta

Modelo Integrador Mtodo Grfico