DINÂMICA DAS

MÁQUINAS
UNIDADE I
DINÂMICA DE MECANISMOS
Autoria
Samuel José Casarin

Produção
Equipe Técnica de Avaliação, Revisão Linguística e Editoração
SUMÁRIO

INTRODUÇÃO...........................................................................................................................................4

UNIDADE I
DINÂMICA DE MECANISMOS...............................................................................................................................................5

CAPÍTULO 1
FUNDAMENTOS DE DINÂMICA NA ENGENHARIA............................................................................................. 5

CAPÍTULO 2
MÉTODOS MATEMÁTICOS DE ANÁLISE-SOLUÇÃO DE SISTEMAS DINÂMICOS............................... 14

REFERÊNCIAS.........................................................................................................................................23
INTRODUÇÃO

Para entendermos os conceitos, problemas e soluções relacionados à dinâmica das máquinas

na Engenharia Mecânica, é preciso, em primeiro lugar, conhecer o conceito de dinâmica.

Seguindo o estabelecido por Hibeller (2011, p. 1), a mecânica é uma área da física
que trata do estado de repouso e de movimentos de corpos sujeitos à ação de forças,
sendo subdividido em três áreas: mecânica dos corpos rígidos, mecânica dos corpos
deformáveis e mecânica dos fluidos.

A mecânica dos corpos rígidos, por sua vez, divide-se em duas outras áreas: estática e
dinâmica. A estática trata do equilíbrio dos corpos, seja daqueles que estão em repouso
ou em movimento com velocidade constante, a dinâmica se preocupa com o movimento
acelerado dos corpos.

Avançando um pouco mais no conceito de dinâmica, esta é parte da mecânica responsável

por analisar as causas do movimento e os seus possíveis efeitos. Ela estuda o comportamento
dos corpos e a ação das forças que produzem ou modificam os movimentos.

Na Engenharia Mecânica, pode-se dizer que o estudo de Dinâmica das Máquinas

transcorre em paralelo ao estudo dos Elementos de Máquinas e de Mecanismos, pois a
dinâmica “estuda o comportamento dos corpos e a ação das forças que produzem ou
modificam os movimentos” e isso é justamente o que interessa quando analisamos os
elementos que formam e dão movimento ou transmitem movimentos aos mecanismos
(eixos, cames, motores, rolamentos etc.).

Assim, nesta disciplina, será dado destaque aos fundamentos de dinâmica, a análise
dinâmica dos movimentos das máquinas e seus elementos, a importância do
balanceamento estático e dinâmico de mecanismos. Estudaremos também a dinâmica
de motores e de cames, além do importante estudo/análise de vibrações em máquinas.

Objetivos
» Conhecer e entender os fundamentos de dinâmica que regem as máquinas.

» Saber interpretar a análise da dinâmica dos movimentos das máquinas e de

seus elementos.

» Aplicar os conceitos da física no balanceamento estático e dinâmico de mecanismos.

» Entender os mecanismos que envolvem a dinâmica de motores e de cames.

» Interpretar os fenômenos que atuam nas vibrações em máquinas.

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 DINÂMICA DE
MECANISMOS
UNIDADE I

Capítulo 1
FUNDAMENTOS DE DINÂMICA NA ENGENHARIA

Como foi visto na introdução, a Dinâmica é parte da Mecânica responsável por

analisar as causas do movimento e os seus possíveis efeitos. Assim, é possível estudar

o comportamento dos corpos sob a ação de forças que produzem ou modificam

seus movimentos. A figura histórica principal no desenvolvimento desses estudos

é Isaac Newton (1643-1727), pois foi a partir de suas teorias que a Dinâmica teve

um impulso. Não podemos esquecer também de Galileu e de Aristóteles que deram

suporte para o estabelecimento dos princípios da Dinâmica. Aristóteles defendia

que a velocidade estava diretamente relacionada à força que agia de modo contínuo

sobre um corpo, enquanto Galileu deu origem à teoria da inércia, desenvolvida

posteriormente por Isaac Newton.

Newton se destaca por ter elaborado alguns princípios fundamentais da Dinâmica,

conhecidos como as “Leis de Newton”. Essas leis tornaram possível a compreensão das

interações entre os corpos e a origem dos movimentos. Vamos ver brevemente as três

Leis de Newton que são aplicadas à Dinâmica.

1.1. Primeira Lei de Newton ou Princípio da Inércia

Um corpo em repouso tende a permanecer em repouso e um corpo em movimento

tende a permanecer em movimento, desde que nenhuma força atue sobre ele.

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UNIDADE i | Dinâmica de Mecanismos

1.1.1. Segunda Lei de Newton ou Princípio Fundamental da

Dinâmica

A força é sempre diretamente proporcional ao produto de sua massa pela aceleração

adquirida.

Matematicamente, a segunda lei é expressa pela conhecida expressão:

F=m.a

Onde:

F = força resultante de todas as que atuam sobre o corpo. É dada em [N] no SI.

m = massa do corpo sobre o qual as forças atuam. A massa é dada em [kg] no SI.

a = aceleração do corpo sob a ação das forças. A aceleração é dada em [m/s2] no SI.

De uma forma mais “elegante” podemos reescrever a equação da segunda lei de Newton
assim, na forma diferencial:

F = m.(d2x/dt2)

1.1.2. Terceira lei de Newton ou Princípio da Ação e Reação

Sempre que um corpo exerce uma força sobre outro, o segundo reage, exercendo no
primeiro uma força de mesma intensidade e direção, porém em sentido contrário.

O conhecimento e o estudo das forças são de fundamental importância, pois exercem

efeitos estáticos e dinâmicos nos corpos nos quais atuam. Fisicamente, a força é uma
grandeza vetorial que possui módulo, direção e sentido.

Portanto, é a partir do estudo das forças atuantes sobre um corpo que é possível fazer
uma análise dinâmica.

Há vários tipos de forças que atuam em um elemento de máquina e, por consequência,

na estrutura do equipamento, a saber:

» força peso;

» força elástica;

» força gravitacional;

» força de atrito;

6
 Dinâmica de Mecanismos | UNIDADE i

» força centrípeta;

» força magnética;

» força normal e axial.

Quando analisamos um sistema mecânico, a parte que trata de Dinâmica das Máquinas
(conforme indica a figura 1) envolve a existência de movimento e a existência de força.

Figura 1. Divisões da Mecânica.

Fonte: http://www.um.pro.br/acionamentos/index.php?c=sistemamecanico. Partícula x Corpo Rígido.

Uma partícula é um corpo de dimensões desprezíveis, pois suas dimensões são

irrelevantes para descrever seu movimento ou a ação das forças sobre ele. Mas há de
se ter cuidado em se determinar um corpo como uma partícula. Por exemplo, um avião
(que é um corpo de grandes dimensões) pode ser tratado como uma partícula para a
descrição da sua trajetória de voo.

Por sua vez um corpo rígido é aquele cujas mudanças de forma são desprezíveis quando
comparadas com as dimensões totais do corpo ou com as mudanças na posição do
corpo como um todo.

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UNIDADE i | Dinâmica de Mecanismos

1.1.3. Formulação e solução de problemas em Dinâmica

O estudo da Dinâmica consiste em compreender e descrever os movimentos dos corpos.

Essa descrição é essencialmente matemática (modelada), permitindo realizar previsões
do comportamento dinâmico.

A construção de um modelo matemático idealizado para um dado problema de

engenharia irá sempre requerer aproximações para que seja realizada.

Dessa forma, segue uma espécie de “roteiro” envolvendo a forma (método) de

abordagem para a solução de um problema de dinâmica (segundo Merian e
Kraige, 2004):

» Formule o problema e:

› determine os dados fornecidos;

› defina os resultados desejados;

› estabeleça as hipóteses e aproximações.

» Desenvolva a solução:

› desenhe todos os diagramas necessários para compreensão das relações;

› estabeleça os princípios dominantes a serem aplicados a solução;

› faça os cálculos necessários;

› verifique se os resultados dos cálculos estão consistentes com a precisão

associada aos dados;

› verifique se as unidades usadas ao longo dos cálculos são consistentes;

› verifique se as repostas são compatíveis em termos de módulo, direção, valor

absoluto etc.;

› determine as conclusões.

Considerando que a Dinâmica consiste em compreender e descrever os movimentos

dos corpos (rígidos ou partículas), dois conceitos devem ser muito bem conhecidos:
velocidade (v) e aceleração (a).
ds
v
= = s
dt

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 Dinâmica de Mecanismos | UNIDADE i

Onde:

v = é a velocidade do corpo [m/s].

s = é uma forma de denotar a derivada do espaço (s) em relação ao tempo (t) , ou

seja, ds/dt.
dv d 2 s
a
= = = v
dt dt 2

Onde:

a = é a aceleração do corpo [m/s2]

v = é uma forma de denotar a derivada da velocidade (v) em relação ao tempo (t), ou

seja, dv/dt ou, a segunda derivada do deslocamento (s) em relação ao tempo (d2s/dt2)

Temos, ainda, as seguintes relações:

¨
=vdv ads
= ou sds
  s ds

1.1.4. Interpretações gráficas

O gráfico da figura 2a ilustra a variação do deslocamento (s) com o tempo (t), de t1

até t2, considerando-se, aqui, um movimento retilíneo. Observando a tangente à curva
em um dado instante de tempo t obtemos a taxa de variação que é a velocidade
(v), tal que:

v = ds/dt.

Fazendo a análise acima, ponto a ponto no gráfico da figura 2a, obtemos a curva do
gráfico da figura 2b. De forma análoga ao raciocínio anterior, nesse caso, na tangente à
curva em um dado instante de tempo t obtemos a taxa de variação que é a aceleração
(a), tal que a = dv/dt. Fazendo a mesma análise anterior, ponto a ponto no gráfico
da figura 2b, obtemos a curva do gráfico da figura 2c que representa a variação da
aceleração com o tempo.

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UNIDADE i | Dinâmica de Mecanismos

Figura 2. Relações gráficas: (a) s x t; (b) v x t; (c) a x t.

(a)

(b)

(c)

Fonte: adaptada de Merian e Kraige, 2004 (p .14).

A partir da curva do gráfico da figura 2b, a área sob a curva (v x t) durante o intervalo
de tempo dt é (vdt), que é igual ao deslocamento ds. Dessa forma, o deslocamento
de uma partícula durante o intervalo de tempo entre t1 e t2 corresponde a área sob a
curva e é dada por:

s2 t2
∫ s1
ds =∫ v.dt ou s2 − s1 =∆s
t1

Assim:

s2 – s1 = (área sob a curva v x t)

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 Dinâmica de Mecanismos | UNIDADE i

Analogamente, analisando a curva do gráfico da figura 2.c, a área sob a curva (a x t)

durante o intervalo de tempo dt é (a.dt) que fornece o valor de dv. Dessa forma, a
variação da velocidade de uma partícula durante o intervalo de tempo entre t1 e t2
corresponde a área sob a curva e é dada por:

v2 t2
∫ v1
dv =∫ a.dt ou v2 − v1 =∆v
t1

Assim:

v2 – v1 = (área sob a curva a x t)

Quando a aceleração (a) é representada graficamente como a = f(s), ou seja, a

aceleração varia com a posição (s), a área sob a curva durante um deslocamento
(ds) é dada por (a.ds), de tal forma que temos a expressão:
 v2 
vdv = d  
 2

Assim, a área sob a curva a = f(s) entre as posições s1 e s2 é obtida por:

1 2 2
( )
v2 s2
=∫ v.dv v1 ∫ s1
a.ds ou
2
v2 − v1

Por sua vez, quando a velocidade (v) é representada graficamente como v = f(s),
figura 3, a taxa de variação da curva em qualquer ponto A é (dv/ds). Da similaridade
de triângulos, podemos estabelecer a seguinte relação:
CB dv  dv 
= → CB = v.   = a
v ds  ds 

Figura 3. Diagrama de v = f(s).

Fonte: adaptada de Merian e Kraige, 2004 (p. 14).

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Vejamos um exemplo prático.

Um cursor montado entre molas (figura 4) se move em uma guia horizontal com atrito
desprezível e possui uma velocidade vo na direção “s” quando cruza o ponto médio
onde s = 0 e t = 0. As duas molas juntas exercem uma força de retardo ao movimento
do cursor, a qual fornece uma aceleração proporcional ao deslocamento, mas oposta
em sentido e igual a (a = -k2s), onde k é uma constante. Quais são as expressões para
se calcular o deslocamento (s) e a velocidade (v) do cursor como função do tempo (t)?

Figura 4. Cursor em uma guia horizontal com duas molas.

Fonte: adaptada de Merian e Kraige, 2004 (p. 17).

Solução:

Dado que a aceleração (a) é dada em função do deslocamento (s), isto é:

a = - k2s

A relação v.dv = a.ds pode ser integrada de tal forma que:

∫ v.dv = ∫ −k 2 .s.ds

v2 k 2 .s 2
=
− + C1
2 2
Sendo que C1 = constante de integração
v02
Quando s = 0 → C1 =
2
Logo:

v2 k 2 .s 2 v02
=
− +
2 2 2
=v v02 − k 2 s 2

Sabemos que v = ds/dt → dt = ds/v

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 Dinâmica de Mecanismos | UNIDADE i

Logo:

1 ds
∫ dt =∫ .ds =∫
v v0 − k 2 s 2
2

Pulando algumas etapas da integração, chega-se ao seguinte resultado:

1 ks
sen −1 = t + C2
k v0
Sabendo da condição de que t = 0 quando s = 0, obtemos C2 = 0 e chegamos a primeira
equação de s = f(t):

v0
s= .senkt
k
Sabendo também que v = ds/dt, chegamos à segunda equação que relaciona v = f(t),
ou seja:

v = v0 .coskt

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Capítulo 2
MÉTODOS MATEMÁTICOS DE ANÁLISE-SOLUÇÃO DE
SISTEMAS DINÂMICOS

Muitos problemas encontrados na engenharia e em outras áreas podem ser modelados

por equações diferenciais. No entanto, a maioria das soluções de equações obtidas na
prática não podem ser expressas através de funções elementares ou mesmo resolvidas
analiticamente. Nestes casos podemos utilizar os métodos numéricos para encontrar
soluções aproximadas (Santos; Barbosa, 2018).

Muitas vezes, é complicado determinar qual modelo matemático é capaz de exibir o

comportamento físico desejado, especialmente quando tratamos de sistemas complexos,
nos quais há várias partes que interagem de maneira não linear. Podemos vislumbrar
dois tipos de sistemas dinâmicos segundo Salustiano Jr. (2019):

» Sistema linear: um sistema é tratado como linear quando satisfaz o princípio da

superposição, ou seja, possui as propriedades de aditividade e homogeneidade.

» Sistema não linear: trata-se de um sistema que não permite aplicar o princípio
da superposição.

Técnicas modernas de inteligência artificial, tais como ciência de dados, aprendizagem de

máquina, amostragem compressiva e computação em nuvem, tem se revelado eficazes
em situações de alta complexidade, resolvendo problemas que constituem desafios para
a matemática e computação até há pouco (Salustiano Jr., 2019).

A utilização de funções polinomiais é uma alternativa para modelar o comportamento

de um sistema e fazer previsões.

Podemos estabelecer uma função matemática para descrever um sistema dinâmico,

função essa escrita na forma de equações diferenciais de primeira ordem, tal que:
x = f ( x ( t ) , t )

Onde:

t é variável temporal,

x = (x1, x2, ..., xm) = são as variáveis de posição, também definidas de variáveis de estado,

x trata das evoluções temporais dos estados, definidas como velocidades,

f = (f1, f2, ..., fm) é o vetor que representa o campo de direções, também definidas de
variação espacial.

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 Dinâmica de Mecanismos | UNIDADE i

dx
Lembrando sempre que: x =
dt
Vejamos um exemplo:
 x
Dado um sistema que obedece a relação:
= x r.x. 1 − 
 K
Sendo que x = x(t), então, determinar x(t) significa encontrar uma função x que satisfaça
a equação diferencial acima e também a uma condição inicial especificada x(0) = x0,
onde x é a variável dependente que representa o tamanho populacional. Além disso,
t é uma variável que evolui livremente, isto é, independente. Já, r e K são a taxa de
crescimento e capacidade de carga, respectivamente, as quais representam parâmetros
que influenciam a equação. Nesse modelo, não há dependência temporal em r e K e
seus valores permanecem constantes (Salustiano Jr., 2019).

Segundo Meneghet (2005), temos os seguintes tipos de modelos dinâmicos:

» Modelos dinâmicos por análise: modelos em forma de equações diferenciais e

que envolvem simplificações.

» Modelos dinâmicos por identificação: modelos obtidos por observações de um

sistema.

» Modelos por simulação: usados na investigação empírica das propriedades de

um sistema ou processo.

» Modelos por simulação computacional: formulação matemática do

comportamento de um sistema que pode ser implementada em um computador
analógico ou digital.

» Modelos por simulação em escala: usados em fenômenos complexos. Passam

pela construção de réplicas para posterior análise.

Os elementos básicos de um sistema dinâmico envolvem três variáveis: fontes de energia,

armazenadores de energia e dissipadores de energia.

Os sistemas mecânicos, que são aqueles que trataremos aqui, como já foi visto em
outros capítulos, podem ser translacionais ou rotacionais, nos quais são analisadas as
variáveis velocidade (visto que o sistema é dinâmico) e força.

Quando trabalhamos com massa (m) translacional, temos que Q = mv (quantidade de

movimento).

dQ d ( mv ) dv
F
= = = m. = m.a
dt dt dt

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UNIDADE i | Dinâmica de Mecanismos

Por sua vez, sendo:

dQ
F = → dQ =Fdt → Q =∫ Fdt
dt
A energia envolvida (U) é a energia cinética, Ec, tal que:

1 2
U
= Ec
= mv
2
Graficamente temo (figura 5):

Figura 5. Energia (U) de massa translacional.

Fonte: elaborada pelo autor.

2.1. Mola translacional

dx
v = → dx =v.dt → x =∫v.dt
dt
Das imagens da figura 6:

Figura 6. Mola translacional e gráfico de energia.

Fonte: elaborada pelo autor.

16
 Dinâmica de Mecanismos | UNIDADE i

Da Lei de Hooke:

1 1 1
F = Kx → x = F →U = .F 2 = K .x 2
K 2K 2

2.1.1. Dissipação translacional de energia

Para um sistema como o dia figura 7:

Figura 7. Sistema de dissipação por amortecimento e gráfico de energia.

Fonte: elaborada pelo autor.

Temos que:

1
F = C.v → U = C.v 2
2
Potência (P):

F2
P F=
= v2
.v C.=
C
Lembrando que C = constante de amortecimento.

2.1.2. Massa rotacional

h = I .w

Onde:

h = momento angular;

I = momento de inércia;

ω = velocidade angular.

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UNIDADE i | Dinâmica de Mecanismos

2.1.3. Massa rotacional

Massa rotacional → Torque (T), daí:

dh dω
T
= = I . = I .α
dt dt
Onde α é a aceleração angular.

Assim: dh =T .dt → h =∫T .dt

Graficamente, a expressão acima é apresentada na figura 8.

Figura 8. Energia (U) de massa rotacional.

Fonte: elaborada pelo autor.

1
Da figura 8, temos que: U = I .ω 2
2

2.1.4. Mola rotacional

Uma mola quando solicitada por uma rotação devido a uma velocidade angular (ω)
segue o seguinte modelo (figura 9):

Figura 9. Mola rotacional e seu gráfico de energia.

Fonte: elaborada pelo autor.

18
 Dinâmica de Mecanismos | UNIDADE i

dθ
ω = → dθ =ω.dt → θ =∫ω dt
dt

Lembrando que θ é a posição angular.

Assim:
1 1
T= K .θ → θ= T → U= K .θ 2
K 2

2.1.5. Dissipação rotacional

Segue o modelo da figura 10:

Figura 10. Modelo de dissipação rotacional e gráfico de energia.

Fonte: elaborada pelo autor.

Temos que:
1
T = C.ω → U = C.ω 2
2

Podemos definir Potência como sendo:

T2
= .ω 2
P C=
C

Essa mesma análise realizada para sistemas mecânicos (massa, mola e amortecedor)
pode ser feita para sistemas elétricos, sistemas fluidos, sistemas magnéticos e sistemas
térmicos, de tal forma que:
» Sistemas elétricos (tensão e corrente elétrica):
› indutância: armazena energia no campo magnético;
› capacitância: armazena energia no campo elétrico;
› resistência: dissipação de energia elétrica.

19
UNIDADE i | Dinâmica de Mecanismos

» Sistemas fluidos (pressão e vazão de fluidos):

› capacitância fluida: armazenador de fluxo;

› reservatório de fluido;

› tanque pressurizado;

› indutância fluida: armazenador de esforços;

› dissipação fluida: forças viscosas.

» Sistemas magnéticos (força eletromotriz e fluxo magnético):

› relutância magnética;

› fonte de energia magnética (imãs e bobinas).

» Sistemas térmicos (fluxo de calor e temperatura):

› capacitância térmica: armazenador de fluxo;

› dissipação térmica: condução, convecção e irradiação.

Tenembaum (2006) propõe uma metodologia para análise de problemas de dinâmica.

Vejamos suas principais propostas.

Partindo de modelos básicos, é necessário, em primeiro lugar, o objeto de estudo

como uma partícula, como um sistema discreto de partículas, como um sistema
envolvendo partículas e corpos, como um corpo, como um corpo rígido ou
como um sistema de corpos rígidos. Em segundo lugar, é necessário conhecer o
referencial a partir do qual será observado o movimento desse objeto. Na sequência,
faz-se necessário definir quantas coordenadas são necessárias para caracterizar
completamente a evolução temporal do objeto em estudo, ou seja, para definir o
seu movimento no referencial adotado.

Uma vez definidos o modelo para o objeto em estudo, o referencial e as coordenadas

que descrevem seu movimento, passa-se à metodologia da dinâmica propriamente dita.

O passo inicial é identificar as forças e os torques (caso existam) que atuam sobre
o objeto. O passo seguinte é reduzir esse sistema de forças e torques a um ponto
preliminarmente escolhido. Em se tratando de uma partícula, o ponto óbvio é a própria
partícula; em se tratando de um sistema de partículas ou corpo, esse ponto poderá ser o
centro de massa, um ponto fixo no referencial, ou ainda, algum outro ponto que torne
conveniente naquele caso específico. Pode-se adotar um sistema de vetores.

20
 Dinâmica de Mecanismos | UNIDADE i

O segundo passo para a solução de um problema de dinâmica é a análise cinemática do

objeto em estudo. No caso, deve-se expressar, em termos de coordenadas escolhidas,
as velocidades e acelerações angulares dos corpos e dos referenciais intermediários e,
quando for o caso, a velocidade e a aceleração das partículas ou dos pontos de interesse,
usando as relações e teoremas da cinemática.

O terceiro passo, no caso de o objeto em estudo constituir uma partícula, e a estruturação

das equações de movimento com base nos princípios da dinâmica, ou ainda, com base
no método da energia e o método da impulsão, ambos baseados no segundo princípio
de Newton. As relações resultantes desses procedimentos compõem as equações
diferenciais para as coordenadas, conhecidas como as equações de movimento. A
integração dessas equações fornecerá a solução final para os problemas dinâmicos, ou
seja, a evolução temporal das coordenadas que descrevem o movimento da partícula no
referencial selecionado. Quando as equações de movimento mostram-se ser equações
diferenciais não lineares, sua integração numérica é facilitada pelo uso de softwares
específicos para tal.

Quando o objeto de estudo constitui um sistema de partículas, o procedimento de

análise é o mesmo, com a diferença de que as equações e os métodos utilizados
devem ser generalizados para o sistema (discreto ou contínuo) de partículas. Nesse
caso também, tratadas as forças aplicadas e feita a análise cinemática, resta somente
substituir velocidades, acelerações, forças e torques resultantes nas equações de
movimento. Cálculos integrais, para essas equações, tais como balanço de energia
poderão ser utilizados.

E, finalmente, quando o objeto de estudo é um corpo rígido ou um sistema de corpos

rígidos, uma etapa a mais deverá ser considerada. A inércia de um corpo é um pouco
mais complexa que a inércia de uma partícula. A inércia de uma partícula é caracterizada
pela sua massa, visto que uma partícula só possui movimento de translação. Por sua
vez, um corpo rígido apresentando movimentos de translação e rotação tem, além da
inércia de translação, a inércia da rotação que é conhecido como “tensor de inércia”.

Assim, para a análise dinâmica de um corpo rígido, além de considerar os sistemas de

forças e torques aplicados e do estudo da sua cinemática, será necessário determinar
suas propriedades de inércia, antes de fixarem as equações de movimento.

Enfim, a identificação das condições iniciais do problema (posições e velocidades

iniciais) e a integração das equações de movimento leva, em geral, à solução, ou seja, a
determinação da evolução temporal do movimento da partícula, sistema ou corpo.

21
UNIDADE i | Dinâmica de Mecanismos

Em alguns poucos casos, as equações de movimento resultantes são lineares é uma

solução analítica se apresenta de forma fácil. Porém, na maioria dos casos, as equações
obtidas são do tipo não lineares, exigindo uma integração numérica dessas.

22
REFERÊNCIAS

BRUNETTI, F. Motores de Combustão Interna. v. 2. São Paulo: Blucher, 2012.

HIBELLER, R. C. Estática – mecânica para a engenharia. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2011.

KHAN ACADEMY. Torque. Disponível em: https://pt.khanacademy.org/science/physics/torque-angular-

momentum/torque-tutorial/a/torque#:~:text=Torque%20e%20energia%20t%C3%AAm%20as,apenas%20
para%20um%20sistema%20rotativo. Acesso em: 11/9/2023.

MELO, F. Q.; CARNEIRO, J. Física I: Cinemática e Dinâmica das Cames. Universidade do Minho, Portugal,
2008.

MENEGHET. Introdução à modelagem de sistemas dinâmicos. UFRN, 2005.

MERIAN, J. L.; KRAIGE, L. G. Mecânica: Dinâmica. 5ª Edição. Rio de Janeiro-RJ, LTC, 2004.

NIGRO, F. E. B. Balanceamento de rotores. Escola Politécnica da Universidade de São Paulo, USP.

SALUSTIANO JUNIOR, W. Métodos numéricos para previsão em sistemas dinâmicos. Dissertação de

Mestrado, UFPB, 2019.

SANTOS, D. H. S. P.; Barbosa, N. M. Modelagem matemática em sistemas dinâmicos: análise dos

parâmetros e resolução numérica para o atractor de Lorenz. Anais... XIII SIMMEC – Simpósio de Mecânica
Computacional, UFES, 2018.

TENEBAUM, R. A. Dinâmica Aplicada. 3. ed. Barueri (SP): Manole, 2006. 792p.

Figuras
Figura 1. Divisões da Mecânica. Disponível em http://www.um.pro.br/acionamentos/index.
php?c=sistemamecanico. Acesso em: 10/8/2023.

Figura 2. Relações gráficas: (a) s x t; (b) v x t; (c) a x t. Adaptado de Merian e Kraige, 2004. (p. 14).

Figura 3. Diagrama de v = f(s). Adaptado de Merian e Kraige, 2004 (p. 14).

Figura 4. Cursor em uma guia horizontal com duas molas. Adaptado de Merian e Kraige, 2004 (p. 17).

Figura 5. Energia (U) de massa translacional. Elaborada pelo autor, 2023.

Figura 6. Mola translacional e gráfico de energia. Elaborada pelo autor, 2023.

Figura 7. Sistema de dissipação por amortecimento e gráfico de energia. Elaborada pelo autor, 2023.

Figura 8. Energia (U) de massa rotacional. Elaborada pelo autor, 2023.

Figura 9. Mola rotacional e seu gráfico de energia. Elaborada pelo autor, 2023.

Figura 10. Modelo de dissipação rotacional e gráfico de energia. Elaborada pelo autor, 2023.

Figura 11. Corpo rígido de massa M sujeito a forças externas. Elaborada pelo autor, 2023.

Figura 12. (a) Diagrama de corpo livre; (b) Sistema de força-binário equivalente, (c) Diagrama cinético.
Adaptado de Merian e Kraige, 2004 (p. 285).

23
Referências

Figura 13. Movimentos planos de um corpo rígido. Adaptado de Merian e Kraige, 2004 (p. 220).

Figura 14. Corpo rígido rotacionando em torno de um ponto fixo. Elaborada pelo autor, 2023.

Figura 15. Regra do sinal para torque (T). Disponível em: https://mundoeducacao.uol.com.br/
fisica/torque-ou-momento-de-uma-forca.htm#:~:text=Quando%20aplicada%20a%20corpos%20
sujeitos,%C3%A2ngulo%20entre%20o%20bra%C3%A7o%20de. Acesso em: 9/9/2023.

Figura 16. Relação de torque disponível e velocidade de rotação para diferentes fontes. Khan Academy.
Disponível em: https://pt.khanacademy.org/science/physics/torque-angular-momentum/torque-tutorial/a/
torque#:~:text=Torque%20e%20energia%20t%C3%AAm%20as,apenas%20para%20um%20sistema%20
rotativo. Acesso em: 11/9/2023.

Figura 17. Esquema força, velocidade para definição de potência. Elaborada pelo autor, 2023.

Figura 18. Eixo-rotor desbalanceado estaticamente. Nigro, F. E. B. Disponível em: https://edisciplinas.usp.

br/pluginfile.php/5242164/mod_resource/content/1/Balanceamento.pdf. Acesso em: 14/9/2023.

Figura 19. Eixo-rotor com desbalanceamento dinâmico. Nigro, F. E. B. Disponível em: https://edisciplinas.
usp.br/pluginfile.php/5242164/mod_resource/content/1/Balanceamento.pdf. Acesso em: 14/9/2023.

Figura 20. Força Centrífuga e Força Centrípeta. Disponível em: https://www.ofisiconerd.com.br/p/forcas-

no-movimento-circular.html. Acesso em: 14/9/2023.

Figura 21. Geração e propagação de ondas de pressão em um pistão. Adaptado de Brunetti (2012).

Figura 22. Sistema com um grau de liberdade (modelagem). Disponível em: https://www.maxwell.vrac.
puc-rio.br/26288/a_introducao.html. Acesso em: 30/8/2023.

Figura 23. Diagrama de Corpo Livre para modelagem do sistema mola-amortecedor. Elaborada pelo
autor, 2023.

Figura 24. Resposta de um sistema não amortecido (C = 0). Elaborada pelo autor, 2023.

Figura 25. Resposta livre de um sistema amortecido (C ‡ 0). Nicoletti, R. (p. 9/18). Disponível em: https://
edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/7515665/mod_resource/content/1/SEM172_AULA3_Vibracao_Livre_
Amortecida.pdf. Acesso em: 30/8/2023.

Figura 26. Sistema com múltiplos graus de liberdade. Adaptada de Brunetti, 2012 (p. 254).

Figura 27. Diagrama de Corpo Livre do sistema com múltiplos graus de liberdade. Adaptada de Brunetti
(2012, p.254).

Figura 28. Conjunto biela-manivela. Disponível em: https://biztechbrz.wordpress.com/2012/03/11/

determinacao-da-rotacao/. Acesso em: 28/9/2023.

Figura 29. Biela e seu Centro de Gravidade (CG). Disponível em: http://www.autoentusiastasclassic.com.
br/2010/09/relacao-rl-uma-analise-grafica.html. Acesso em: 29/9/2023.

Figura 30. Volante de motor. (a) acoplado ao motor; (b) volante isolado. Disponível em: https://www.
auto-doc.pt/info/volante-do-motor-do-carro-tipos-funcoes-sintomas. Acesso em: 3/10/2023.

Figura 31. Came em comando de válvula em motor 4 tempos. Disponível em: https://www.liferiders.com.
br/2015/06/01/funcionamento-do-motor-4-tempos/. Acesso em: 2/10/2023.

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 Referências

Figura 32. Came com mola de encosto. Melo e Carneiro, 2008 (p.21). Disponível em: https://repositorium.
sdum.uminho.pt/bitstream/1822/16931/1/Cinem%C3%A1tica%20e%20Din%C3%A2mica%20das%20
Cames.pdf. Acesso em: 2/10/2023.

Figura 33. Modelo dinâmico (Diagrama de Corpo Livre) do impulsor de um came. Melo e Carneiro, 2008 (p.
21). Disponível em: https://repositorium.sdum.uminho.pt/bitstream/1822/16931/1/Cinem%C3%A1tica%20
e%20Din%C3%A2mica%20das%20Cames.pdf. Acesso em: 2/10/2023.

Figura 34. Came de prato. Melo e Carneiro, 2008 (p. 5). Disponível em: https://repositorium.sdum.uminho.
pt/bitstream/1822/16931/1/Cinem%C3%A1tica%20e%20Din%C3%A2mica%20das%20Cames.pdf. Acesso
em: 2/10/2023.

Tabelas
Tabela 1. Massas m1 e m2 em função da rotação da biela. Brunetti, 2012 (p. 310).

Tabela 2. Valores de C para motores do ciclo Otto. Brunetti, 2012 (p. 319).

Tabela 3. Valores de C para motores do ciclo Diesel. Brunetti, 2012 (p. 319).

Tabela 4. Valores de δ (grau de flutuação) para diversas máquinas. Brunetti, 2012 (p. 319).

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