Bacharelado em Engenharia Mecânica

Mecânica Aplicada– MCE E3

Conservação da quantidade de movimento

angular
Princípio do trabalho e energia

Prof. Angelo Reami Filho

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Objetivos
• Definir e equacionar o movimento de uma partícula sujeita a uma
força central

• Enunciar a Lei Gravitacional de Newton

• Definir e equacionar o trabalho de uma força

• Definir e equacionar energia cinética

• Calcular potência e eficiência de um sistema

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Movimento sujeito a uma força central

Quando apenas uma força que atua sobre uma partícula P é uma
força dirigida ou afastando-se de um ponto fixo O, diz-se que essa
partícula se move sob a ação de uma força central e o ponto O é
chamado de centro de força.

Como 𝐹Ԧ passa por O → σ 𝑀𝑂 = 0 em qualquer instante, portanto:

ሶ
𝐻𝑂 = 0
𝑒
𝐻𝑂 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

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Movimento sujeito a uma força central

Conclui-se que a quantidade de movimento angular de uma
partícula que se move sob a ação de uma força central é constante,
tanto em intensidade como em direção e sentido:
𝑟Ԧ × 𝑚𝑣Ԧ = 𝐻𝑂 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

Então 𝑟Ԧ ⊥ 𝐻𝑂 e a partícula se move em um plano fixo perpendicular

a 𝐻𝑂 .

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Movimento sujeito a uma força central

Este plano é definido pelos vetores 𝑟Ԧ𝑂 e 𝑣Ԧ𝑂 . O plano da figura é
ilustrado como esse plano do movimento. Pode-se concluir que:
𝐻𝑂 = 𝑟𝑚𝑣 sin 𝜙 = 𝑟0 𝑚𝑣0 sin 𝜙
Esta relação se aplica ao movimento de qualquer partícula que
esteja sob a ação de uma força central.
Como exemplo, tem-se a força
gravitacional que o Sol exerce sobre um
planeta que é uma força central dirigida
para o centro do Sol.

A relação é, portanto, usada para o estudo

do movimento planetário.

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Movimento sujeito a uma força central

Sabe-se também que 𝐻𝑂 = 𝑚𝑟 2 𝜃,ሶ então: 𝐻𝑂 = 𝑚𝑟 2 𝜃ሶ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑜𝑢
Observando a figura tem-se que o raio 𝑂𝑃 𝑟 2 𝜃ሶ = ℎ
varre uma área 𝑑𝐴 = 1/2𝑟 2 𝑑𝜃, quando gira
𝐻𝑂
de um ângulo 𝑑𝜃. 𝑜𝑛𝑑𝑒 ℎ =
𝑚
Chamando-se de velocidade areolar como
𝑑𝐴/𝑑𝑡:
𝑑𝐴 1 2 𝑑𝜃 1 2 ℎ
= 𝑟 ሶ
= 𝑟 𝜃 = = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 2

Ou seja, sua velocidade areolar é constante e

igual ao dobro da quantidade de movimento
angular por unidade de massa.
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Lei de Newton da gravitação

Newton estabeleceu em sua lei de gravitação universal que duas
partículas de massa M e m a uma distância r uma da outra se atraem
com forças iguais e opostas 𝐹Ԧ e −𝐹Ԧ conforme mostra a figura e cuja
intensidade é:
𝑀𝑚
𝐹=𝐺 2
𝑟
−12 𝑚 3
Onde 𝐺 = (66,73 ± 0,03). 10 ൗ𝑘𝑔.𝑠2 é a
constante de gravitação.

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Lei de Newton da gravitação

Os efeitos das forças gravitacionais somente são evidentes quando
um dos corpos tem massa muito grande.

Como a força exercida pela Terra sobre um corpo de massa m

localizado sobre ou próximo de sua superfície é definida como peso
𝑊 = 𝑚𝑔, tem-se:
𝑀𝑚 𝑀𝐺
𝐹 = 𝑊 = 𝐺 2 = 𝑚𝑔 → 𝑔 = 2
𝑅 𝑅

Onde R é o raio da Terra e M é a sua massa.

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Lei de Newton da gravitação

Como a Terra não é esférica, o valor de R não é constante e, além
disso, o sistema de referência fixo à Terra não é newtoniano, tem-se
variação do valor de g, dependente da posição de latitude e
longitude.

Para um cálculo mais preciso é necessário incluir a força centrífuga

devido à rotação da Terra.

Os valores de g ao nível do mar variam de 9,781 m/s2 no Equador a

9,833 m/s2 nos polos.

Cálculos simplificados podem ser feitos como: 𝐺𝑀 = 𝑔𝑅 2

Usando os valores padrão de 𝑔 = 9,81 𝑚Τ𝑠2 𝑒 𝑅 = 6,37. 106 𝑚

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Trabalho de uma força

Uma partícula se move de um ponto A até A’ conforme mostra a
figura.
Sendo 𝑟Ԧ o vetor posição da partícula em A e d𝑟Ԧ
seu deslocamento de A até A’, denomina-se
trabalho da força 𝐹Ԧ que atua sobre a partícula,
referente ao deslocamento d𝑟,
Ԧ como:

Ԧ 𝑑 𝑟Ԧ
𝑑𝑈 = 𝐹. 𝑜𝑢 𝑑𝑈 = 𝐹𝑑𝑠 cos 𝛼

Também é possível expressar em termos dos

componentes retangulares:

𝑑𝑈 = 𝐹𝑥 𝑑𝑥 + 𝐹𝑦 𝑑𝑦 + 𝐹𝑧 𝑑𝑧

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Trabalho de uma força

Considerações sobre o trabalho de uma força:

• Sua unidade é N.m, chamada de joule (J)

• Se α for agudo, o trabalho é positivo. Se for obtuso, será negativo.
• Se 𝐹Ԧ tem o mesmo sentido de d𝑟Ԧ → 𝑑𝑈 = 𝐹. 𝑑𝑠
• Se 𝐹Ԧ tem o sentido oposto de d𝑟Ԧ → 𝑑𝑈 = −𝐹. 𝑑𝑠
• Se 𝐹Ԧ for perpendicular a d𝑟Ԧ → 𝑑𝑈 = 0

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Trabalho de uma força

Para calcular o trabalho durante um deslocamento finito, conforme
mostrado na figura, é necessário realizar a integração ao longo da
trajetória:
𝐴2 𝑠2 𝑠2
Ԧ 𝑑 𝑟Ԧ
𝑈1→2 = න 𝐹. 𝑜𝑢 𝑈1→2 = න 𝐹. 𝑑𝑠. cos 𝛼 = න 𝐹𝑡 . 𝑑𝑠
𝐴1 𝑠1 𝑠1

A variável de integração s, mede

a distância percorrida pela
partícula ao longo da trajetória.

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Trabalho de uma força

O trabalho 𝑈1→2 é representado pela área sob a curva 𝐹𝑡 × 𝑠.

Também pode-se obter o trabalho por meio dos componentes

retangulares, onde a integração é feita ao longo da trajetória
descrita pela partícula:
𝐴2
𝑈1→2 = න 𝐹𝑥 . 𝑑𝑥 + 𝐹𝑦 . 𝑑𝑦 + 𝐹𝑧 . 𝑑𝑧
𝐴1

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Trabalho de uma força

Trabalho de uma força constante em movimento retilíneo

Se o movimento é retilíneo a força atuante é constante e:

𝑈1→2 = 𝐹. cos 𝛼 . ∆𝑥

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Trabalho de uma força

Trabalho da força da gravidade

O trabalho do peso de um corpo é:

𝐹𝑥 = 0
𝑑𝑈 = 𝐹𝑥 𝑑𝑥 + 𝐹𝑦 𝑑𝑦 + 𝐹𝑧 𝑑𝑧 ൞𝐹𝑦 = −𝑊
𝐹𝑧 = 0
𝑝𝑜𝑟𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜:
Δy é o deslocamento vertical de A1
𝑦2
𝑑𝑈 = −𝑊𝑑𝑦 → 𝑈1→2 = − න 𝑊𝑑𝑦 até A2 do centro de gravidade do
𝑦1 corpo.
𝑈1→2 = − 𝑊𝑦2 − 𝑊𝑦1 = −𝑊∆𝑦 𝑈1→2 é positivo quando o corpo
desce.
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Trabalho de uma força

Trabalho da força exercida por uma mola
Conforme mostra a figura, um corpo A é conectado a B por meio de
uma mola indeformada na posição A0.
A intensidade da força exercida
pela mola é:
𝐹 = 𝑘𝑥
E o trabalho desta força no
deslocamento de A1(x=x1) até
A2(x=x2) é:
𝑥2
𝑑𝑈 = −𝐹𝑑𝑥 = −𝑘𝑥𝑑𝑥 → 𝑈1→2 = − න 𝑘𝑥𝑑𝑥
𝑥1

1 2 1 2 1
𝑈1→2 = − 𝑘𝑥2 − 𝑘𝑥1 = − 𝑘∆ 𝑥 2 𝑈1→2 é positivo quando a mola
2 2 2 está retornando.
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Trabalho de uma força

Trabalho da força exercida por uma mola
Como a equação da força de mola é do primeiro grau, o trabalho
pode ser calculado como a área do trapézio conforme mostra a
figura:

1
𝑈1→2 = − 𝐹1 + 𝐹2 ∆𝑥
2

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Energia cinética
A figura mostra uma partícula de massa m submetida à ação de uma
força 𝐹Ԧ se movendo ao longo de uma trajetória qualquer.

A segunda lei de Newton pode ser escrita como:

𝑑𝑣 𝑑𝑣 𝑑𝑠
𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡 𝑜𝑢 𝐹𝑡 = 𝑚 =𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡

Sabendo-se que 𝑣 = 𝑑𝑠/𝑑𝑡:

𝑑𝑣
𝐹𝑡 = 𝑚𝑣
𝑑𝑠

𝑜𝑢

𝐹𝑡 𝑑𝑠 = 𝑚𝑣𝑑𝑣
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Energia cinética
Integrando de A1, onde s=s1 e v=v1, até A2, onde s=s2 e v=v2, escreve-
se: 𝑠2 𝑣2
න 𝐹𝑡 𝑑𝑠 = 𝑚 න 𝑣𝑑𝑣
𝑠1 𝑣1

𝑠2
1
න 𝐹𝑡 𝑑𝑠 = 𝑚 𝑣22 − 𝑣12
𝑠1 2

Sabendo-se que o primeiro termo é o trabalho 𝑈1→2 e

1
𝑚𝑣 2 representa a energia cinética da partícula (T):
2

𝑈1→2 = 𝑇2 − 𝑇1

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Energia cinética
Ou seja, o trabalho da força 𝐹Ԧ que age sobre uma partícula que se
move de A1 até A2 é igual à variação da energia cinética da partícula.

Este é chamado de princípio do trabalho e energia e somente pode

ser aplicado em relação a um sistema de referência newtoniano.

Como, tanto o trabalho como a energia cinética, são grandezas

escalares, a soma é uma simples soma algébrica.

Se houver diversas forças agindo sobre a partícula, o trabalho é a

soma algébrica dos trabalhos relativos a cada forças durante o
deslocamento.

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Exercício
Exemplo 1(13.1 – Beer): Um automóvel de massa 1.000 kg é
conduzido em um declive de 5° a uma velocidade de 72 km/h
quando os freios são usados, causando uma força total de frenagem
constante de 5.000 N (aplicada pela estrada sobre os pneus).
Determine a distância percorrida pelo automóvel até ele parar.

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Exercício
Solução
Energia cinética: 2
1 2
72
𝑃𝑜𝑠𝑖çã𝑜 1: 𝑇1 = 𝑚𝑣1 = 1000. = 200000 𝐽
2 3,6
𝑃𝑜𝑠𝑖çã𝑜 2: 𝑣2 = 0 → 𝑇2 = 0
Trabalho:
𝑥
𝑈1→2 = න 𝐹𝑡 𝑑𝑥 = −𝐹𝑎𝑡 . 𝑥 + 𝑊 sin 5° 𝑥
0
𝑈1→2 = −5000. 𝑥 + 1000.9,81. sin 5° 𝑥 = −4145𝑥

Princípio do trabalho e energia:

𝑈1→2 = 𝑇2 − 𝑇1 → −4145𝑥 = 0 − 200000
200000
𝑥= = 48,25 𝑚
4145
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Exercício
Exemplo 2(13.2 – Beer): Dois blocos estão conectados por um cabo
inextensível como mostrado na figura. Se o sistema é liberado do
repouso, determine a velocidade do bloco A depois que ele se
desloca 2 m. Admita que o coeficiente de atrito cinético entre o
bloco A e o plano seja de μk=0,25 e que a roldana não tenha nem
peso nem atrito.

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Exercício
Solução
Bloco A:
𝑊𝐴 = 𝑚𝐴 𝑔 = 200.9,81 = 1962 𝑁
𝐹𝑎𝑡𝐴 = 𝜇𝑘 𝑁𝐴 = 0,25.1962 = 490,5 𝑁
1 2 2
𝑇1 = 0 𝑒 𝑇2 = 𝑚𝑣2𝐴 = 100𝑣2𝐴
2
2
𝑈𝐴(1→2) = න 𝐹𝑡 𝑑𝑥 = −𝐹𝐴𝑎𝑡 . 𝑥 + 𝐹𝑐 𝑥 = −490,5.2 + 𝐹𝑐 . 2 = −981 + 2𝐹𝑐
0
Princípio do trabalho e energia:

2
𝑈𝐴(1→2) = 𝑇2 − 𝑇1 → −981 + 2𝐹𝑐 = 100𝑣2𝐴 −0

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Exercício
Solução
Bloco B:
𝑊𝐵 = 𝑚𝐵 𝑔 = 300.9,81 = 2943 𝑁
1 2 2
𝑇1 = 0 𝑒 𝑇2 = 𝑚𝑣2𝐵 = 150𝑣2𝐵
2
2
𝑈𝐵(1→2) = න 𝐹𝑡 𝑑𝑥 = −𝐹𝑐 𝑥 + 𝑊𝐵 𝑥 = −𝐹𝑐 . 2 + 2943.2 = −2𝐹𝑐 + 5886
0

Princípio do trabalho e energia:

2
𝑈𝐵(1→2) = 𝑇2 − 𝑇1 → −2𝐹𝑐 + 5886 = 150𝑣2𝐵 −0

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Exercício
Solução
Como o cabo é inextensível 𝑣2𝐴 = 𝑣2𝐵 = 𝑣2 assim, somando as duas
equações do principio do trabalho e energia para os blocos A e B,
tem-se:
𝑈𝐴(1→2) + 𝑈𝐵(1→2)

−981 + 2𝐹𝑐 = 100𝑣22 2

ቊ → 4905 = 250 𝑣2
5886 − 2𝐹𝑐 = 150𝑣22

4905
𝑣2 = = 4,43 𝑚/𝑠
250

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Exercício
Exemplo 3(13.3 – Beer): Uma mola é usada para parar um pacote de
60 kg que desliza sobre uma superfície horizontal. A mola tem uma
constante k=20 kN/m e é contida por meio de cabos de modo tal
que, inicialmente, ela está comprimida em 120 mm. Sabendo que o
pacote tem uma velocidade de 2,5 m/s na posição mostrada na
figura e que a deflexão máxima adicional da mola é de 40 mm,
determine:
a) o coeficiente de atrito cinético entre o pacote e a superfície
b) a velocidade do pacote quando ele passar novamente pela
posição mostrada.

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Exercício
Solução
a) Movimento da posição 1 para a posição 2:
𝑊 = 𝑚𝑔 = 60.9,81 = 588,6 𝑁
𝐹𝑎𝑡 = 𝜇𝑘 𝑁 = 𝜇𝑘 𝑊 = 588,6𝜇𝑘
𝑥
𝑈 1→2 𝑓 = න 𝐹𝑡 𝑑𝑥 = −𝐹𝑎𝑡 . 𝑥 = −588,6𝜇𝑘 0,6 + 0,04 = −376,70𝜇𝑘
0

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Exercício
Solução
a) Movimento da posição 1 para a posição 2:

O trabalho da força de mola (P) é numericamente igual à área sob a

curva força-deflexão da mola, pois é uma força variável:

𝑃𝑚í𝑛 = 𝑘𝑥0 = 20000.0,120 = 2400 𝑁

𝑃𝑚á𝑥 = 𝑃𝑚í𝑛 + 𝑘∆𝑥 = 2400 + 20000.0,0,04 = 3200 𝑁
𝑥
1 1
𝑈 1→2 𝑒 = න 𝑃𝑑𝑥 = − 𝑃𝑚í𝑛 + 𝑃𝑚á𝑥 . ∆𝑥 = − 2400 + 3200 0,04 = −112 𝐽
0 2 2

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Exercício
Solução
a) Movimento da posição 1 para a posição 2:

Logo, o trabalho total é: 𝑈 1→2 𝑓 + 𝑈 1→2 𝑒 = −376,70𝜇𝑘 − 112

1 2
1
𝑇1 = 𝑚𝑣1 = 602,52 = 187,5 𝐽
2 2

𝑇2 = 0

Aplicando o princípio do trabalho e energia:

𝑈(1→2) = 𝑇2 − 𝑇1 → −376,70𝜇𝑘 − 112 = 0 − 187,5

𝜇𝑘 = 0,2

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Exercício
Solução
b) Movimento da posição 2 para a posição 3:

Os valores do trabalho são os mesmos já calculados uma vez que as

forças e deslocamentos são os mesmos. Entretanto, enquanto o
trabalho da força de atrito continua negativo, o trabalho da força da
mola agora é positivo, então:
𝑈 2→3 𝑓 +𝑈 2→3 𝑒 = −376,70𝜇𝑘 + 112 = −376,7.0,2 + 112 = 36,5 𝐽
1 1
𝑇2 = 0 𝑒 𝑇3 = 𝑚𝑣3 = 60𝑣32 = 30𝑣32
2
2 2
Princípio do trabalho e energia:
36,5
𝑈(2→3) = 𝑇3 − 𝑇2 → 36,5 = 30𝑣32 − 0 → 𝑣3 = = 1,103 𝑚/𝑠
30
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Exercício
Exemplo 4(14.5 – Hibbeler): O garoto de 40 kg da figura desliza pelo
escorregador aquático liso. Se ele parte do repouso em A,
determine:
a) a sua velocidade quando ele chega a B
b) a reação normal que a rampa exerce sobre o garoto nesta
posição.

1/2
𝑑𝑦 2
1+
𝑑𝑥
Dado: 𝜌 = 𝑑2 𝑦
𝑑𝑥2

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Exercício
Solução
a) Velocidade em B:
• Trabalho: O diagrama de corpo livre mostra que há duas forças
atuando sobre o garoto à medida que ele desce a rampa. A força
normal não realiza trabalho pois é perpendicular ao sentido do
movimento, assim:
𝑦
𝑈 𝐴→𝐵 = න 𝐹𝑡 𝑑𝑦 = 𝑊. 𝑦 = 𝑚𝑔𝑦 = 40.9,81.7,5 = 2943 𝐽
0

• Energia cinética:
𝑇𝐴 = 0 (𝑣𝐴 = 0 − 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑑𝑜 𝑟𝑒𝑝𝑜𝑢𝑠𝑜)
1 1
𝑇𝐵 = 𝑚𝑣𝐵 = 40. 𝑣𝐵2 = 20𝑣𝐵2
2
2 2

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Exercício
Solução
a) Velocidade em B:
• Princípio do trabalho e energia:
2943
𝑈(𝐴→𝐵) = 𝑇𝐵 − 𝑇𝐴 → 2943 = 20𝑣𝐵2 − 0 → 𝑣𝐵 = = 12,13 𝑚/𝑠
20

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Exercício
Solução
b) A força N em B:
No diagrama de corpo livre em B, nota-se que a reação normal NB
pode ser obtida aplicando=se a equação do movimento ao longo do
eixo n. O raio de curvatura da trajetória para o ponto (0,0) é:

2 1/2
𝑑𝑦
1+ 2 1/2
𝑑𝑥 1 + 0,15𝑥
𝜌𝐵 = = = 6,67 𝑚
𝑑2 𝑦 0,15
𝑑𝑥 2
𝑣2 12,132
෍ 𝐹𝑛 = 𝑚𝑎𝑛 → 𝑁𝐵 − 𝑊 = 𝑚 → 𝑁𝐵 − 40.9,81 = 40
𝜌 6,667
𝑁𝐵 = 1275,3 𝑁 𝑜𝑢 1,28 𝑘𝑁

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Potência e eficiência
Potência é a taxa temporal de realização de trabalho. Este é uma
importante grandeza a ser considerada na escolha de uma máquina.

Um pequeno motor ou uma usina podem fornecer a mesma energia,

mas o motor levará mais tempo do que a usina pois esta tem uma
potência muito maior.
∆𝑈
A potência média é dada por: 𝑃=
∆𝑡

A potência instantânea ode ser obtida no limite de Δt tendendo a

zero: Ԧ
𝑑𝑈 𝐹. 𝑑 𝑟Ԧ 𝐽
𝑃= = Ԧ
= 𝐹. 𝑣Ԧ =𝑊
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑠

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Potência e eficiência
A eficiência é uma medida que fornece a quantificação da energia
utilizada e a energia disponível. Assim, ela também vale para a
relação entre as potências utilizada e disponível:

𝑈𝑠 𝑃𝑠
𝜂= =
𝑈𝑒 𝑃𝑒

Os índices “s” e “e” referem-se a saída e entrada, respectivamente.

Como sempre há perdas em um sistema, a potência de saída é
sempre menor que a de entrada e a eficiência é sempre menor que
1.

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OBRIGADO!

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