MEC E3 - Aula 4 Movimento Relativo e Quantidade de Movimento

Bacharelado em Engenharia Mecânica
Mecânica Aplicada– MCE E3
Movimento relativo
Quantidade de movimento de uma partícula
Prof. Angelo Reami Filho
Profº Angelo Reami Filho

Objetivos
• Definir e equacionar o movimento relativo com base em um
sistema de referência em translação.
• Enunciar a equacionar a segunda lei de Newton do movimento
• Equacionar a quantidade de movimento linear de uma partícula
• Definir as equações de movimento em componentes
retangulares
• Definir as equações de movimento em componentes tangencial
e normal
• Definir o equilíbrio dinâmico
• Equacionar a quantidade de movimento angular de uma
partícula
• Definir as equações de movimento em coordenadas polares

Movimento relativo
Até o presente momento, todo o movimento de uma partícula
considerava que o sistema de referência estava fixo à Terra, chamado
de inercial.
Há situações em que é conveniente usar vários sistemas de

referência simultaneamente.
Quando não estão fixos à Terra são chamados de sistemas de

referência móveis.
Os sistemas móveis podem estar ligados a elementos que, quando

analisados de um sistema fixo, podem ter:
• Movimento de translação
• Movimento de rotação
• Movimento qualquer
Profº Angelo Reami Filho Movimento relativo - translação

Movimento relativo
Sejam 𝑟Ԧ𝐴 e 𝑟Ԧ𝐵 , os vetores posição das partículas A e B,
respectivamente, mostradas na figura em relação a um sistema de
referência inercial Oxyz.
Um novo sistema de eixos x’y’z’, com origem em A cujos eixos são

paralelos aos respectivos xyz, é considerado.
Quando A se desloca, a origem do novo

sistema também se desloca, embora as
orientações dos eixos permaneçam.

Movimento relativo
Diz-se que Ax’y’z’ está em translação em relação a Oxyz.
O vetor 𝑟Ԧ𝐵/𝐴 define a posição de B em relação a A, ou a posição de B

em relação ao sistema de referência Ax’y’z’.
Da figura, sabe-se que: 𝑟Ԧ𝐵 = 𝑟Ԧ𝐴 + 𝑟Ԧ𝐵/𝐴
A derivada da posição em relação ao tempo,

será:
𝑟Ԧ𝐵ሶ = 𝑟Ԧ𝐴ሶ + 𝑟Ԧ𝐵/𝐴

ሶ

Movimento relativo
𝑟Ԧ𝐵ሶ 𝑒 𝑟Ԧ𝐴ሶ representam as velocidades 𝑣Ԧ𝐵 𝑒 𝑣Ԧ𝐴 , respectivamente.
𝑟Ԧ𝐵/𝐴
ሶ é a taxa de variação de 𝑟Ԧ𝐵/𝐴 em relação à Ax’y’z’ e também em
relação ao sistema inercial, representando a velocidade 𝑣Ԧ𝐵/𝐴
(velocidade de B em relação à A):
𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵/𝐴
De forma similar, a derivada da velocidade

em relação ao tempo, será:
𝑣Ԧሶ 𝐵 = 𝑣Ԧሶ𝐴 + 𝑣Ԧሶ 𝐵/𝐴

𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐵/𝐴

Movimento relativo
O movimento de B em relação ao sistema Oxyz é denominado
movimento absoluto de B.
É possível determina-lo pela combinação do movimento absoluto de

A e do movimento de B em relação a A.
As equações definidas, expressam que, por exemplo a velocidade

absoluta de B é obtida pela soma vetorial da velocidade absoluta de
A e a velocidade relativa B/A.
É importante lembrar que, o sistema Ax’y’z’ está em translação. Para

sistemas em rotação, outras relações são necessárias.

Movimento relativo
Exemplo 1(11.12 – Beer): A rotação do braço OA de 0,9 m de
comprimento em torno de O é definida pela relação 𝜃 = 0,15𝑡 2 ,
onde θ está expresso em radianos e t em segundos. O cursor B
desliza ao longo do braço de tal maneira que sua distância em
relação a O é 𝑟 = 0,9 − 0,12𝑡 2 , onde r é expresso em metros e t em
segundos. Após o braço OA ter girado 30°, determine:
a) a velocidade total do cursor,
b) a aceleração total do cursor,
c) a aceleração relativa do cursor em
relação ao braço.

Movimento relativo
Solução
Determinação do instante t em que θ=30°: substituindo
θ=30°=0,524 rad na expressão para θ, obtém-se:
𝜃 0,524
𝜃= 0,15𝑡 2 →𝑡=± =± = ±1,869 𝑠
0,15 0,15

Movimento relativo
Solução
Equações de movimento: com o valor de t, é possível substituir nas
expressões de r, θ e suas primeiras e segundas derivadas:
𝑟 = 0,9 − 0,12𝑡 2 = 0,9 − 0,12 1,869 2 = 0,481 𝑚

𝑟ሶ = −0,24𝑡 = −0,24.1,869 = −0,449 𝑚/𝑠
𝑟ሷ = −0,24 = −0,240 𝑚/𝑠 2
𝜃 = 0,15𝑡 2 = 0,524 𝑟𝑎𝑑

𝑟𝑎𝑑
𝜃ሶ = 0,30𝑡 = 0,30.1,869 = 0,561
𝑠
𝜃ሷ = 0,30 = 0,300 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

Movimento relativo
Solução
Velocidade de B: Usando as relações entre as componentes radial e
transversal da velocidade e suas respectivas componentes escalares,
tem-se:
𝑣𝑟 = 𝑟ሶ = −0,449 𝑚/𝑠
𝑣𝜃 = 𝑟𝜃ሶ = 0,481. 0,561 = 0,270 𝑚/𝑠
Com as velocidades radial e transversal é possível determinar a

intensidade da velocidade e sua direção:
𝑣= 𝑣𝑟2 + 𝑣𝜃2 = −0,4492 + 0,2702 = 0,524 𝑚/𝑠

𝑣𝜃 0,270
𝛽= tan−1 = tan −1 = 31°
𝑣𝑟 0,449

Movimento relativo
Solução
Aceleração de B: Usando as relações entre as componentes radial e
transversal da aceleração e suas respectivas componentes escalares,
tem-se:
𝑎𝑟 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2 = −0,240 − 0,481. 0,561 2 = −0,391 𝑚/𝑠 2
𝑎𝜃 = 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ = 0,481. 0,300 + 2 −0,449 0,561 = −0,359 𝑚/𝑠 2
Com as acelerações radial e transversal é possível determinar a

intensidade da aceleração e sua direção:
𝑎= 𝑎𝑟2 + 𝑎𝜃2 = −0,3912 + −0,359 2 = 0,531 𝑚/𝑠 2

𝑎𝜃 0,359
𝛾= tan−1 = tan −1 = 45,56°
𝑎𝑟 0,391
Movimento relativo
Solução
Aceleração de B em relação ao braço OA: Nota-se que o movimento
do cursor em relação ao braço é retilíneo e definido pela coordenada
r, então:
𝑎𝐵/𝑂𝐴 = 𝑟ሷ = −0,240 𝑚/𝑠 2
O sentido é direcionado para O

Movimento relativo
Exemplo 2(12.27 – Hibbeler): No instante mostrado na figura, os
carros A e B estão viajando com velocidades de 18 m/s e 12 m/s,
respectivamente. Também nesse instante, A tem uma redução na
velocidade escalar na razão de 2 m/s2, e B tem um aumento na
velocidade escalar na razão de 3 m/ s2. Determine a velocidade
vetorial e aceleração vetorial de B em relação a A.

Movimento relativo
Solução
Adota-se um sistema de coordenadas fixo (x,y) em um ponto
arbitrário no solo e um sistema com translação (x’,y’) fixo no carro A.
a) Velocidade vetorial de B em relação a A: Sabe-se que:

𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵/𝐴
A análise geométrica da figura revela que:

𝑣Ԧ𝐵 = −12Ԧ𝑗
𝑣Ԧ𝐴 = −18 cos 60° 𝑖Ԧ − 18 sin 60° 𝑗Ԧ

Movimento relativo
Solução
a) Velocidade vetorial de B em relação a A: Então:
𝑣Ԧ𝐵/𝐴 = 𝑣Ԧ𝐵 − 𝑣Ԧ𝐴 = −12Ԧ𝑗 + 18 cos 60° 𝑖Ԧ + 18 sin 60° 𝑗Ԧ

𝑣Ԧ𝐵/𝐴 = 9Ԧ𝑖 + 3,588Ԧ𝑗 𝑚/𝑠
𝑣𝐵/𝐴 = 92 + 3,5882 = 9,69 𝑚/𝑠
𝑣𝐴𝐵 𝑗 3,588
𝜃= tan−1 = tan−1 = 21,74°
𝑣𝐴𝐵 𝑖 9

Movimento relativo
Solução
b) Aceleração vetorial de B em relação a A:
A análise geométrica da figura revela que:
𝑣𝐵2 122
𝑎Ԧ 𝐵 = 𝑎Ԧ 𝐵𝑛 + 𝑎Ԧ 𝐵𝑡 = − 𝑖Ԧ − 3Ԧ𝑗 = − 𝑖Ԧ − 3Ԧ𝑗 = −1,44Ԧ𝑖 − 3Ԧ𝑗
𝜌 100
𝑎Ԧ𝐴 = 2 cos 60° 𝑖Ԧ + 2 sin 60° 𝑗Ԧ = 1Ԧ𝑖 + 1,732Ԧ𝑗
𝑎Ԧ 𝐵/𝐴 = 𝑎Ԧ𝐵 − 𝑎Ԧ𝐴 = −1,44Ԧ𝑖 − 3Ԧ𝑗 − 1Ԧ𝑖 − 1,732Ԧ𝑗

𝑎Ԧ 𝐵/𝐴 = −2,44Ԧ𝑖 − 4,732Ԧ𝑗 𝑚/𝑠 2
𝑎𝐵/𝐴 = −2,44 2 + −4,732 2 = 5,32 𝑚/𝑠 2
−1
𝑎𝐴𝐵 𝑗 −1
4,732
𝜙 = tan = tan = 62,72°
𝑎𝐴𝐵 𝑖 2,440

A segunda Lei de Newton do movimento

“Se a força resultante que atua sobre uma partícula não for nula, a
partícula terá uma aceleração proporcional à intensidade da
resultante e na mesma direção dessa força resultante.”
𝐹Ԧ1 𝐹Ԧ2 𝐹Ԧ3

= = =constante
𝑎1 𝑎2 𝑎3
Profº Angelo Reami Filho Quantidade de Movimento


Nota-se, portanto que m é um escalar positivo e que os vetores 𝐹Ԧ e
𝑎Ԧ têm a mesma direção e sentido.
𝐹Ԧ = 𝑚. 𝑎Ԧ
A relação é válida também se a força não for constante, ou seja, se

há variação com o tempo de intensidade ou direção.
Neste caso os vetores serão proporcionais em cada instante tendo a

mesma direção e sentido e, em geral, não são tangentes à trajetória
da partícula.


Deve-se lembrar que 𝐹Ԧ é um vetor resultante e, caso a partícula
esteja sujeita a várias forças simultâneas, a equação é:
෍ 𝐹Ԧ = 𝑚. 𝑎Ԧ
O sistema de referência não é arbitrário. Ele deve ter uma orientação

constante em relação às estrelas e sua origem deve estar fixa no
centro de massa do Sol ou se deslocar com velocidade constante em
relação a ele.
Esse sistema é chamado de sistema de referência newtoniano.


Um sistema de eixos ligado à Terra não constitui um sistema
newtoniano porque a Terra gira em relação às estrelas e tem
aceleração em relação ao Sol.
Entretanto, para as aplicações de engenharia pode-se calcular as

acelerações em relação a eixos ligados à Terra sem grandes erros.
Porém os eixos não podem estar ligados a eixos em movimento.
Se σ 𝐹Ԧ = 0, então 𝑎Ԧ = 0 e, portanto:
𝑆𝑒 𝑣Ԧ0 = 0, 𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡í𝑐𝑢𝑙𝑎 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑎𝑛𝑒𝑐𝑒 𝑒𝑚 𝑟𝑒𝑝𝑜𝑢𝑠𝑜 𝑣Ԧ = 0
𝑆𝑒 𝑣Ԧ0 ≠ 0, 𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡í𝑐𝑢𝑙𝑎 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑎𝑛𝑒𝑐𝑒 𝑐𝑜𝑚 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 (𝑣Ԧ = 𝑣Ԧ0 )

Quantidade de movimento linear

Substituindo-se a aceleração na equação de Newton, pela derivada
da velocidade, escreve-se:
𝑑 𝑣Ԧ 𝑑
෍ 𝐹Ԧ = 𝑚. = 𝑚𝑣Ԧ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
O vetor 𝑚𝑣Ԧ é chamado de quantidade de movimento linear da

partícula, é representado por 𝐿 e tem a mesma direção e sentido da
velocidade da partícula.
A equação acima expressa que a resultante das forças é igual à taxa

de variação da quantidade de movimento linear da partícula:
𝑑 ሶ
෍ 𝐹Ԧ = 𝐿 =𝐿
𝑑𝑡

Quantidade de movimento linear

Deve-se enfatizar que a massa é considerada constante e, portanto,
a equação não deve ser utilizada em problemas onde há variação de
massa.
Se a resultante das forças que agem na partícula for igual a zero, a

quantidade de movimento permanece constante em intensidade,
direção e sentido.
Chama-se esse de principio da conservação da quantidade de

movimento linear.

Equações de movimento
Quando uma partícula de massa m está sujeita a diversas forças, já
sabe-se que:
෍ 𝐹Ԧ = 𝑚. 𝑎Ԧ
Pode ser mais conveniente utilizar equações que incluem as

quantidades escalares.
Componentes retangulares:
𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥 = 𝑚𝑥ሷ
෍ 𝐹𝑥 𝑖Ԧ + 𝐹𝑦 𝑗Ԧ + 𝐹𝑧 𝑘 = 𝑚. 𝑎𝑥 𝑖Ԧ + 𝑎𝑦 𝑗Ԧ + 𝑎𝑧 𝑘 ൞𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦 = 𝑚𝑦ሷ
𝐹𝑧 = 𝑚𝑎𝑧 = 𝑚𝑧ሷ

Tomando-se como exemplo o movimento de um projétil, sabe-se
que a única força atuante no projétil após ele ser disparado é seu
peso (se não for considerada a resistência do ar):
𝑊 = −𝑤Ԧ𝑗
𝑚𝑥ሷ = 0
E as equações que definem o movimento são, portanto: ቐ𝑚𝑦ሷ = −𝑤
𝑚𝑧ሷ = 0
𝑥ሷ = 0
𝑤
E os componentes da aceleração são: ൞𝑦ሷ = − = −𝑔
𝑚
𝑧ሷ = 0
Estas equações podem ser integradas para se obter as velocidades e

deslocamentos do projétil em qualquer instante.

Se um sistema é formado por mais de um corpo, é necessário
analisar o movimento e escrever as equações para cada corpo
Todas as acelerações devem ser referenciadas a um sistema de

referência inercial (newtoniano).
Assim, as acelerações relativas, medidas com respeito a eixos em

movimento como, por exemplo, eixos fixos em corpos acelerados,
não podem ser usadas para substituir “a” nas equações de
movimento.

Componentes normal e tangencial:
Se as forças forem decompostas conforme mostra a figura a equação

do movimento será:
𝑑𝑣
෍ 𝐹𝑡 = 𝑚. 𝑎𝑡 = 𝑚
𝑑𝑡
𝑣2
෍ 𝐹𝑛 = 𝑚. 𝑎𝑛 = 𝑚
𝜌
Equilíbrio dinâmico
Novamente, a equação do movimento pode ser escrita na forma:
෍ 𝐹Ԧ − 𝑚. 𝑎Ԧ = 0
O vetor −𝑚. 𝑎Ԧ é chamado de vetor de inércia. Possui mesma

direção e sentido oposto à aceleração. A partícula pode ser
considerada em equilíbrio dinâmico quando está sob a ação das
forças dadas e do vetor de inércia.

Neste caso, pode-se resolver pelos métodos desenvolvidos em
estática.
Se as forças são coplanares, incluído o vetor de inércia, então:
෍ 𝐹𝑥 = 0 𝑒 ෍ 𝐹𝑦 = 0
Obs.: o vetor de inércia está incluído neste somatório.

Para o caso de componentes tangencial e normal, o vetor de inércia
terá componentes:
−𝑚. 𝑎𝑡 𝑒 − 𝑚. 𝑎𝑛
O componente tangencial é uma medida da resistência à mudança

na velocidade escalar.
O componente normal (chamado de força centrífuga) representa a

tendência da partícula deixar a trajetória curvilínea.
Esses vetores são comumente chamados de

forças de inércia.

Exercício
Exemplo 3(12.1 – Beer): Um bloco de 80 kg está em repouso sobre
um plano horizontal. Encontre a intensidade da força P necessária
para dar ao bloco uma aceleração de 2,5 m/ s2 para a direita. O
coeficiente de atrito cinético entre o bloco e o plano é μk=0,25.

Exercício
Solução
O peso do bloco é:
𝑊 = 𝑚𝑔 = 80.9,81 = 784,8 𝑁
Fazendo-se o diagrama de corpo livre:
A força de atrito é dada por: 𝐹 = 𝜇𝑘 . 𝑁 = 0,25𝑁
Aplicando a lei de Newton:
෍ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥 → 𝑃 cos 30° − 0,25𝑁 = 80.2,5
෍ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦 → 𝑁 − 𝑃 sin 30° − 784,8 = 0

Exercício
Solução
Resolvendo o sistema, tem-se:
𝑁 − 𝑃 sin 30° − 784,8 = 0 → 𝑁 = 𝑃 sin 30° + 784,8
396,2
𝑃 cos 30° − 0,25 𝑃 sin 30° + 784,8 = 200 → 𝑃 = = 534,66 𝑁
0,74

Exercício
Exemplo 4(12.2 – Beer): Os dois blocos mostrados na figura partem
do repouso. Não há atrito no plano horizontal nem na roldana, e a
roldana é assumida como tendo massa desprezível. Determine a
aceleração de cada bloco e a tração em cada corda

Exercício
Solução
Análise cinemática: O bloco A se move para a direita de xA enquanto
o bloco B se move para baixo com a relação:
1 1
𝑥𝐵 = 𝑥𝐴 → 𝑎𝐵 = 𝑎𝐴
2 2
Análise cinética: A lei de Newton é aplicada sucessivamente ao
bloco A, ao bloco B e à roldana C.
1. Bloco A – observando o diagrama de corpo livre:
෍ 𝐹𝑥 = 𝑚𝐴 𝑎𝐴𝑥 → 𝑇1 = 100. 𝑎𝐴𝑥

Exercício
Solução
2. Bloco A – observando o diagrama de corpo livre:
෍ 𝐹𝑦 = 𝑚𝐵 𝑎𝐵𝑦 → 𝑇2 − 𝑊𝐵 = −𝑚𝐵 𝑎𝐵𝑦
𝑇2 − 𝑚𝐵 𝑔 = 𝑚𝐵 𝑎𝐵𝑦 → 𝑇2 − 300.9,81 = −300𝑎𝐵𝑦
1
𝑠𝑢𝑏𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑖𝑛𝑑𝑜 𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝐵 : 𝑇2 − 2943 = −300 𝑎𝐴 → 𝑇2 = 2943 − 150𝑎𝐴
2
3. Roldana C – observando o diagrama de corpo livre (mc=o):
෍ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑐 𝑎𝑐𝑦 → −𝑇2 + 2𝑇1 = 0

Exercício
Solução
Assim, como já se conhece as expressões para T1 e T2:
−2943 + 150𝑎𝐴 + 2 100. 𝑎𝐴𝑥 = 0
350𝑎𝐴𝑥 = 2943 → 𝑎𝐴𝑥 = 8,41 𝑚/𝑠 2
Com o valor da aceleração do bloco A, pode-se calcular a aceleração

do bloco B e as trações T1 e T2:
1 1
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 = 8,41 = 4,20 𝑚/𝑠 2
2 2
𝑇1 = 100. 𝑎𝐴𝑥 = 100.8,41 = 840,86 𝑁
𝑇2 = 2943 − 150𝑎𝐴 = 2943 − 150.8,41 = 1681,71 𝑁

Exercício
Exemplo 5(12.4 – Beer): A extremidade de um pêndulo de 2 m de
comprimento descreve um arco de circunferência em um plano
vertical. Se a tração na corda é 2,5 vezes o peso do pêndulo para a
posição mostrada na figura, encontre a velocidade e a aceleração do
pêndulo nessa posição.

Exercício
Solução
Análise cinética: A lei de Newton é aplicada ao pêndulo de tal forma
que as forças sejam tratadas em termos de eixos tangente e normal.
Observando o diagrama de corpo livre:
෍ 𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡 → 𝑊 sin 30° = 𝑚. 𝑎𝑡
𝑚𝑔 sin 30° = 𝑚. 𝑎𝑡 → 𝑎𝑡 = 𝑔 sin 30° = 4,905 𝑚/𝑠 2
෍ 𝐹𝑛 = 𝑚𝑎𝑛 → 𝑇 − 𝑊 cos 30° = 𝑚. 𝑎𝑛
2,5𝑚𝑔 − 𝑚𝑔 cos 30° = 𝑚. 𝑎𝑛 → 𝑎𝑛 = 1,634𝑔 = 16,03 𝑚/𝑠 2

Exercício
Solução
𝑎= 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2 = 4,9052 + 16,032 = 16,76 𝑚/𝑠 2
Como 𝑎𝑛 = 𝑣 2 /𝜌, então:
𝑣 2 = 𝑎𝑛 𝜌 = 16,03.2 = 32,059
𝑣 = ± 32,059 = ±5,662 𝑚/𝑠

Quantidade de movimento angular

Uma partícula P de massa m se move em relação a um sistema de
referência newtoniano Oxyz. Chama-se de momento da quantidade
de movimento ou quantidade de movimento angular o momento do
vetor 𝑚. 𝑣Ԧ em relação à O, representado por 𝐻𝑂 :
𝐻𝑂 = 𝑟Ԧ × 𝑚𝑣Ԧ


𝐻𝑂 é um vetor perpendicular ao plano que contém 𝑟Ԧ 𝑒 𝑚𝑣Ԧ e tem
intensidade:
𝐻𝑂 = 𝑟𝑚𝑣 sin 𝜙
Realizando o produto vetorial, encontra-se os componentes de 𝐻𝑂 :
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
𝐻𝑂 = 𝑥 𝑦 𝑧
𝑚𝑣𝑥 𝑚𝑣𝑦 𝑚𝑣𝑧
𝐻𝑥 = 𝑚 𝑦𝑣𝑧 − 𝑧𝑣𝑦
𝐻𝑦 = 𝑚 𝑧𝑣𝑥 − 𝑥𝑣𝑧
𝐻𝑧 = 𝑚 𝑥𝑣𝑦 − 𝑦𝑣𝑥


Se a partícula se move no plano xy, a quantidade de movimento
angular é perpendicular ao plano xy e é definido pelo escalar:
𝐻𝑂 = 𝐻𝑧 = 𝑚 𝑥𝑣𝑦 − 𝑦𝑣𝑥
Se forem usadas coordenadas polares conforme mostra a figura,

tem-se:
𝐻𝑂 = 𝑟𝑚𝑣 sin 𝜙 = 𝑟𝑚𝑣𝜃
𝑜𝑢, 𝑐𝑜𝑚𝑜𝑣𝜃 = 𝑟𝜃ሶ
𝐻𝑂 = 𝑚𝑟 2 𝜃ሶ


Calculando-se a derivada temporal da quantidade de movimento
angular, tem-se:
ሶ
𝐻𝑂 = 𝑟Ԧሶ × 𝑚𝑣Ԧ + 𝑟Ԧ × 𝑚𝑣Ԧሶ = 𝑣Ԧ × 𝑚𝑣Ԧ + 𝑟Ԧ × 𝑚𝑎Ԧ
A primeira parcela é igual a zero pois os vetores são colineares.
Ԧ Assim:
Pela segunda lei de Newton, sabe-se que 𝑚𝑎Ԧ = σ 𝐹.
ሶ
𝐻𝑂 = 𝑟Ԧ × ෍ 𝐹Ԧ = ෍ 𝑀𝑂
Portanto, a soma dos momentos em relação a O das forças que

atuam sobre a partícula é igual à taxa de variação da quantidade de
movimento angular da partícula em relação a O.

Equações de movimento – coordenadas polares

Seja partícula P, de coordenadas polares r e θ, que se move em um
plano sob a ação de várias forças. Decompondo-se as forças e
acelerações em componentes radial e transversal, pode-se obter as
seguintes equações escalares:
෍ 𝐹𝑟 = 𝑚𝑎𝑟 = 𝑚 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2
෍ 𝐹𝜃 = 𝑚𝑎𝜃 = 𝑚 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ

As equações podem ser resolvidas para duas incógnitas.

Exercício
Exemplo 6(12.6 – Beer): Um bloco B de massa m pode deslizar
livremente sobre um braço OA sem atrito que gira em um plano
horizontal com uma taxa constante . Sabendo que B é liberado a
uma distância r0 de O, expresse, como uma função de r:
a) o componente vr da velocidade de B ao longo de AO
b) a intensidade da força horizontal F exercida sobre B pelo braço
OA.

Exercício
Solução
As forças que atuam sobre bloco B e que são perpendiculares ao
plano da figura não interferem no movimento. Sendo assim a única
força considerada é F.
Análise cinética: A lei de Newton é aplicada ao bloco B utilizando

componentes radial e transversal, assim, as equações de movimento
são:
෍ 𝐹𝑟 = 𝑚𝑎𝑟 → 0 = 𝑚 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2
෍ 𝐹𝜃 = 𝑚𝑎𝜃 → 𝐹 = 𝑚 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ

Exercício
Solução
a) Componente vr da velocidade:
𝑑𝑣𝑟 𝑑𝑣𝑟 𝑑𝑟 𝑑𝑣𝑟
𝑣𝑟 = 𝑟ሶ → 𝑟ሷ = 𝑣ሶ𝑟 = = = 𝑣𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑟 𝑑𝑡 𝑑𝑟
Substituindo na primeira equação de movimento e lembrando que
𝜃ሶ = 𝜃ሶ 0 : 𝑑𝑣 𝑑𝑣𝑟 𝑟
0 = 𝑣𝑟 − 𝑟𝜃ሶ 02 → 𝑣𝑟 = 𝑟𝜃ሶ02
𝑑𝑟 𝑑𝑟
𝑠𝑒𝑝𝑎𝑟𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑎𝑠 𝑣𝑎𝑟𝑖á𝑣𝑒𝑖𝑠: 𝑣𝑟 𝑑𝑣𝑟 = 𝑟𝜃ሶ 02 𝑑𝑟
Integrando de 0 a vr e de r0 a r:
𝑣𝑟2 𝑟 2 − 𝑟2
0
= 𝜃ሶ 02 → 𝑣𝑟 = 𝜃ሶ 0 𝑟 2 − 𝑟02 1/2
2 2

Exercício
Solução
b) A força horizontal F:
Substituindo na segunda equação de movimento 𝜃ሶ = 𝜃ሶ 0 , 𝜃ሷ = 0, 𝑟ሶ =
𝑣𝑟 e ainda substituindo vr:
𝐹 = 𝑚 𝑟0 + 2𝜃ሶ 0 𝑟 2 − 𝑟ሶ 02 1/2 𝜃ሶ
0
𝐹 = 2𝑚𝜃ሶ02 𝑟 2 − 𝑟02 1/2

Exercício
Exemplo 7(12.7 – Beer): Um satélite é lançado em uma direção
paralela à superfície da Terra com uma velocidade de 30.000 km/h
de uma altitude de 400 km. Determine a velocidade do satélite
quando atinge sua altitude máxima de 4.000 km. Recorde-se de que
o raio da Terra é de 6.370 km.

Exercício
Solução
Como o satélite está se movendo sob a ação de uma força central
dirigida para o centro O da Terra, seu momento angular HO é
constante. Usando coordenadas polares, temos:
𝐻𝑂 = 𝑟𝑚𝑣 sin 𝜙 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
A equação mostra que v é mínima em B, onde r e sin 𝜙 são

máximos. Expressando a conservação da quantidade de movimento
angular entre A e B:
𝑟𝐴
𝑟𝐴 𝑚𝑣𝐴 = 𝑟𝐵 𝑚𝑣𝐵 → 𝑣𝐵 = 𝑣𝐴
𝑟𝐵
6370 + 400
𝑣𝐵 = 30000 = 19590 𝑘𝑚/ℎ
6370 + 4000

OBRIGADO!

MEC E3 - Aula 4 Movimento Relativo e Quantidade de Movimento

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

MEC E3 - Aula 4 Movimento Relativo e Quantidade de Movimento

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Bacharelado em Engenharia Mecânica

Mecânica Aplicada– MCE E3

Prof. Angelo Reami Filho

Profº Angelo Reami Filho

Profº Angelo Reami Filho

Há situações em que é conveniente usar vários sistemas de

Quando não estão fixos à Terra são chamados de sistemas de

Os sistemas móveis podem estar ligados a elementos que, quando

Profº Angelo Reami Filho Movimento relativo - translação

Um novo sistema de eixos x’y’z’, com origem em A cujos eixos são

Quando A se desloca, a origem do novo

Profº Angelo Reami Filho Movimento relativo - translação

O vetor 𝑟Ԧ𝐵/𝐴 define a posição de B em relação a A, ou a posição de B

Da figura, sabe-se que: 𝑟Ԧ𝐵 = 𝑟Ԧ𝐴 + 𝑟Ԧ𝐵/𝐴

A derivada da posição em relação ao tempo,

𝑟Ԧ𝐵ሶ = 𝑟Ԧ𝐴ሶ + 𝑟Ԧ𝐵/𝐴

Profº Angelo Reami Filho Movimento relativo - translação

De forma similar, a derivada da velocidade

𝑣Ԧሶ 𝐵 = 𝑣Ԧሶ𝐴 + 𝑣Ԧሶ 𝐵/𝐴

Profº Angelo Reami Filho Movimento relativo - translação

É possível determina-lo pela combinação do movimento absoluto de

As equações definidas, expressam que, por exemplo a velocidade

É importante lembrar que, o sistema Ax’y’z’ está em translação. Para

Profº Angelo Reami Filho Movimento relativo - translação

Profº Angelo Reami Filho Movimento relativo - translação

Profº Angelo Reami Filho Movimento relativo - translação

𝑟 = 0,9 − 0,12𝑡 2 = 0,9 − 0,12 1,869 2 = 0,481 𝑚

𝜃 = 0,15𝑡 2 = 0,524 𝑟𝑎𝑑

Profº Angelo Reami Filho Movimento relativo - translação

Com as velocidades radial e transversal é possível determinar a

𝑣= 𝑣𝑟2 + 𝑣𝜃2 = −0,4492 + 0,2702 = 0,524 𝑚/𝑠

Profº Angelo Reami Filho Movimento relativo - translação

Com as acelerações radial e transversal é possível determinar a

𝑎= 𝑎𝑟2 + 𝑎𝜃2 = −0,3912 + −0,359 2 = 0,531 𝑚/𝑠 2

O sentido é direcionado para O

Profº Angelo Reami Filho Movimento relativo - translação

Profº Angelo Reami Filho Movimento relativo - translação

a) Velocidade vetorial de B em relação a A: Sabe-se que:

A análise geométrica da figura revela que:

Profº Angelo Reami Filho Movimento relativo - translação

𝑣Ԧ𝐵/𝐴 = 𝑣Ԧ𝐵 − 𝑣Ԧ𝐴 = −12Ԧ𝑗 + 18 cos 60° 𝑖Ԧ + 18 sin 60° 𝑗Ԧ

Profº Angelo Reami Filho Movimento relativo - translação

𝑎Ԧ 𝐵/𝐴 = 𝑎Ԧ𝐵 − 𝑎Ԧ𝐴 = −1,44Ԧ𝑖 − 3Ԧ𝑗 − 1Ԧ𝑖 − 1,732Ԧ𝑗

Profº Angelo Reami Filho Movimento relativo - translação

A segunda Lei de Newton do movimento

𝐹Ԧ1 𝐹Ԧ2 𝐹Ԧ3

Profº Angelo Reami Filho Quantidade de Movimento

A segunda Lei de Newton do movimento

A relação é válida também se a força não for constante, ou seja, se

Neste caso os vetores serão proporcionais em cada instante tendo a

Profº Angelo Reami Filho Quantidade de Movimento

A segunda Lei de Newton do movimento

O sistema de referência não é arbitrário. Ele deve ter uma orientação

Esse sistema é chamado de sistema de referência newtoniano.

Profº Angelo Reami Filho Quantidade de Movimento

A segunda Lei de Newton do movimento

Entretanto, para as aplicações de engenharia pode-se calcular as

Porém os eixos não podem estar ligados a eixos em movimento.

𝑆𝑒 𝑣Ԧ0 = 0, 𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡í𝑐𝑢𝑙𝑎 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑎𝑛𝑒𝑐𝑒 𝑒𝑚 𝑟𝑒𝑝𝑜𝑢𝑠𝑜 𝑣Ԧ = 0

𝑆𝑒 𝑣Ԧ0 ≠ 0, 𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡í𝑐𝑢𝑙𝑎 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑎𝑛𝑒𝑐𝑒 𝑐𝑜𝑚 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 (𝑣Ԧ = 𝑣Ԧ0 )

Profº Angelo Reami Filho Quantidade de Movimento

Quantidade de movimento linear

O vetor 𝑚𝑣Ԧ é chamado de quantidade de movimento linear da