ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

Mecânica 2 – PME 3200 –2ª Prova – 10/05/2015

Duração da Prova: 110 minutos
(Não é permitido o uso de calculadoras, celulares, tablets e/ou outros equipamentos similares)

QUESTÃO 1 (3,5 pontos). A barra homogênea AB , de

comprimento l e massa m está articulada em A . Partindo da
posição vertical, com velocidade angular ω 0 ≈ 0 , ela se choca contra
a quina P do degrau, conforme indicado na figura. O atrito no r B
g
contato entre a barra e o degrau é desprezível e o coeficiente de
restituição entre os materiais da barra e do degrau vale e . Utilizando
rr r
a base i j k ligada à barra, pede-se:
(a) determinar a velocidade angular da barra imediatamente antes do
impacto; G
(b) o diagrama de impulsos da barra; r P
(c) determinar a velocidade do baricentro da barra e sua velocidade r i
angular imediatamente após o impacto; j a
(d) determinar os impulsos reativos atuantes nos pontos A e P da A
barra durante o impacto;
(e) determinar o valor de a para o qual a reação impulsiva em A é 5
a
nula. 2

QUESTÃO 2 (3,0 pontos). Considere o enunciado do primeiro exercício de simulação, referente ao movimento de um
eixo horizontal de massa m e raio r rigidamente ligado a uma roldana de massa M e raio R , estando esta última
desbalanceda por uma pequena massa m ′ localizada em um ponto P de sua periferia conforme indicado na figura,
onde OXYZ constitui um sistema de eixos fixos no espaço, enquanto ambos os sistemas Ox1 y1 z1 e Oxyz são ligados
ao conjunto roldana desbalanceada + eixo.

Y
y y1
r
g θ
Vista segundo y
a direção Ox

x
r
j O B x1
z r O A
k X

Resolva as seguintes questões:

(a) Qual a desvantagem em se utilizar o sistema de eixos OXYZ para descrever as equações do movimento do
conjunto roldana desbalanceada+eixo ?
(b) Qual foi o procedimento utilizado para determinar a matriz de inércia do conjunto roldana desbalanceada + eixo ?
(c) Admitindo que ψ seja o ângulo y1OY , esboce os gráficos de evolução temporal ψ = ψ (t ) do ângulo de rotação do
eixo e ω = ω (t ) da sua velocidade angular supondo que, no instante inicial, ele parta do repouso, e que a massa m ′
se situe sobre um ponto P tal que α , ângulo formado entre (P − O ) e o eixo − y , seja de 1° .
(d) Esboce os mesmos gráficos de ψ = ψ (t ) e ω = ω (t ) supondo agora que o ângulo α seja de 170° .
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(e) Aponte as principais diferenças observadas entre os gráficos de ψ = ψ (t ) nos itens (c) e (d).
(f) Esboce o gráfico de ψ = ψ (t ) para a situação em que o eixo parte do repouso submetido a um torque dado por
N (t ) = N 0 − cψ& (t ) . Admita que α = 170 ° .

QUESTÃO 3 (3,5 pontos). O sistema da

figura é composto por uma barra
homogênea ABC de massa 8m e que possui
fixa em sua extremidade A uma partícula de
massa m. Em B há uma articulação ideal.
Em C acopla-se uma mola ideal de
constante elástica k e que é mantida sempre
na vertical devido à guia de rolete (ideal)
em D. Sabendo-se que a mola está
indeformada quando a barra está na
horizontal e que o sistema está em
equilíbrio na configuração mostrada,
aplique o Princípio dos Trabalhos Virtuais
para determinar, em função dos parâmetros
do problema, os valores de θ compatíveis
com essa situação.
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QUESTÃO 1 – RESOLUÇÃO

Aplicando-se o Teorema da Energia Cinética entre os instantes

inicial e o imediatamente anterior ao choque, tem-se: r r B
1 l  g ω
2
( )
J Az ω 2 − ω 02 = mg  − h  ,
2
(1)
 
em que

ω0 ≈ 0 ,
G
l l a l r P
h = sin θ = = i
2 2 5a 2 3 r h
a2 + j a
4 A
E, como
ml 2 5
J Az = , a
3 2
a equação (1) assume a forma
1 1 ml 2 2 l
J Az ω 2 = ω = mg ,
2 2 3 6

de modo que

g
ω=
l
(0,5 ponto)

No ato de colisão contra a quina, a barra AB fica sujeita às B

percussões ilustradas na figura ao lado:

I
A

I Ay
I Ax

(0,5 ponto)

Aplicando-se o Teorema da Resultante dos Impulsos, obtém-se:

r r r r r r r r r
m(vG′ − vG ) = I + I A = Ij + I Ax i + I Ay j = I Ax i + (I + I Ay ) j
r r r r
∴ m(vG′ − vG ) = I Ax i + (I + I Ay ) j (2)

Imediatamente antes do choque a velocidade do baricentro da barra é:

r r r r gr lr
vG = v A + ω ∧ (G − A) = 0 − k∧ i
l 2
r l g r
∴ vG = − j
2 l
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Imediatamente após o choque a velocidade do baricentro da barra é:

r r r r r lr
vG′ = v A + ω ′ ∧ (G − A) = 0 + ω ′k ∧ i
2
r lr
∴ vG′ = ω ′ j
2
Substituindo-se na equação (2) os valores das velocidades de G anterior e posterior ao choque obtêm-se:
 l r l g r r r
m ω ′ j + j  = I Ax i + (I + I Ay ) j
 2 2 l 

de onde resultam as seguintes equações escalares:

0 = I Ax (3)
l g 
m ω ′ +  = I + I Ay (4)
2  l 


O Teorema do Momento dos Impulsos fornece:

r r r 5a 2 r 3 r
J Az (ω ′ − ω ) = M Aext = I a 2 + k = Iak
4 2
2 
ml  g  3
⇒ ω′ + = Ia (5)
3   l  2
Da equação empírica do choque, conforme o modelo de Newton, tem-se:
r r
v ′P − Barra = −e ⋅ v P − Barra (6)

Mas as velocidades do ponto P imediatamente antes e após o choque são dadas, respectivamente, por:
r r r r g r 3a r 3a g r
v P = v A + ω ∧ (P − A) = 0 − k∧ i =− j
l 2 2 l
e por
r r r r r 3a r 3a r
v P′ = v A + ω ′ ∧ (P − A) = 0 + ω ′k ∧ i = ω ′j
2 2
Substituindo-se esses valores na equação (6) resulta:
3a r 3a g r
ω ′j = e j,
2 2 l
ou seja:
gr
ω′ = e j
l
Portanto, a velocidade do baricentro da barra imediatamente após o choque é:
r l r l gr
vG′ = ω ′ j = e j
2 2 l
(1,5 ponto)
Substituindo-se o valor de ω ′ na equação (5), obtém-se o impulso em P :
ml 2  l l  3
e + = Ia
3  g g  2
2ml 2 (1 + e ) g
∴I =
9a l
Substituindo-se ω e I na equação (4), obtém-se o valor de I Ay :
′

l g g  2ml 2 (1 + e ) g
m e + = + I Ay
2  l l 
 9a l
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 1 2l  g
∴ I Ay = ml(1 + e ) − 
 2 9a  l
(0,5 ponto)

Portanto, para que o impulso reativo em A seja nulo deve-se ter:

 1 2l  4
 − =0⇒a = l
 2 9 a  9
(0,5 ponto)
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QUESTÃO 2 – RESOLUÇÃO

Se as equações do movimento do conjunto eixo+roldana desbalanceada fossem descritas utilizando-se coordenadas

mensuradas nos eixos fixos OXYZ , as suas propriedades inerciais seriam variáveis ao longo do tempo. Assim, seria
d 
necessário acrescentar à equação do Teorema do Momento da Quantidade de Movimento o termo  J O  ⋅ [ω ] , em
 dt 
d 
que  J O  representa a derivada da matriz de inércia do corpo. A utilização de dois sistemas de referência – um fixo,
 dt 
em relação ao qual o movimento do corpo é referido, e outro ligado ao corpo, no qual suas propriedades geométricas e
seu campo de velocidades são descritos, método proposto por Euler para a descrição do movimento de um corpo rígido,
conduz à elegante forma da equação do Momento da Quantidade de Movimento, tal como ela é normalmente
apresentada na literatura, ou seja:
r r r
M O = (G − O ) ∧ ma O + [J O ] ⋅ [ω& ] + ω ∧ {[J O ] ⋅ [ω ]} .
(0,5 ponto)
O cálculo da matriz de inércia do corpo constituído pelo eixo AB e pela roldana desbalanceada requer a aplicação da
propriedade associativa dos momentos e produtos de inércia, do Teorema dos Eixos Paralelos, e da transformação de
coordenadas entre os eixos Oxyz e Ox1 y1 z1 .
Em relação ao sistema Oxyz , a matriz de inércia do conjunto roldana+massa concentrada é dada por:
1 2 
 2 MR 0 0  m ′R 2 0 0 
 1   
[J Oxyz ]r = 0
 12
(
M 3R 2 + e 2 ) 0 + 0
 
m ′R sin α 22
− m ′(− R cos α )(− R sin α )
0 − m ′(− R cos α )(− R sin α ) m ′R 2 cos 2 α 
 1 2   
 0 0
12
( 2
M 3R + e  )


1 2 
 2 (M + 2m ′)R 0 0
 1 
⇒ [J Oxyz ]r =

0
12
( )
M 3R 2 + e 2 + m ′R 2 sin 2 α − m ′R 2 sin α cos α 

 1 2 
 0 − m ′R 2 sin α cos α
12
2
( 2 2
M 3R + e + m ′R cos α  )

 
0,5(m + 2m ′)r 2 0 0 
 1 
∴ [J Oxyz ]r = 0
12
( )
m 3r 2 + e 2 + m ′r 2 sin 2 α 2
− m ′r sin α cos α 
 
 1
0 − m ′r 2 sin α cos α m 3r 2 + e 2 + m ′r 2 cos 2 α 
( )
 12 

Em relação ao sistema Ox1 y1 z1 a matriz de inércia do eixo AB , é:

 mr 2   mr 2 
 0 0   0 0 
 2   2 
 mr 2 ml 2   m
[J Ox y z ]AB
1 1 1 = 0
4
+
12
0 = 0 12
(
3r 2 + l 2 ) 0 

 
 0 mr 2 ml 2   0 0
m
( 
3r 2 + l 2  )
0 + 
 4 12   12 
Em relação ao mesmo sistema Ox1 y1 z1 a matriz de inércia do conjunto constituído pelo eixo AB , pela roldana e pela
massa concentrada, é:
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 mr 2 
 0 0 
 2 
m
[J Ox y z ]AB ,r = 0 (
3r 2 + l 2 ) 0 +
1 1 1
 12 
 m 
 0 0
12
(
3r 2 + l 2  )
 
1 
r r r r r r
 i1 ⋅ i i1 ⋅ j i1 ⋅ k   2
(M + 2m′)R 2 0 0   ir ⋅ ir ir ⋅ rj ir ⋅ kr  T
 r r r r r r  1   r1 r r1 r r1 r 
 rj1 ⋅ ir rj1 ⋅ rj rj1 ⋅ kr  ⋅  0 ( )
M 3R 2 + e 2 + m ′R 2 sin 2 α 2
− m R sin α cos α
′  ⋅  j1 ⋅ i j1 ⋅ j j1 ⋅ k 
  r r r r r r
k1 ⋅ i k1 ⋅ j k1 ⋅ k   12
k ⋅ i k1 ⋅ j k1 ⋅ k
   1 2   1 
 0 − m ′R 2 sin α cos α
12
2
( 2 2
)
M 3R + e + m ′R cos α 


 mr 2 
 0  0
 2 
m 2 2
⇒ [J Ox1 y1z1 ]AB, r = 0 (
3r + l ) 0 +
 12 
 m 2 2
 0 0
12
(
3r + l  )
 
1 
(M + 2m′)R 2 0 0
cos θ − sin θ 0  2  cos θ
  sin θ 0
 sin θ 1
 cos θ 0 ⋅  0 ( )
M 3R 2 + e 2 + m ′R 2 sin 2 α − m ′R 2 sin α cos α  ⋅ − sin θ cos θ 0
 12  
 0 0 1  1  0 0 1
 0 − m ′R 2 sin α cos α M 3R 2 + e 2 + m ′R 2 cos 2 α 
( )
12 

 mr 2 
 0  0
 2 
m
⇒ [J Ox1 y1 z1 ]AB , r = 0 (
3r 2 + l 2 ) 0 +
 12 
 m 2 
 0 0
12
2
(
3r + l  )
 
 1 1 
 (M + 2m′)R 2 cos θ (M + 2m ′)R 2 sin θ 0 
cos θ − sin θ 0  2 2

 sin θ 1  1 2 
 cos θ 0 ⋅ −  M 3R 2 + e 2 + m ′R 2 sin 2 α  sin θ
( ) ( 2 2
) 2
12 M 3R + e + m ′R sin α  cos θ
2
− m′R sin α cos α 
 12    
 0 0 1   
1


m ′R 2
sin α cos α sin θ − m′R 2 sin α cos α cos θ
12
(2 2
) 2 2
M 3R + e + m′R cos α 


 mr2   mr2 
 0 0   + a11 a12 a13 
 2  a11 a12 a13   2 
m 2 2  + a21 a22 a23  =  a21 m 2 2
⇒ [J Ox1y1z1 ] AB,r =  0 3r + l 0 ( ) 3r + l + a a  ( )
    22 23
 12 12 
 m 2 2  a31 a32 a33   m 2 2 
 0 0
12
3r + l   a31 ( a32 ) 12
3r + l + a33  ( )
   
Desenvolvendo os termos da matriz [A] indicada acima, chega-se às seguintes expressões da matriz de inércia do
conjunto eixo AB + roldana+massa concentrada:
mr 2 1 1 
J Ox1 =
2
+ (M + 2m′)R 2 cos 2 θ +  M 3R 2 + e 2 + m′R 2 sin 2 α  sin 2 θ
2
( )
12 
1  1 
− J Ox1 y1 = (M + 2m′)R 2 sin θ cosθ −  M 3R 2 + e 2 + m′R 2 sin 2 α  cosθ sin θ
2
( )
12 
− J Ox1z1 = m′R 2 sin α cosα sin θ
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n 1 1 
J Oy1 =
12
( ) ( )
3r 2 + l 2 + (M + 2m′)R 2 sin 2 θ +  M 3R 2 + e 2 + m′R 2 sin 2 α  cos 2 θ
2 12 
2
− J Oy1z1 = −m′R sin α cos α cosθ
m 1
J Oz1 =
12
( ) ( )
3r 2 + l 2 + M 3R 2 + e 2 + m′R 2 cos 2 α
12
(0,5 ponto)

Os gráficos de ψ = ψ (t ) e ω = ω (t ) para α = 1° , ψ (0 ) = 0 e ω (0 ) = 0 são apresentados nas figuras a seguir:

(0,5 ponto)

Os gráficos de ψ = ψ (t ) e ω = ω (t ) para α = 170° ,ψ (0 ) = 0 e ω (0 ) = 0 são apresentados nas figuras a seguir:

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(0,5 ponto)

Comparando-se os gráficos de ψ = ψ (t ) para as duas condições iniciais simuladas, observam-se as seguintes

diferenças:
1ª) Os dois movimentos apresentam freqüências de oscilação claramente distintas. No primeiro caso, quando α = 1° , o
eixo oscila com freqüência f ≈ 10 Hz ; no segundo caso, em que α = 170° , f ≈ 27 Hz .
2ª) As amplitudes dos movimentos são distintas, uma vez que, sob a ação exclusiva do torque de origem gravitacional,
o eixo oscila entre dois pontos extremos correspondentes aos ângulos α e −α ; portanto, no primeiro caso a amplitude
é de 1° e, no segundo, de 170° .
2ª) As formas dos gráficos de ψ = ψ (t ) são nitidamente distintas. No primeiro caso, ψ = ψ (t ) aproxima-se de uma
função cossenoidal ψ = A cos(ωt + ϕ ) . No segundo, a forma da função ψ = ψ (t ) afasta-se consideravelmente da
característica circular. Conforme descrito na literatura, ψ = ψ (t ) , para valores de α crescentes ψ = ψ (t ) assimila-se a
uma função elíptica (função sn de Jacobi) e, no limite, quando α → 180° , aproxima-se de uma função hiperbólica
(função sh).

O gráfico de ϕ = ϕ (t ) para α = 170° , ϕ (0 ) = 0 , ω (0 ) = 0 e N (t ) = N 0 − cψ& (t ) é apresentado a seguir:

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(0,5 ponto)
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QUESTÃO 3 = RESOLUÇÃO

Como os vínculos em B e D são ideais, as forças vinculares não realizam trabalhos virtuais em deslocamentos
compatíveis com tais vínculos. Restam, portanto, as forças peso (da massa em A e da barra, em G) e a força elástica
aplicada em C. O sistema possui um grau de liberdade, dado pela coordenada generalizada θ.

Pelo PTV, tem-se:

r r r r r r
FA ⋅ δrA + FG ⋅ δrG + FC ⋅ δrC = 0 (1)

em que
r
FA = −mgj (2a)
r r
FG = −8mgj (2b)
r r
FC = −kyC j (2c)

e
r r r
rA = y A j = −3a sin θj
r r r
rG = y G j = −a sin θj
r r r
rC = yC j = a sin θj

Os deslocamentos virtuais dos pontos A, G e C, são:

δy A = −3a cosθδθ (3a)

δyG = −a cosθδθ (3b)
δyC = a cosθδθ (3c)
(1,5 pontos)
Substituindo-se as expressões (2) e (3) em (1), tem-se:

(− mg ) ⋅ (− 3a cosθδθ ) + (− 8mg )(− a cosθδθ ) + (− ka sin θ ) ⋅ (a cosθδθ ) = 0

( )
⇒ 3mag cos θ + 8mag cos θ − ka 2 sin θ cos θ δθ = 0
(1,0 ponto)
Como δθ é arbitrário, resulta:

cos θ (11mg − ka sin θ ) = 0

Portanto, ou
π
cosθ = 0 ⇒ θ =
2
ou
 11mg 
11mg − ka sin θ ⇒ θ = a sin 
 ka 
(1,0 ponto)