ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

Departamento de Engenharia Mecânica

PME 2100 – MECÂNICA A – P3 (Reoferecimento 2010) 25/6/2010 – Duração: 90 minutos.

Obs: Não é permitido o uso de calculadoras.
Docentes responsáveis: Prof. Dr. Flavius Portella Ribas Martins /Prof. Dr. Flávio Celso Trigo

QUESTÃO 1 (5 pontos): Um disco homogêneo de

B massa M e raio r liga-se a um bloco homogêneo de
massa m por meio de uma barra de comprimento
L=3r/2 e massa desprezível. O disco rola sem
escorregar para cima sobre uma rampa (de
r inclinação α, constante) devido à ação da força de
3r/2 tração de um cabo ideal que, enrolado a uma polia
G ideal de massa desprezível, conecta-se a um bloco
M 4m homogêneo de massa 4m. Considere o atrito entre o
bloco de massa m e a rampa desprezível. Para a
configuração indicada e adotando-se o sistema de
m
A referência inercial Oxy, com Ox paralelo à rampa,
r/2 pedem-se:
y
x
a) os diagramas de corpo livre dos blocos e do disco;
α O b) as equações do TMB e do TMA (onde pertinente)
para os mesmos corpos rígidos citados no item (a);
c) a aceleração do bloco de massa m;
d) a aceleração angular do disco;
e) a força de tração no cabo.
Dado, para um disco homogêneo de massa M e raio r: JGz=Mr2/2

QUESTÃO 2 (5 pontos): Considere o mecanismo ilustrado na figura, no qual as barras AB (homogênea,

massa 2m e baricento G1) e BC (homogênea, massa m e baricentro G2) articulam-se em A e B. Ambas as
articulações são ideais (isto é, sem atrito), sendo A fixa e B móvel. Na extremidade C da barra BC há um
rolete que desliza sem atrito sobre uma superfície horizontal. Sabendo-se que o sistema parte do repouso na
posição mostrada pedem-se:
1. Para uma configuração genérica (ângulo ABˆ C = θ ):
(a) os diagramas de corpo livre das barras AB e BC;
L 2. Para o instante em que as barras estiverem alinhadas
L B na horizontal:
(b) o trabalho realizado pelas forças atuantes no sistema
desde a configuração inicial até a final, justificando os
y G1 casos em que o trabalho for nulo;
m G2 r
(c) o vetor rotação ω AB da barra AB;
2m
r
A C (d) o vetor rotação ωBC da barra BC.
x Utilize o sistema de referência inercial Axyz para a
descrição dos vetores requeridos.
Dado, para uma barra delgada de comprimento L e
massa m: JGz=mL2/12.
 Resolução

Questão 1)

a) diagramas de corpo livre (1 ponto)

T T
FAG
FAT
A
θ G
FAG Y
α C X
NA O’
mg Mg
ND 4mg

y
x

O
b) equações do TMB (blocos e disco) e TMA (disco), de acordo com o sistema de referência adotado:

TMB - Bloco de massa m (0,5 pontos) TMB- Bloco de massa 4m (0,5 pontos) TMB – Disco (0,5 pontos)
r r
i : FAG cosθ − mg senα = maAx (1) i : − FAG cosθ − Mg senα − FAT + T = MaGx (4)
r r r
j : −mg cosα + FAGsenθ + N A = 0 (2) J : T − 4mg = −4ma (3) j : −FAGsenθ − Mg cosα + N D = 0 (5)

TMA – Disco (em relação ao baricentro) (0,5 pontos)

Como o ponto C é o CIR, o disco é homogêneo e o problema é plano, o TMA reduz-se a

Mr 2 Mr
J Gzω& = M G = r.FAT ⇒ ω& = r.FAT ⇒ ω& = FAT (6)
EXT

2 2
Tem-se as incógnitas: ω& , FAT , N A , N D , FAG , a, aGx , a Ax e somente 6 equações. No entanto, como C é o CIR,

ω& r = aGx e, ainda, como a barra AG é rígida e não sofre rotação, aGx = a Ax = a , o que permite a solução
do problema.

Itens c (1 ponto), d (0,5 pontos), e (0,5 pontos)

M
de (6) FAT = a (7 ) .
2
de (3) T = 4m( g − a ) (8) . Da geometria dada, sen θ = 1 / 3, cosθ = 2 2 / 3 . Com esses valores, de
(1),
3
FAG = m(a + g senα ) (9) . Substituindo-se (7), (8) e (9) em (4),
2 2
3 2 2 Ma g [4m − (m + M )senα ]
− m(a + g senα ) − Mgsenα − + 4m( g − a) = Ma ⇒ a = (c)
2 2 3 2 5m + 3M / 2

Da relação cinemática entre o CIR e o baricentro do disco obtém-se

 g [4m − (m + M )sen α ]
ω& = (d)
r 5m + 3M / 2

 [4m − (m + M )senα ] 3 2
De (9) obtém-se FAG = mg  + senα  (e)
 5m + 3M / 2  4

Questão 2)

a) diagramas de corpo livre para uma situação genérica (1 ponto)

VB
VB FB

HB HB FB
OU

G1 G2 N G1 N
G2

XA θ C
XA θ C
2mg mg 2mg mg
YA YA

b) O trabalho das forças internas (i) e externas (e) sobre o sistema é dado por:
r r r r r
τ i+e =
t0 →t1
τ
FA + FB + FC + FG + FG
t0 →t1
τ τ τ 1 τ 2
t0 →t1 t0 →t1 t0 →t1 t0 →t1

r
τt0 →t1
τ τ
FA = X A + YA = 0 ( A é ponto fixo)
t0 →t1 t0 →t1

Na articulação B, o trabalho é equivalente ao de um sistema de forças nulo. Como não há atrito no contato, o
r
deslocamento elementar arbitrário dr é idêntico para o ponto B considerado pertencente a qualquer das
barras. Assim, o trabalho realizado pela força de contato FB em cada corpo possui sinais opostos, pois as
forças são opostas (princípio da ação e reação). Assim, o trabalho das forças internas em B é também nulo.
De maneira formal, utilizando índices e para o lado esquerdo e d para o lado direito do mecanismo:
r r r r r r r r
FB = FB + FB = ( FB + FB ) • drr = ( FB − FB ) • drr FB − FB = 0
τ dτ e ∫ d τ e ∫ d d d d
=τ τ
t0 →t1 t0 →t1 t0 →t1 t0 →t1 t0 →t1

ou seja, o trabalho interno do par ação-reação na articulação sem atrito é nulo.

r
τt0 →t1
τ
FC = N = 0 (em C , a única força existente é normal ao deslocamento)
t0 →t1

Restam os trabalhos dos pesos aplicados nos baricentros das barras AB e BC que, entre a posição inicial e a
final (horizontal, mostrada na figura a seguir) é:
 y

C G2
G1
A C
x

r r r r
FG + FG = 2mg  L 2  + mg  L 2  ⇒ FG + FG = 3mg  L 2 
τ t0 →t11 τ t0 →t12 2 2 
 
2 2  τ 1 τ
  t0 →t1 t0 →t1
2  4 
 

c e d) Pelo TEC e considerando que na condição inicial (repouso) a energia cinética do sistema é nula,

r r
FG + FG = ∆EC ( AB) + ∆EC ( BC ) ⇒
τ 1 τ
t0 →t1
2
t0 →t1

L 2 1 1 1 1
3mg   = (2m)v 2 B + J B ω 2 AB + (m)v 2 B + J B ω 2 BC ⇒

 4  2 2 2 2 z
z

L 2 1 1 L2  1 1 L2 
3mg   = (2m)v 2 B +  J G1 + 2m ω 2 AB + (m)v 2 B +  J G 2 + m ω 2 BC

 4  2 2  z 4  2 2  z 4 

As relações entre a velocidade de B e os vetores rotação é obtida da cinemática:

r r r r r r
vB = v A + ω AB ∧ ( B − A) = 0 + ω AB k ∧ Li ⇒
r r
vB = ω AB Lj
r r r r r r
vC = vB + ω BC ∧ (C − B) = ω AB Lj + ω BC k ∧ Li ⇒
r
r r r vC = vC = 0
vC i = ω AB Lj + ω BC Lj ⇒  
ω AB = −ω BC 

Substituindo-se as expressões para a velocidade de B e as velocidades angulares de AB e BC na equação do

TEC tem-se:
L 2 1 1 L2 L2  1 1  L2 L2 
3mg   = (2m)ω 2 AB L2 +  2m + 2m ω 2 AB + (m)ω 2 AB L2 +  m + m ω 2 AB ⇒

 4  2 2  12 4  2 2  12 4 
3 2 g
ω 2 AB =
8 L

Portanto:
1/ 2
r 3 2 g  r
ω AB =   k
 (c)
 8 L
1/ 2
r 3 2 g  r
ω BC = −  k (d)

 8 L 