Fundamentos de Robótica e Biónica

Projeto - Robô manipulador de 4 eixos para aplicações de telepresença

➔ Pesquisar sobre atuadores que podem ser usados

Especificações
1) 4 eixos
2) Eixo 1: 180º com caixa de redução (5:1 ou 7:1)
3) Restantes eixos: 180º (5:1)
4) Eixos já devem ter sensor de posição

➔ Pesquisar opções, selecionar uma e justificar a opção

➔ Apresentação em PowerPoint (máximo 5 slides)
➔ Entrega: 18 de Outubro, até às 23h59

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Robôs de Telepresença
➔ Base robótica móvel controlada remotamente
➔ Máquinas de videoconferência com um sistema de locomoção
➔ Colaboração e comunicação empresarial
➔ Práticas educativas
➔ Telemedicina
➔ Inclusão digital e social

Atuadores
➔ Componentes que convertem energia elétrica, hidráulica ou pneumática em energia
mecânica
➔ Transdutores

Tipos de Atuadores
➔ Quanto ao tipo de energia
1) Atuadores Hidráulicos: Usa-se fluido à pressão (ex: óleo pressurizado) para
movimentar o braço do robô. São usados em robôs que operam grandes
cargas, onde é preciso grande potência e velocidade. Oferecem baixa precisão
2) Atuadores Pneumáticos: Usa-se gás à pressão (ex: ar comprimido) para
movimentar o braço. São mais baratos do que os hidráulicos. São usados em
robôs de pequeno porte. Oferecem baixa precisão, ficando limitados a
operações de “pega e coloca”

Estes dois tipos de atuadores usam fluidos em movimento. Os cilindros podem ser lineares
(deslocamentos lineares) ou rotativos (deslocamentos angulares)

3) Atuadores Eletromagnéticos: Motores elétricos (de passo, servos, corrente

contínua - DC ou corrente alternada - AC) ou músculos artificiais. São usados
em robôs de pequeno e médio porte
 Motores de corrente contínua (DC):
➔ Compactos
➔ Valor de torque mantém-se numa faixa constante para grandes variações de
velocidade
➔ Necessitam de sensores de posição angular (encoder) ou de velocidade
(tacômetro) para controlo de posição ou velocidade em malha fechada
(servocontrolo)

Alternativa mais simples - Motores de passo:

➔ Podem funcionar em controlo de malha aberta (posição e velocidade)
➔ Facilmente interligados a unidades de comando de baixo custo
➔ A curva de torque decresce com o aumento da velocidade
➔ Em baixas velocidades, podem gerar vibrações mecânicas
➔ Usados em movimentação de garras
➔ Tipos: relutância variável, íman permanente, híbrido

https://automacaoerobotica.blogspot.com/2012/07/sensores-e-atuadores-aplicados-
robotica.html?m=1&fbclid=IwAR07WTwGNKcTzzTW3aSdsi7i0xwa2igQjwAaaXaP3M3322kr
1XiaQOIxKXM

https://leandro-robotica.blogspot.com/2011/05/conceito-e-sensores-e-
atuadores.html?m=1&fbclid=IwAR0lVzpBBkLQypBMmoKiPEqVtZ5g3y1_okmc6Q37WEL2B
Z4QLCcQTYRVTQk

https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/4228097/mod_resource/content/0/R5_Efetuadores%
20e%20atuadores.pdf

http://files.laboratoriointegrador.webnode.com.br/200000072-
cfd6dd0d0a/Sensores_e_Atuadores_2.pdf

https://pt.slideshare.net/gustavosoares52643/05-sensores-atuadores-
1?fbclid=IwAR2GhuHXxOj8mXudkLXroUto7yfCK0cUP0uyhmnSu8tnwppFcWJHjpXYScE

https://www.wishbox.net.br/como-funcionam-os-robos-de-
teleconferencia/?fbclid=IwAR3qfacP70bjwJ8jr8U8V2xQVbhoiZ2yBGJqlMwkmdISio2X2_GnL
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