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A palavra servo utilizada quando queremos ter uma pessoa que realize todas as nossas
ordens. Se procurarmos a definio da palavra, encontraremos que remete a criado, servente
ou servo do dever. Assim, podemos definir que a funo do servo, neste caso, responder a um
comando externo.
O servoacionamento um conjunto formado por dois equipamentos principais: um
deles o servomotor, e outro o servodriver (tambm denominado servoconversor). Alguns
outros elementos, como o encoder, no sero citados neste momento. Estes elementos tm
a capacidade de seguir fielmente uma referncia, que pode ser de velocidade, torque ou
posicionamento. Uma das grandes vantagens do servo, alm das citadas anteriormente, a
repetibilidade e sua preciso em se tratando de posicionamento. Em se tratando do controle
de velocidade, o importante no apenas seguir a velocidade com erro zero, mas acompanhar
suas bruscas variaes em questo de milsimos de segundo, devendo tambm suportar nesse
mesmo tempo uma excurso de zero at a mxima velocidade.
A Figura 51 ilustra bem um conjunto de servoacionamento, incluindo o servomotor e o
servodriver.
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AUTOMAO INDUSTRIAL
VOC
SABIA?
4 Servoacionamentos
4.2 Servodrivers
Com desempenho superior e resposta rpida, as sries de servodrivers e
servomotores CA possuem ampla gama de aplicaes. Apresentamos algumas
caractersticas destes tipos de equipamentos:
- controle de velocidade;
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- controle de torque;
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PROG
JOG
***
***
LOC
REM
B
Figura 52 - Comunicao de dados
Fonte: WEG, 2012
VOC
SABIA?
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4.3 Servomotores
O servomotor um equipamento mecnico ou eletromecnico que apresenta
movimentao proporcional referente a certo comando. Em vez de girar
livremente, sem controle de posicionamento, assim como a maioria dos motores,
um dispositivo que utiliza uma malha fechada atravs de um sinal de controle
para verificar a posio atual e atuar no motor para posicion-lo. Veja a Figura 53.
Figura 53 - Servomotor
Fonte: MS Mega Service, 2012
sistema atuador: pode ser um motor eltrico com corrente alternada (CA),
corrente contnua (CC) ou at mesmo um cilindro hidrulico. Alm do motor,
utilizamos acoplado a ele um conjunto de engrenagens com relao bem
longa, conhecido como reduo. A reduo tem o objetivo de amplificar o
torque e, assim, reduzir a potncia do motor a ser utilizado, reduzindo os
custos envolvidos.
Para dimensionar corretamente um servomotor, necessrio conhecer o
torque a ser aplicado, a velocidade necessria para o motor, o material das
engrenagens da reduo, a liberdade de giro do eixo e a potncia do motor;
servodriver:
4 Servoacionamentos
Sensor tacmetro
Rolamento
Motor sem escovas
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4.3.1 Encoders
O encoder um dispositivo (sensor) que transforma o movimento rotacional
de seu prprio eixo em um trem de pulsos eltricos. Estes pulsos representam o
giro do eixo do encoder. Os encoders mais comuns no mercado so o encoder
incremental e o encoder absoluto, que esto disponveis em vrias resolues:
512, 1024, 2048 pulsos por revoluo etc.
Figura 55 - Encoder
Fonte: Intereng, 2012
Encoder
Line
encoder
Encoder
Cutting
drive
CT150
Carriage
encoder
+/- 10V
FS150
0 - 10V
1 2 3 4 5
Cutting Length
1 2 3 4 5
Length present
4 Servoacionamentos
FIQUE
ALERTA
A5
B
A
A4
A3
A2
A1
a) Incremental
b) Absoluto
Figura 57 - Encoder
Fonte: WEG, 2012
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4.3.2 Resolvers
O resolver um transformador de alta frequncia (5 a 10kHz) onde
o primrio est situado no rotor e existem outros dois secundrios em
quadratura no estator. As amplitudes e fases das tenses induzidas nos
secundrios so funo da posio do rotor. Um circuito condicionador
processa as tenses induzidas nos secundrios fornecendo uma tenso
proporcional posio. Veja a Figura 58.
enrolamentos
secundrios
u
condic.
de u
sinal
enrolamentos
primrio
transformador
rotativo auxiliar
u
0
excitao
alta frequncia
Figura 58 - Resolver
Fonte: WEG, 2012
4 Servoacionamentos
4.3.3 Tacogerador
O tacogerador um gerador DC de m permanente acoplado mecanicamente
no eixo em que desejamos medir a velocidade.
Figura 59 - Tacogerador
Fonte: WEG, 2012
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SABIA?
FIQUE
ALERTA
utilize cabos prprios, por mais similar que eles se paream, e utilize cabos para
a entrada de referncia e cabeamento de encoder. Corte a parte excedente
dos cabos para minimizar seu tamanho e evitar o efeito de antena. Em uma
instalao que utiliza cabos multivias, aterre os cabos reservas;
4 Servoacionamentos
para o cabeamento de terra, utilize a fiao mais grossa possvel, por exemplo
AWG14 (2,00mm) ou mais. O dimensionamento de cabos deve ser realizado por
profissionais capacitados, obedecendo s normas vigentes. O Aterramento de
classe 3 pelo menos recomendado (100 W no mximo). Aterre em apenas um dos
lados do cabeamento. Se o motor for isolado da mquina, aterre-o diretamente;
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CASOS E RELATOS
Nas indstrias temos diversas aplicaes para os servoacionamentos. Como
exemplo temos esteiras, mesas transportadoras e monovias, conforme a Figura 60.
4 Servoacionamentos
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ANEXO
Anexo A
Controle Perifrico
Alimentao do Freio
Alimentao
Trifsico 200VAC
Disjuntor
RS T
Operador Digital
Protege a linha de
alimentao,
desligando
alimentao
do circuito quando
sobrecorrente
detectada.
JUSP-OPO2A-1
and
JZSP-CMS00-1(cabo)
Permite ao usurio setar
parmetros ou
referncias de operao
e para mostrar alarmes
de operao.
Comunicao e controle tambm
so possveis com um PC
(Computador.)
MCCB
Filtro de Rudo
Usado para
eliminar rudo
externo na linha
de alimentao.
Computador
Filtro de
Rudo
***
Contator Magntico
Srie HI
Liga e desliga o
Servo.
Instale um
pressor de pico
no contator
magntico.
Alimentao de Freio
Usado para
servomotor com
freio.
***
Contator
Magntico
Linha de
Terra da
Alimentao
U V W
L1 L2 L3
B1 B2
Alimentao
do Freio
Resistor Regenerativo
Cabo do Encoder
24V 0V
Alimentao
24VDC
Conecte um resistor
regenerativo externo nos
terminais B1 e B2 se
a potncia regenerativa
for insuficiente.
Para 6Kw ou mais, necessrio
resistor externo.
Resistor
Regenerativo
(opcional)
ISBN 978-85-60375-80-6
9 788560 375806