ROBÓTICA

M.Sc. Sérgio Ricardo X. da Silva.

 INTRODUÇÃO

 Para realizar o controle do manipulador é

necessário o estudo do seu funcionamento
mecânico.
 Mecânica =
 dinâmica +
 estática +
 cinemática!
 CINEMÁTICA

 Cinemática é o estudo do movimento dos robôs

sem levar em conta as forças e as massas
envolvidas.
 Envolve apenas:
 posição,
 velocidade,
 aceleração
 e suas derivadas.
 O PROBLEMA CENTRAL DA
CINEMÁTICA

 O problema central da cinemática é como definir

a posição do robô:
 Cinemática direta:
 A partir das posições das articulações, encontrar a
posição e orientação da ferramenta no espaço
cartesiano da base.

 Cinemática inversa:
 Definir as posições das articulações, dada uma
posição e orientação desejada para a ferramenta.
 O PROBLEMA CENTRAL
Z Atuador
p x , p y , pz
  

[] []
... n
𝑝𝑥 𝜃1 i
2
𝑝𝑦 𝜃2 Base 1 Y
𝑥= 𝑝 𝑧 𝜃= . O Variáveis das
Variáveis no
𝛼 . Juntas
espaço
𝛽 . cartesiano
𝛾 𝜃𝑛 X

Direta
(Juntas)  x (Cartesiano)
Inversa
 SOLUCIONANDO A
CINEMÁTICA

 Para solucionar os problemas de cinemática

direta e inversa, “basta” saber computar as
relações matemáticas entre as posições de cada
elo:
 Adota-se um sistema de coordenadas por elo.
 Utiliza-se conceitos de álgebra linear ...
DESCRIÇÕES ESPACIAIS E
TRANSFORMAÇÕES
Capítulo 2 do Craig.
 DESCRIÇÕES
ESPACIAIS

 Uma descrição é uma matriz utilizada para

descrever os objetos com os quais um
manipulador deve tratar.
 A descrição de uma posição é uma matriz 3 x 1:

 px 
A 
P   py  
 p z 
 DESCRIÇÕES
ESPACIAIS

 A descrição de uma orientação é uma matriz de

rotação 3 x 3:
 Denota a diferença entre a orientação desejada e
um sistema de coordenadas qualquer:

 r11 r12 r13 

A
B R   Xˆ
A
B YˆB
A A ˆ
 
Z B  r21 r22 r23 
r31 r32 r33 
 DESCRIÇÃO DE UMA
POSIÇÃO

{A}
ZA
A
P  px 
A 
P   py  
YA
 p z 
XA
TRANSLAÇ A B A
P  P  PBORG
ÃO
x0 = x1 + xf,
y0 = y1 + yf.

{B}
ZB
A
P
{A}
ZA B
P
YB
A
PBORG XB
YA
XA
ROTAÇÃO 2D
A A B
P  R P
B
YA
x1  x0 cos   y0 sin 

y0
y1   x0 sin   y0 cos 
YB

x1 XB 
y1
x0 XA
 ROTAÇÃO 3D

ZA P
B
B
P  px X B  p yYB  p z Z B
Z B
A
P  px A X B  p y AYB  pz A Z B
YB
 px 

YA
A
P X
A
B
A
YB A

Z B   p y 
 p z 

A A B
XA
P R P
B
XB
 MATRIZES DE ROTAÇÃO
PARCIAIS 3D

1 0 0 
Rx  0 cos  sen 
0 sen cos 
 cos 0 sen 
R y   0 1 0 
 sen 0 cos 
cos  sen 0
Rz   sen cos 0
 0 0 1
 SISTEMAS DE REFERÊNCIAS
(FRAMES)

 Um sistema de referência é uma descrição da

posição e orientação de um objeto de maneira
conjunta.
 É composto por 4 matrizes, que equivalem a uma
matriz de posição (origem do sistema) e uma
matriz de rotação.

{B} {BA R, APBORG }

 SISTEMAS DE REFERÊNCIAS
(FRAMES)

 Como visto anteriormente, existem diversos

sistemas de referências utilizados:
 Sistema de coordenadas do mundo.
 Sistema de coordenadas de juntas.
 Sistema de coordenadas do ponto de montagem.
 Origem do sistema: Centro do Atuador.
SISTEMA DO MUNDO (BASE)
SISTEMA DA GARRA
 SISTEMAS COM NOMES
DEFINIDOS.

Base, Wrist, Tool, Station, Goal

 MAPEAMENTO ENTRE 2
SISTEMAS

 A relação entre dois sistemas quaisquer é

conseguida com uma translação e uma rotação.

z
x
y y
x
z
 MAPEAMENTO

 Se {A} possui a mesma orientação de {B}, então

{B} difere de {A} por uma translação APBORG:

A
P = BP + APBORG

 Mapeamento: a mudança de descrição de um

frame para outro.
 O vetor APBORG define um mapeamento.
 MAPEAMENTOS GERAIS:
TRANSLAÇÃO + ROTAÇÃO 2D

B
P
A
P
XB
ZA ZB
A
PBORG
YB
YA
A
{A}
P  BAR BP  APBORG
XA

Qual a matriz que implementa esta transformação?

MATRIZ DE
TRANSFORMAÇÃO
HOMOGÊNEA
 COORDENADAS
HOMOGÊNEAS

 A matemática para implementar a composição de

translação e rotação se torna complicada quando se
deseja realizar diversas operações.
 Fato comum em Álgebra Linear, usada em Robótica e
Computação Gráfica.
 Matrizes de transformações homogêneas permitem
compor transformações de maneira elegante:
 Rotações, Translações e Escalas.
 Em qualquer dimensão do espaço.
 COORDENADAS
HOMOGÊNEAS

 Uma representação homogênea de um vetor n-dimensional

utiliza um vetor com n+1 elementos.
 O vetor real é obtido dividindo-se todos os elementos pelo
elemento n+1.
 O elemento n+1 é um fator de escala.
 MATRIZ HOMOGÊNEA

 Um conjunto de transformações no mundo 2D

pode ser representada completamente por uma
matriz 3 x 3:

 x o   cos   sen  x f   x1 
    
 y o    sen  cos  y f   y1 
 1   0 0 1   1 
  
 MATRIZ DE TRANSFORMAÇÃO
HOMOGÊNEA 3D

 r1 r2 r3 x 
Matriz r r5 r6 
y 
Matriz de
de
rotação 4 translação
3x1
3x3 r7 r8 r9 z 
 
0 0 0 1
Perspectiva Fator de
escala
INTERPRETAÇÕES DA MATRIZ DE
TRANSFORMAÇÃO HOMOGÊNEA.

 O mapeamento muda a descrição de um ponto

de um sistema de coordenadas para o outro.
 No mapeamento, o ponto não é modificado:
somente sua descrição se altera.
CINEMÁTICA DE
MANIPULADORES
Capítulo 3 do Craig.
 DEFINIÇÃO MECÂNICA DE
UM MANIPULADOR

 Um manipulador pode ser representado por n

corpos rígidos móveis e um corpo fixo, ligados
por n juntas (ou articulações), formando uma
estrutura de cadeia.
 Teoria de elementos (ou corpos rígidos) é muito
bem fundamentada na Mecânica Clássica.
 DEFINIÇÃO MECÂNICA DE
UM MANIPULADOR

 Um manipulador é uma cadeia cinética composta

por:
 Elos (Links):
 Os corpos da cadeia.

 Juntas (Joints):
 As articulações entre os corpos.
 Conectam os elos e permitem a realização de
movimentos de um elo em relação ao elo anterior.
 EXEMPLO DE
MANIPULADOR: PUMA
 ELOS (LINKS)

 Um elo (link) é um corpo rígido que define uma

relação entre duas juntas adjacentes de um
manipulador.
 Elos são numerados em ordem crescente,
iniciando pela base do manipulador:
 A base imóvel é o elo 0
 A primeira parte móvel é o elo 1,
 ...
 NUMERAÇÃO DOS
ELOS

Elo 2

Elo 1

Elo 3

Elo 0
 JUNTAS OU
ARTICULAÇÕES

 Juntas (ou articulações) são definidas por vetores

no espaço 3D:
 A junta i é definida pelo vetor no espaço sobre o
qual o elo i rotaciona (ou translada) em relação
ao elo i - 1.

 São numeradas a partir do primeiro elo.

 JUNTAS

 Todas podem ser produzidas a partir de duas:

Revolução (R) e Prismática (P)
 NUMERAÇÃO DAS
JUNTAS

Elo 2

Elo 1
Junta 2
J3 Elo 3

Junta 4

J1
Junta 6

Elo 0 Junta 5
 PARÂMETROS DOS
ELOS

 Um elo é especificado por dois parâmetros que

definem a posição relativa e a orientação dos eixos
da junta incidente no elo:
 O comprimento do elo (link lenght), denominado a.
 A torção do elo (link twist), denominado .
 COMPRIMENTO DO
ELO a i-1

 O comprimento do elo é a distância entre os eixos das

suas juntas ao longo de uma linha mutualmente
perpendicular aos eixos das juntas.
 Esta perpendicular mútua sempre existe e é única,
exceto no caso onde os eixos das juntas são
paralelos...
 Neste caso existem infinitas perpendiculares de
tamanho idêntico.
 TORÇÃO DO ELO a i-1

 A torção de um elo é o ângulo entre as projeções

dos eixos das juntas em um plano cuja normal é
mutualmente perpendicular aos eixos.
 Este ângulo é medido do eixo i-1 para o eixo i
usando a regra da mão direita sobre a
perpendicular mútua.
PARÂMETROS DOS
ELOS
 PARÂMETROS DAS
JUNTAS
 Offset, di
 A distância ao longo do eixo da junta i entre as intercessões das
perpendiculares mútuas com os eixos dos elos i-1 e i
 Variável para juntas prismáticas.

 Ângulo de junta, i
 O ângulo entre as perpendiculares mútuas incidentes no eixo da
junta i.
 Variável para juntas rotacionais.
 PARÂMETROS ELO E JUNTAS
Axis i
Axis i - 1

Link i - 1

Link i

a i-1 ai
α i-1 di
{
θi
 NOTAÇÃO DE DENAVIT-
HARTENBERG

 Metodologia que está se tornando padrão para calcular os

parâmetros necessários do modelo cinemático.
 O modelo de D-H permite obter a posição e a orientação da
ferramenta.
 O modelo D-H define completamente a cinemática do
manipulador.
 NOTAÇÃO DE DENAVIT-
HARTENBERG

 Um robô pode ser especificado ao se descrever os valores de

4 parâmetros para cada elo:
 Comprimento, torção, offset e ângulo.

 A definição da mecânica de um manipulador usando estes

parâmetros segue a notação de Denavit-Hartenberg.
 A Notação D-H especifica ainda...
 VALORES PARA a i E a i DOS
ELOS 0 E n

 O comprimento e a torção de um elo i

dependem das juntas adjacentes.
 Com isso, os términos da cadeia ficam
indefinidos.
 Por convenção, define-se:
 a0  an  0

0  n  0

 PARÂMETROS DA
JUNTA 1

 Se a junta 1 for prismática:


d1  var
1  0

 Se a junta 1 for de rotação:


d1  0
1  var
 SISTEMAS DE
REFERÊNCIAS

 Cada corpo elementar (elo) da cadeia cinemática

deve ser fixado em um sistema de referência
(frame).
 Existe uma convenção para anexar sistemas de
referências aos elos, dada pela Notação D-H:
 Frames são numerados de acordo com o elo ao
qual ele está ligado.
 Frame {i} está ligado ao elo i.
 DESIGNANDO REFERÊNCIAS
AOS ELOS

 O eixo Zi do frame {i} está alinhado como eixo

da junta i.
 A origem do frame {i} está localizada no ponto
onde a perpendicular ai intersecciona o eixo da
junta i.
 O eixo Xi do frame {i} está alinhado como a
perpendicular ai na direção de i para i+1.
 Yi = Zi  Xi (use regra da mão direita).
 DEFINIÇÃO DOS EIXOS
ZI

 Definição dos eixos Zi

Zi Zi
FRAMES E ELOS
 z zn+1n
zn

ln q n+1
x n+1
qn xn
xn

Elo n
Junta n+1
Junta n
 Junta n
Junta n-1 Elo n

Junta n+1
Elo n-1

zn zn+1
zn-1 xn an
yn-1 dn ln xn+1
ln-1 yn
xn-1 yn+1
qn
 DESIGNANDO REFERÊNCIAS
AOS ELOS: CASOS ESPECIAIS

 Se ai = 0 (ou seja, os eixos se interceptam):

 Xi = Zi x Zi+1, isto é, Xi é perpendicular aos eixos i e i+1 (Use a

regra da mão direita).
 DESIGNANDO REFERÊNCIAS
AOS ELOS: PRIMEIRO ELO

 O frame {0} é escolhido de maneira arbitrária:

 escolha o eixo Z0 alinhado com o Z1, de maneira que o

frame {0} e {1} sejam iguais quando a variável da
junta 1 for zero.
 Neste caso: a0  0,  o  0

 e d1 = 0 se a junta 1 for de rotação,

 ou 1 = 0 se a junta 1 for prismática.
 DESIGNANDO REFERÊNCIAS
AOS ELOS: ÚLTIMO ELO

 Se a junta for de revolução:

 Escolha o eixo Xn para coincidir com o Xn-1 quando n = 0.

 Escolha a origem do frame {n} de maneira que dn = 0.

 Se a junta for prismática:

 Escolha o eixo Xn de maneira que n = 0.

 A origem do frame {n} é a interseção de Xn-1 e o eixo da junta

n quando dn = 0.
 NOTAÇÃO D-H A PARTIR
DOS FRAMES

 ai: a distância entre os eixos Zi e Zi+1 medida sobre o

eixo Xi.
 i: o ângulo entre os eixos Zi e Zi+1 medida sobre o
eixo Xi.
 di: a distância entre os eixos Xi-1 e Xi medida sobre o
eixo Zi.
 i: o ângulo entre os eixos Xi-1 e Xi medidos sobre o
eixo Zi-1 .
 NOTAÇÃO DE DENAVIT -
HARTENBERG

 Permite obter a posição e a orientação da ferramenta

 Define completamente a cinemática do manipulador
 Metodologia que está se tornando padrão para calcular
o parâmetros necessários para o modelo cinemático do
robô.
REPRESENTAÇÃO DE
DENAVIT HARTENBERG
 QUESTÕES DE EXISTÊNCIA E
UNICIDADE

(DH1) O eixo x1 é perpendicular ao eixo z0

(DH2) O eixo x1 intercepta o eixo z0

DETERMINAÇÃO DOS SISTEMAS COORDENADOS PELO
MÉTODO DE DENAVIT – HARTENBERG (CRAIG, 2005)
 O e i xo Z i d o f ra m e { i } e stá
a l i n h a d o co m o e i xo d a
j u nta i .
 A o r i ge m d o f ra m e { i } e stá
l oca l i za d a n o p o nto o n d e a
perpendicular
i nte rs e c c i on a o e i xo d a
j u nta i .
 O e i xo X i d o f ra m e { i } e stá
alinhado co m o
p e r p e n d i c u l a r a i n a d i re çã o
d e i p a ra i + 1 .
 Y i = Z i x X i ( u s e re g ra d a
m ã o d i re i ta ) .
 S e a i = 0 ( o u s e j a , o s e i xo s s e
interceptam):
 X i = Z i X Z i + 1 , i st o é , X i é
p e r p e n d i c u l a r a o s e i xo s i e i + 1
( u s e a re g ra d a m ã o d i re i ta ) .
 S e a j u n t a fo r d e re v o l u ç ã o :
ai  E s c o l h a o e i xo X n p a ra c o i n c i d i r
com o Xn-1 quando n = 0.
 E s c o l h a a o r i g e m d o f ra m e { n }
d e m a n e i ra q u e d n = 0 .
a  S e a j u n t a fo r p r i s m á ti c a :
 E s c o l h a o e i xo X n d e m a n e i ra
que n = 0.
 A o r i g e m d o f ra m e { n } é a
i n t e rs e ç ã o d e X n - 1 e o e i xo d a
j u n ta n q u a n d o d n = 0 .
EXEMPLO 1: PLANAR ELBOW
MANIPULATOR
TABELA DE PARÂMETROS PARA JUNTAS
ROTACIONAIS E PRISMÁTICAS.
EXEMPLO 2: THREE-LINK
CYLINDRICAL ROBOT
TABELA DE PARÂMETROS PARA JUNTAS
ROTACIONAIS E PRISMÁTICAS.
EXEMPLO 3: SPHERICAL
WRIST
TABELA DE PARÂMETROS PARA JUNTAS
ROTACIONAIS E PRISMÁTICAS.
 EXEMPLO 4: CYLINDRICAL
MANIPULATOR WITH SPHERICAL WRIST
 TRABALHO

1. Determinar a Cinemática Direta dos robôs

abaixo:
a) ABB IRB6600 Robot
b) Motoman SK16 Manipulator

2. Fazer um estudo sobre: Fabricante, aplicação,

características: massa, precisão e repetibilidade,
velocidades máxima e mínima, possíveis
ferramentas, acionamento, linguagem de
programação, volume de trabalho.

 Boa diversão!