CINEMÁTICA

DESCRIÇÃO DE ORIENTAÇÃO POR

ÂNGULOS DE EULER
 Representação não redundante da orientação:

• ARB = representação redundante da orientação.

• Nove elementos e seis relações de dependência.

•Três parâmetros são suficientes para especificar orientação.

 Ângulos de Euler

 Ângulos de Euler: representam orientação como resultado

de três rotações consecutivas em torno de eixos do referencial
fixo no corpo

• Há 12 possíveis combinações de eixos:

• ZYX, ZXY, ZXZ, ZYZ,

• YZX, YXZ, YZY, YXY,

• XYZ, XZY, XYX, XZX.

 Ângulos de Euler ZXZ:

• Ângulos de rotação (, , ) em torno de z, x e z de um

referencial móvel, inicialmente coincidente com {A} e alinhado
com {B} após as três rotações.

• Matriz de rotação equivalente:

R = R(zA,).R(x’,).R(z”,)
 zA zA,z’
 

y'
R(zA,) 
yA yA

xA xA 
x'

z’

y'

x'
z’ z' y”

z"
y'  y'
R(x’,) 

x' x',x”
 

y”

z"

x”
 
 y” yB y”

z" z",zB

R(z”,) xB

x” x”

zB yB

xB
 zA

zB yB

yA R
xB
xA
 Matriz de Rotação equivalente aos
Ângulos de Euler ZXZ

c -s 0 1 0 0 c -s 0

R = s c 0 0 c -s s c 0

0 0 1 0 s c 0 0 1

(c.c - s.c.s) (-c.s - s.c.c) (s.s)

 R = (s.c + c.c.s) (-s.s + c.c.c) (-c.s)

(s.s) (s.c) (c)

 Dada R , como achar ()?

R11 R12 R13 (c.c - s.c.s) (-c.s - s.c.c) (s.s)

R21 R22 R23 = (s.c + c.c.s) (-s.s + c.c.c) (-c.s)

R31 R32 R33 (s.s) (s.c) (c)

Sistema de 9 equações transcendentes e 3 incognitas: ()!

Solução para os ângulos de Euler ZXZ:

 = atan2([R312+R322]1/2 , R33)

 = atan2(R13/sen(),-R23/sen())

 = atan2(R31/sen(),R32 /sen())
 Considerações: duplicidade de soluções para os
Ângulos de Euler ZXZ

• A solução não é única (depende do sinal da raiz quadrada).

• Dois conjuntos de soluções:

•Sinal positivo  0    .
•Sinal negativo  -     0.
 Considerações: singularidades dos ângulos de Euler ZXZ

• Para  = 0 ou  = , a solução degenera (divisão por zero).

• Infinitas soluções  rotações  e  em torno do mesmo eixo.

Para  = 0   +  = atan2(R21,R11)

Para  =    -  = atan2(R21,R11)
Considerações: singularidades dos ângulos de Euler ZXZ
zA zA,z’
 

y'
R(zA,) 
yA yA

xA xA 
x'

R(x’,)
z’,z” z’,z”

yB
 y',y”
 R(z”,) 

xB
   x',x”
 Exemplo - Ângulos de Euler ZXZ:

Encontre a matriz de rotação equivalente à tripla de ângulos de

Euler ZXZ: ( = 90o,  = 90o,  = 45o).

c -s 0 1 0 0 c -s 0

R = s c 0 0 c -s s c 0

0 0 1 0 s c 0 0 1

[ ][ ][ ][
√ 2/2 − √2 /2 0
]
0 −1 0 1 0 0 0 0 1
R ϕθψ = 1 0 0 . 0 0 −1 . √ 2/2 √2/2 0 = √ 2/2 − √2 /2 0 .
0 0 1 0 1 0 0 0 1 √ 2/2 √ 2/2 0
 Exemplo - ângulos de Euler ZXZ
zA

z’

y’

yA x’


xA

y”
xB
yB

x”


zB z”
 Exemplo - Ângulos de Euler ZXZ:

Encontre a matriz os ângulos de Euler ZXZ (, , ) que

correspondem à matriz de rotação abaixo.

[ ]
0 0 1
R ϕθψ = √2/ 2 −√ 2/2 0
√2/ 2 √2 /2 0
 Exemplo - Ângulos de Euler ZXZ:

[ ]
0 0 1
R ϕθψ = √2/2 −√ 2/2 0
Euler ZXZ (, , ) são dados por: √2/2 √2 /2 0

θ=atan 2 (± √ R 231 +R 232 ,R 33) =atan 2 (±1,0 ) =+ 90 o ou−90o

ϕ=atan 2
( R13
,
−R 23
sen ( θ ) sen ( θ ) ) =atan 2 ( 1
,
±1 ±1
0
)
=atan 2 (±1,0 ) =+ 90 o ou−90 o

ψ=atan 2
( R31
,
R 32
sen ( θ ) sen ( θ ) )
=atan 2 ( ±1 )
√ 2/ 2 , √ 2/ 2 =atan 2 (±√ 2/ 2,±√ 2/ 2 ) =+ 45 o ou−135 o
±1

Então, as duas soluções são:

(, , ) = (90o, 90o, 45o) ou

(, , ) = (-90o, -90o, -135o)

 Exemplo - ângulos de Euler ZXZ
zA

 z’

yA x’ 


xA y’

xB
yB

x”


zB

z”
y”
 Ângulos de Euler ZYZ:

• Ângulos de rotação (, , ) em torno de z, y e z de um

referencial móvel, inicialmente coincidente com {A} e alinhado
com {B} após as três rotações.

• Matriz de rotação equivalente:

R = R(zA,).R(y’,).R(z”,)
 Matriz de Rotação equivalente aos
Ângulos de Euler ZYZ

c -s 0 c 0 s c -s 0

R = s c 0 0 1 0 s c 0

0 0 -s 0 c 0 0 1
1

(c.c.c - s.s) (-c.c.s - s.c) (c.s)

 R = (s.c.c + c.s) (-s.c.s + c.c) (s.s)

(-s.c) (s.s) (c)

Solução para os ângulos de Euler ZYZ:

 = atan2([R312+R322]1/2 , R33)

 = atan2(R23/sen(),R13/sen())

= atan2(R32/sen(),-R31/sen())
 Considerações: duplicidade de soluções para os
Ângulos de Euler ZYZ

• A solução não é única (depende do sinal da raiz).

• Dois conjuntos de soluções:

•Sinal positivo  0    .
•Sinal negativo  -     0.
 Considerações: singularidades dos ângulos de Euler ZYZ

• Para  = 0 ou  = , a solução degenera (divisão por zero).

• Infinitas soluções  rotações  e  em torno do mesmo eixo.

Para  = 0   +  = atan2(R21,R11)

Para  =    -  = atan2(R21,-R11)
 Ângulos de Euler ZYX:

• Ângulos de rotação (, , ) em torno de z, y e x de um

referencial móvel, inicialmente coincidente com {A} e alinhado
com {B} após as três rotações.

• Matriz de rotação equivalente:

R = R(z,).R(y,).R(x,)
 Matriz de Rotação equivalente aos
Ângulos de Euler ZYX

c -s 0 c 0 s 1 0 0

R = s c 0 0 1 0 0 c -s

0 0 1 -s 0 c 0 s c

(c.c) (c.s.s - s.c) (c.s.c + s.s)

 R = (s.c) (s.s.s + c.c) (s.s.c - c.s)

(-s) (c.s) (c.c)

Solução para os ângulos de Euler ZYX:

 = atan2(-R31,[R322+R332]1/2)

 = atan2(R21/cos(),R11/cos())

 = atan2(R32/cos(),R33/cos())
 Considerações: duplicidade de soluções para os
Ângulos de Euler ZYX

• A solução não é única (depende do sinal da raiz).

• Dois conjuntos de soluções:

•Sinal positivo  - /2    /2.

•Sinal negativo  /2    3/2.
 Considerações: singularidades dos ângulos de Euler ZYX

• Para  = - /2 ou  = /2, a solução degenera (divisão por zero).

• Infinitas soluções  rotações  e  em torno do mesmo eixo.

Para  = -/2   +  = atan2(-R12,R22)

Para  = /2  ( - ) = atan2(R12,R22)

 Ângulos de Euler ZYX:
Ângulos de Rolamento, Arfagem e Guinada
(Pitch, Yaw, Roll)

y
z




x