Universidade de Aveiro Departamento de Matemática

2020-2021 1.o semestre

Vetores,

Retas e Planos

Capı́tulo 3 ALGA - agrupamento I 1 / 18

 Produto interno e norma, ortogonalidade e colineariedade

Sejam X = (x1 , . . . , xn ) e Y = (y1 , . . . , yn ) vetores de Rn .

O produto interno ou produto escalar de X e Y é o escalar

X · Y = x1 y1 + · · · + xn yn .

Em alternativa, pode usar a notação X| Y ou hX, Y i para X · Y .

Os vetores X, Y são ortogonais, denota-se por X ⊥ Y , se X · Y = 0.

O comprimento ou norma de X é
q
kXk = x21 + · · · + x2n .

Um vetor unitário é um vetor de norma um.

Observa-se que X · Y = X T Y , pois X, Y são matrizes coluna, e kXk2 = X ·X .

Dois vetores são colineares se um deles é um múltiplo escalar do outro.

Por convenção, o vetor nulo é ortogonal e colinear a qualquer outro vetor.

Capı́tulo 3 ALGA - agrupamento I 2 / 18

 Propriedades do produto interno

1. X · X ≥ 0 e (X · X = 0 ⇔ X = 0Rn ),

2. X · Y = Y · X,

3. (αX)· Y = α(X · Y ) = X · (αY ),

4. (X + Y )· Z = X · Z + Y · Z , para quaisquer X, Y, Z ∈ Rn e α ∈ R .

Resulta que kαXk = |α|kXk, para qualquer X ∈ Rn e α ∈ R.

Desigualdade de Cauchy-Schwarz
Dados X, Y ∈ Rn , tem-se
|X · Y | ≤ kXkkY k.

A igualdade ocorre na anterior desigualdade se e só se X, Y são colineares.

Desigualdade Triangular
Dados X, Y ∈ Rn , tem-se kX + Y k ≤ kXk + kY k.

Capı́tulo 3 ALGA - agrupamento I 3 / 18

 Ângulo entre vetores
y
Se X = (x, 0), V = (a, b), x, a, b > 0, então θ = ](X, V) : V = (a,b)
||V||
a X·V
cos θ = = . θ
kVk kXk kVk
X = (x,0) a x

Sejam X, Y ∈ Rn não nulos. O ângulo entre os vetores X, Y é

X· Y
](X, Y ) = arc cos ∈ [0, π].
kXkkY k
π
O ângulo entre vetores ortogonais é 2 . O ângulo entre vetores colineares é 0 ou π .

Vetores colineares têm a mesma direção; têm ainda o mesmo sentido se o ângulo for 0.

X
O versor de X 6= 0Rn é kXk
, um vetor unitário com a mesma direção e sentido de X.

Claro que o produto interno de X e Y é X · Y = kXk kY k cos ](X, Y ). E

X· Y = 0 ⇔ X, Y são ortogonais.

Capı́tulo 3 ALGA - agrupamento I 4 / 18

 Produto externo e produto misto em R3

Sejam X = (x1 , x2 , x3 ) e Y = (y1 , y2 , y3 ) vetores de R3 .

O produto externo ou produto vetorial de X e Y é o vetor

X × Y = (x2 y3 − x3 y2 , x3 y1 − x1 y3 , x1 y2 − x2 y1 ).

Para obter X × Y , pode

 recorrer ao ’determinante
 simbólico’

 e 1 e2 e3  e1 = (1, 0, 0)
 
 
 x1 x2 x3  com
  e2 = (0, 1, 0) .
 
 y 1 y2 y3  e2 = (0, 0, 1)

Adicionalmente, dado Z = (z1 , z2 , z3 ) ∈ R3 ,

 
 x1 x2 x3 
 
 
(X × Y ) · Z =  y1 y2 y3  = X · (Y × Z)
 
 z1 z2 z3 

e este escalar diz-se o produto misto de X , Y e Z .

Capı́tulo 3 ALGA - agrupamento I 5 / 18

 Propriedades do produto externo

Para quaisquer vetores X, Y, Z ∈ R3 e α ∈ R,

1. X × X = 0R3 e X × 0R3 = 0R3 × Y = 0R3 ;

2. X × Y = −(Y × X);

3. (α X) × Y = α (X × Y ) = X × (α Y );

4. X × (Y + Z) = X × Y + X × Z , (X + Y ) × Z = X × Z + Y × Z ;
5. Fórmula de Lagrange: (X × Y ) × Z = (Z · X) Y − (Z · Y ) X ;

6. Identidade de Jacobi: X × (Y × Z) + Y × (Z × X) + Z × (X × Y ) = 0R3 .

Note que X × Y é um vetor ortogonal a X e ortogonal a Y , de comprimento

kX × Y k = kXk kY k sin ](X, Y ).

Se aplicados no mesmo ponto, X, Y, X× Y formam um triedro direto: vale a regra da mão direita. E

X × Y = 0R3 ⇔ X, Y são colineares.

Capı́tulo 3 ALGA - agrupamento I 6 / 18

 Aplicações dos produtos externo e misto

Sejam X, Y, Z ∈ R3 . Sugestão: Consultar 7 (a) e 9 (a) da Folha Prática 3.

A área do paralelogramo X,Y com lados correspondentes aos vetores X, Y é

área X,Y = kX × Y k.

A área do triângulo com dois lados determinados por X, Y é área 4 = 21 kX× Y k.

Confirma-se que a área do paralelogramo com lados u, v ∈ R2 [ cf. slide 3 do Capı́tulo 2 ] é

área Xu ,Yv = | det(A) |

com A = [aij ] a matriz de colunas u, v , sendo Xu = (a11 , a21 , 0), Yv = (a12 , a22 , 0).

O volume do paralelepı́pedo P com arestas correspondentes aos vetores X, Y, Z é

volume P = | (X × Y ) · Z |

que coincide com o módulo do determinante da matriz de colunas X, Y, Z [ cf. slide 5 do Capı́tulo 2 ].

Capı́tulo 3 ALGA - agrupamento I 7 / 18

 Equações da reta em R3

A reta que passa pelo ponto P0 e tem vetor diretor v é o conjunto dos pontos X ∈ R3 :

X = P0 + α v, α ∈ R.

Esta é uma equação vetorial da reta. Quando P0 = (x0 , y0 , z0 ) e v = (v1 , v2 , v3 ),

os pontos X = (x, y, z) da reta satisfazem o sistema das equações paramétricas

 x = x0 + α v1


y = y0 + α v2 , α ∈ R.


z = z0 + α v3


Eliminando α do sistema acima, obtém-se um sistema de equações cartesianas da reta


a x+b y+c z = d
1 1 1 1
 a2 x + b2 y + c2 z = d2

(duas equações nas incógnitas x, y, z que formam um sistema possı́vel indeterminado de grau um),

sendo (a1 , b1 , c1 )×(a2 , b2 , c2 ) um vetor diretor da reta.

Capı́tulo 3 ALGA - agrupamento I 8 / 18

 Equações do plano em R3

O plano de R3 que passa pelo ponto P0 e tem vetores diretores u, v não colineares é

o conjunto dos pontos X ∈ R3 que satisfazem a equação vetorial

X = P0 + αu + βv, α, β ∈ R.

Quando P0 = (x0 , y0 , z0 ), u = (u1 , u2 , u3 ) e v = (v1 , v2 , v3 ), os pontos

X = (x, y, z) do plano satisfazem o sistema das equações paramétricas

 x = x0 + α u1 + β v1


y = y0 + α u2 + β v2 , α, β ∈ R.


z = z0 + α u3 + β v3


Após eliminar α e β deste sistema, obtém-se uma equação (cartesiana) geral do plano

ax + by + cz + d = 0 (2)

com w = (a, b, c) não nulo ortogonal a todos os vetores do plano. Reciprocamente, se

w é um tal vetor, então (2) é uma equação geral do plano com d = −ax0 − by0 − cz0 .

Capı́tulo 3 ALGA - agrupamento I 9 / 18

 Posição relativa de dois planos em R3

Seja [A|B] a matriz ampliada 2 × 4 de um sistema, contendo as equações gerais de

dois planos de R3 . Estes planos são

• coincidentes se car [A|B] = car A = 1;

• estritamente paralelos se car [A|B] > car A = 1;
• concorrentes (intersetam-se numa reta) se car [A|B] = car A = 2.

Posição relativa de uma reta e um plano em R3

Seja [A|B] a matriz ampliada 3 × 4 de um sistema, contendo as equações

cartesianas da reta R e a equação geral do plano P de R3 . A reta e o plano são

• tais que R ⊂ P se car [A|B] = car A = 2;

• estritamente paralelos se car [A|B] > car A = 2;
• concorrentes (intersetam-se num ponto) se car [A|B] = car A = 3.

Capı́tulo 3 ALGA - agrupamento I 10 / 18

 Posição relativa de duas retas em R3

Seja [A|B] a matriz ampliada 4 × 4 de um sistema, contendo as equações

cartesianas de duas retas de R3 . Estas retas são

• coincidentes se car [A|B] = car A = 2;

• estritamente paralelas se
car [A|B] = 3 > car A = 2;

• concorrentes (intersetam-se num ponto) se car [A|B] = car A = 3;

• enviesadas (não complanares) se

car [A|B] = 4 > car A = 3.

Atenção: Retas estritamente paralelas têm interseção vazia e vetores diretores colineares.

Retas enviesadas têm interseção vazia, mas vetores diretores não colineares.

Capı́tulo 3 ALGA - agrupamento I 11 / 18

 Ângulo entre retas

O ângulo entre as retas R10 e R20 com vetores diretores u e v , respetivamente, é

|u · v|
 
π
](R1 , R2 ) = arccos
0 0
∈ 0, .
kukkvk 2

Ângulo entre planos

O ângulo entre os planos P1 e P2 é

](P1 , P2 ) = ](R1 , R2 ),

sendo R1 e R2 retas ortogonais aos planos P1 e P2 , respetivamente.

Capı́tulo 3 ALGA - agrupamento I 12 / 18

 Ângulo entre reta e plano

O ângulo entre a reta R e o plano P é

π
](R, P) = − ](R, R 0 ),
2
sendo R 0 uma reta ortogonal ao plano P . Portanto,

|u · w|
 
π
](R, P) = arcsin ∈ 0, ,
kukkwk 2
sendo u um vetor diretor da reta R e w um vetor ortogonal ao plano P .

π
Observe que θ = ∠(R, P) e α = ∠(R, R 0 ) são complementares: α + θ = .
2

Capı́tulo 3 ALGA - agrupamento I 13 / 18

 Distâncias

A distância entre dois pontos P, Q de Rn é

−→
d(P, Q) = kP Qk.

Dados Q = (x1 , . . . , xn ) e P = (y1 , . . . , yn ), tem-se

p
d(P, Q) = (x1 − y1 )2 + · · · + (xn − yn )2 .

Sejam F e G um ponto, uma reta ou um plano de R3 . A distância entre F e G é

d(F , G ) = min { d(P, Q) : P ∈ F , Q ∈ G } .

Se F ∩ G 6= ∅, então d(F , G ) = 0. De seguida, consideram-se F e G disjuntos.

Em R3 , destacam-se as distâncias de um ponto a um plano (slide 15) e de um ponto a

uma reta (slide 16), pois as restantes são redutı́veis a uma destas duas.

Capı́tulo 3 ALGA - agrupamento I 14 / 18

 Distância de um ponto a um plano

Dado o plano P e o ponto P 6∈ P , vamos obter a distância do ponto P ao plano P .

I. Dada R a única reta ortogonal a P que contém P ,

d(P, P) = d(P, Q) com Q ∈ P ∩ R.

Note que Q é o ponto do plano P mais próximo do P .

II. Dado um ponto M ∈ P e um vetor w não nulo ortogonal ao plano P , ou vetores

diretores u, v não colineares do plano P ,
−−→ −−→
|w · M P | |(u × v) · M P |
d(P, P) = =
kwk ku × vk
−−→
é a altura do paralelipı́pedo com arestas u, v, M P , relativa à base determinada por u e v .

III. Dado P = (x1 , y1 , z1 ) 6∈ P e a equação geral ax + by + cz + d = 0 de P,

|ax1 + by1 + cz1 + d|
d(P, P) = √ .
2 2
a +b +c 2

Capı́tulo 3 ALGA - agrupamento I 15 / 18

 Distância de um ponto a uma reta

Dado a reta R de R3 e o ponto P 6∈ R , vamos obter a distância do ponto P à reta R .

I. Dado P o único plano ortogonal a R que contém P ,

d(P, R) = d(P, Q) com Q ∈ R ∩ P.

Note que Q é o ponto da reta R mais próximo do P .

II. Dado um ponto M ∈ R e um vetor diretor u da reta R ,

−−→
ku × M P k
d(P, R) =
kuk
−−→
é a altura do paralelogramo com lados u e M P , relativa à base determinada por u.

Capı́tulo 3 ALGA - agrupamento I 16 / 18

 Distância de uma reta a um plano

Se a reta R e o plano P são estritamente paralelos, a distância da reta R ao plano P é

d(R, P) = d(P, P) com P ∈ R.

Distância entre planos

Se P e P 0 são planos estritamente paralelos, a distância entre P e P 0 é

d(P, P 0 ) = d(P, P 0 ) com P ∈ P.

Estes dois casos são redutı́veis à distância de um ponto a um plano em R3 .

Capı́tulo 3 ALGA - agrupamento I 17 / 18

 Distância entre retas

Duas retas disjuntas de R3 são estritamente paralelas ou enviesadas.

A distância entre retas estritamente paralelas R e R 0 é

d(R, R 0 ) = d(P, R 0 ) com P ∈ R.

A distância entre retas enviesadas R e R 0 é

d(R, R 0 ) = d(R, P) = d(P, P) com P ∈ R,

em que P é o único plano estritamente paralelo a R e que contém R 0 .

Capı́tulo 3 ALGA - agrupamento I 18 / 18