Respostas ao Exercício sobre representação de Orientação por Ângulos de Euler e por Ângulo

Eixo

Dados os referenciais {A} e {B} mostrados na figura abaixo, obtenha a matriz de rotação ARB bem
como a sua representação em ângulos de Euler ZXZ, ZYZ, ZYX e a sua representação equivalente
por ângulo/eixo.

yA, zB

xA, yB
zA, xB

Orientação relativa entre dois referenciais (A} e {B}.

Rsepostas:
Expressando os eixos de {B} em {A}, através dos cossenos diretores. obtemos a sua orientação
relativa:

0 1 0
A
RB = 0 0 1
1 0 0

Os ângulos de Euler ZXZ são dados por:

θ=atan 2(±√( R231 + R232), R 33)=atan 2(±1,0)=±π / 2

ϕ=atan 2(R13 /±s θ ,−R23 /±sθ )=atan 2(0/±1 ,−1/±1)atan 2(0 ,∓1)=π
ψ=atan2( R 31/±sθ ,−R 23 /±sθ )=atan2(1/±1,0/±1)=atan2(±1,0)=±π/2

⇒
{ (ϕ ,θ , ψ)=(π , π/2, π/2)
(ϕ , θ , ψ)=( π ,−π/2,−π/2) }
Os ângulos de Euler ZYZ são dados por:

θ=atan2(± √ (R231 + R 232) , R33 )=atan2(±1,0)=±π /2

ϕ=atan 2(R 23 /±sθ , R13 /±s θ )=atan2(1 /±1,0 /±1) atan2(±1,0)=±π/2
ψ=atan 2(R 32/±sθ ,−R 31 /±sθ )=atan 2(0/±1 ,−1/±1)=atan2( 0 ,∓1)=π

⇒
{ (ϕ , θ , ψ)=(π /2, π /2, π)
(ϕ , θ , ψ)=(−π /2,−π /2, π) }
Para o caso dos ângulos de Euler ZYX , temos que  é indefinido, pois q = -p/2, logo, cos(q) = 0 e
terí,aos uma divisão por zero. Neste caso, teremos infinitas soluções:

θ=atan2(−R31 ,±√ (R 232+ R233 ),)=atan 2(−1,0)=−π /2

⇒ ϕ+ ψ=atan 2(−R12 /, R22)=atan2(−1,0)=−π /2

Para obter uma solução é necessário arbitrar um dos ângulos. Por exemplo, impondo o ângulo  = 0,
temos que  = -p/2.

A representação equivalente Ângulo/Eixo é dada por:

R11 + R 22+ R33−1 0+ 0+0−1

θ=cos−1 ( )=cos−1( )=cos−1 (−1/2)=±2 π/3
2 2

⇒ sθ =±√(3)/2

R 32−R 23 0−1 ∓1
k x= = =
2 sθ sen (2 π /3) √ (3)
R −R31 0−1 ∓1
k y = 13 = =
2 sθ sen(2 π /3) √ (3)
R −R12 0−1 ∓1
k z = 21 = =
2 sθ sen (2 π/3) √(3)

Desta forma, temos duas soluções (,k) e (,-k):

[ ]
T
−1 −1 −1
θ=2 π /3, k=
√(3) √(3) √(3)

[√ ]
T
1 1 1
θ=−2 π /3, k=
(3) √(3) √(3)