Aula 5

A.L. Curv. Polar Rn æ R Rn æ Rm Max&min Int. múlt. Conceitos Cont. Deriv. Compr.
Curvatura Normal Frenet F
Torção - exemplos
1. O traço da curva –(t) = (2 cos t, 2 sen t, 0), t œ R, é a
circunferência de centro (0, 0, 0) e raio 2 contida no plano z = 0.
A curvatura é constante igual a 12 e a torção é constante igual a 0.
2. A hélice – : R æ R3 dada por –(t) = (cos t, sen t, t) tem
torção constante (positiva): para qualquer t œ R,
–Õ (t) = (≠ sen t, cos t, 1), –ÕÕ (t) = (≠ cos t, ≠ sen t, 0) e
–ÕÕÕ (t) = (sen t, ≠ cos t, 0). Logo, tem-se
- -
- ˛i ˛j ˛k --
-
- -
– (t) ◊ – (t) = -≠ sen t
Õ ÕÕ
cos t 1 - = (sen t, ≠ cos t, 1)
- -
-≠ cos t ≠ sen t 0 -
(–Õ (t) ◊ –ÕÕ (t)) · –ÕÕÕ (t)
· (t) =
Î–Õ (t) ◊ –ÕÕ (t)Î2
(sen t, ≠ cos t, 1) · (sen t, ≠ cos t, 0) 1
= = .
2 2
Análise II - M1015 2021/22 Î 3.8 Curvas - Fórmulas de Frenet Î89

A.L. Curv. Polar Rn æ R Rn æ Rm Max&min Int. múlt. Conceitos Cont. Deriv. Compr. Curvatura Normal Frenet F
3. Seja – uma curva regular tal que –Õ (0) = (2, 1, 1),
–ÕÕ (0) = (4, 3, 1) e –ÕÕÕ (0) = (≠1, 0, 1). Pode-se calcular,
sucessivamente,
–Õ (0) 1
T (0) = = Ô (2, 1, 1),
Î– (0)Î
Õ
6
–Õ (0) · –ÕÕ (0) Õ
aT (0) = – (0) = (4, 2, 2),
Î–Õ (0)Î2
aN (0) = –ÕÕ (0) ≠ aT (0) = (0, 1, ≠1),
aN (0) 1
N(0) = = Ô (0, 1, ≠1),
ÎaN (0)Î 2
1
B(0) = T (0) ◊ N(0) = Ô (≠1, 1, 1),
3
Ô
Î– (0) ◊ – (0)Î
Õ ÕÕ Î(≠2, 2, 2)Î 2 3 1
Ÿ(0) = = = Ô 3 = Ô
Î– (0)Î
Õ 3 Î(2, 1, 1)Î 3
6 3 2

3. (continuação)
(–Õ (0) ◊ –ÕÕ (0)) · –ÕÕÕ (0) (≠2, 2, 2) · (≠1, 0, 1) 1

· (0) = = = .
Î– (0) ◊ – (0)Î
Õ ÕÕ 2 12 3
As fórmulas de Frenet para o instante t = 0 dão então

1
T Õ (0) = v (0)Ÿ(0) N(0) = Ô (0, 1, ≠1)
6
N (0) = ≠v (0)Ÿ(0) T (0) + v (0)· (0)B(0)
Õ
1 2 1
= ≠ Ô (2, 1, 1) + Ô (≠1, 1, 1) = Ô (4, ≠1, ≠1)
3 2 3 2 3 2
1
B Õ (0) = ≠v (0)· (0) N(0) = ≠ Ô (0, 1, ≠1).
3

Teorema
Seja “ : I æ R3 uma curva regular e suave com torção nula e
curvatura constante k > 0. Então o traço está contido numa cir-
cunferência de raio 1/k.
Prova. Sem perda de generalidade, podemos supor que “ é uma

parametrização por comprimento de arco. Pelo Teorema da
página 86, sabemos que “ é uma curva plana.
Pela 1ª e 2ª fórmulas de Frenet, temos, respetivamente, dTds = ŸN
dN d 1 1
e ds = ≠ŸT . Logo, tem-se ds (“ + Ÿ N) = T (s) ≠ Ÿ ŸT (s) = 0,
pelo que o vetor C = “(s) + Ÿ1 N(s) é constante. Por outro lado,
temos Î“(s) ≠ C Î = Î Ÿ1 N(s)Î = Ÿ1 , donde resulta que o traço de “
está contido na esfera com centro em C de raio Ÿ1 . Como “ é uma
curva plana e o seu plano contém o ponto “(s) e o vetor N(s),
contém também o ponto C . Logo, o traço de “ está contido num
cı́rculo máximo da esfera, ou seja, numa circunferência de raio Ÿ1
centrada em C .
Exemplo
!4 !2 0 2 4
Considere a curva
!4
c : R æ R3 tal que
!2
c(t) = (4 cos t, 4 sen t, 3t) .

2 30
Tem-se:
20
c (t) = (≠4 sen t, 4 cos t, 3)

Õ
ve (t) = Îc Õ (t)Î = 5, 10
c ÕÕ (t) = (≠4 cos t, ≠4 sen t, 0) ,

c ÕÕÕ (t) = (4 sen t, ≠4 cos t, 0) . 0

Como ve é constante,
aT (t) = 0 e aN (t) = c ÕÕ (t) .
Assim,
3 4
c Õ (t) 4 4 3
T (t) = = ≠ sen t, cos t, ,
ve (t) 5 5 5
aN (t)
N(t) = = (≠ cos t, ≠ sen t, 0) ,
ÎaN (t)Î
3 4
3 3 4
B(t) = T (t) ◊ N(t) = sen t, ≠ cos t, .
5 5 5

Como c Õ (t) e c ÕÕ (t) são ortogonais,
Îc Õ (t) ◊ c ÕÕ (t)Î = Îc Õ (t)ÎÎc ÕÕ (t)Î = 5 · 4 = 20,
logo
Îc Õ (t) ◊ c ÕÕ (t)Î 4
Ÿ(t) = = .
Îc (t)Î
Õ 3 25

Para o cálculo da torção,

! " ! "
c ÕÕÕ (t) · c Õ (t) ◊ c ÕÕ (t) = det c ÕÕÕ (t), c Õ (t), c ÕÕ (t)
- -
- 4 sen t ≠4 cos t 0--
-
- -
= -≠4 sen t 4 cos t 3- = 48
- -
-≠4 cos t ≠4 sen t 0-
e
c ÕÕÕ (t) · (c Õ (t) ◊ c ÕÕ (t)) 48 3
· (t) = = 2 2 = .
Îc (t) ◊ c (t)Î
Õ ÕÕ 2 5 4 25

A curvatura e a torção determinam as curvas

Teorema fundamental para curvas em R3
Sejam Ÿ, · : I æ R duas funções contı́nuas com Ÿ > 0 onde I é um
intervalo de R. Então existe uma curva “ : I æ R3 , parametrizada
por comprimento de arco tal que Ÿ(s) e · (s) são respetivamente a
curvatura e a torção de “ em cada s œ I. O traço de tal curva é
único a menos de rotação e translação.
As fórmulas de Frenet podem ser vistas como um sistema linear de

equações diferenciais ordinárias no triedro de Frenet (com
coeficientes contı́nuos). Da teoria geral das equações diferenciais
ordinárias, segue que, fixada uma posição para o triedro de Frenet
num instante s0 , o sistema tem uma única solução. Por integração
do vetor tangente unitário, fixada, digamos, a posição do ponto no
instante s0 , obtemos a curva propriamente dita. Pode-se passar de
qualquer escolha possı́vel a qualquer outra através duma translação
seguida duma rotação (ou vice versa). Os detalhes são remetidos
para livros sobre geometria diferencial.
Extensão para dimensões superiores — breve referência I
A teoria de Frenet pode ser estendida ao caso duma curva

“ : I æ Rn com n Ø 2 arbitrário.
Comecemos por notar que no caso de n = 2, podemos considerar a
curva representada em R3 acrescentando uma terceira componente
nula. então, a torção é nula e as duas primeiras fórmulas de Frenet
para tais curvas reduzem-se a
dT
= ŸN
ds
dN
= ≠ŸT .
ds
sendo a terceira fórmula trivial (0 = 0).

No caso geral, podemos proceder essencialmente como para R3

embora evitando a referência ao produto vetorial. Para cada s no
domı́nio de “ tal que os vetores “ Õ (t), “ ÕÕ (t), . . . , “ (n≠1) (t) são
linearmente independentes (caso em que dizemos que se trata
duma curva de Frenet), os vetores e1 (t), e2 (t), . . . , en (t) formam
um referencial ortonormado positivamente orientado (o
determinante da matriz cujas linhas são as suas sucessivas
componentes é 1) tal que, para k = 1, . . . , n ≠ 1:
1 os vetores “ Õ (t), . . . , “ (k) (t) e e1 (t), . . . , ek (t) geram o mesmo
subespaço de Rn ;
2 ek (t) · “ (k) (t) > 0.

Exercı́cio. Mostre que:

1 uma curva em R2 é de Frenet se e só se ela for regular;
2 uma curva em R3 é de Frenet se e só se ela for regular,
diferenciável duas vezes e tiver curvatura positiva em todos os
pontos.
O referencial (e1 (t), e2 (t), . . . , en (t)) diz-se o referencial de Frenet

em “(t). A forma de obter este referencial não é mais do que
aplicar o método de Gram-Schmidt para os primeiros n ≠ 1 vetores,
sendo o último determinado pela condição de orientação que, no
caso de R3 é obtido pelo produto vetorial dos dois primeiros.

Teorema
Seja “ uma curva de Frenet parametrizada por comprimento de arco
em Rn com referencial de Frenet (e1 , . . . , en ). Então existem funções
Ÿ1 , . . . , Ÿn≠1 tais que Ÿ1 , . . . , Ÿn≠2 > 0 e as seguintes fórmulas são
satisfeitas:
e1Õ = Ÿ1 e 2
e2Õ = ≠Ÿ1 e1 +Ÿ2 e3
e3Õ = ≠Ÿ2 e2 +Ÿ3 e4
..
.
en≠1
Õ = ≠Ÿn≠2 en≠2 +Ÿn≠1 en
enÕ = ≠Ÿn≠1 en≠1 .

A função Ÿi do teorema anterior diz-se a i-ésima curvatura de “.

Assim, em R3 , a primeira e segunda curvaturas são,
respetivamente, o que anteriormente chamámos de curvatura e
torção.
Tal como no caso de n = 3, se a parametrização considerada não
for por comprimento de arco, então os coeficientes dos ei nas
fórmulas do teorema anterior devem ser multiplicados pela
velocidade escalar.

Exercı́cio. Determine o referencial e as fórmulas de Frenet em

cada ponto para a curva “(t) = (t, t 2 , t 3 , t 4 ) (t > 0).
Com a mesma demonstração, o Teorema Fundamental das curvas
estende para curvas em Rn .
Os interessados em mais detalhes podem consultar, por exemplo, o
livro de Kühnel “Differential Geometry — Curves, Surfaces,
Manifolds” (3ª ed., AMS, 2015).

Curvas esféricas — Exercı́cio
Considere uma curva regular suave – : I æ R3 parametrizada por

comprimento de arco cujo traço está contido numa esfera de
raio r . Mostre que:
1 a curvatura em qualquer ponto é pelo menos 1/r ;
2 nos pontos onde a torção não se anula, a seguinte fórmula é
satisfeita pelo raio de curvatura fl = 1/Ÿ e pelo raio de torção
‡ = 1/· : fl2 + (flÕ ‡)2 = r 2 .

A.L. Curv. Polar Rn æ R Rn æ Rm Max&min Int. múlt.
Coordenadas polares
Seja P = (x , y ) œ R2 . A posição de P fica determinada a partir de

um número r que mede a distância de P à origem e (no caso em
que (x , y ) ”= (0, 0)) da medida ◊ do ângulo que o segmento OP
faz com o eixo dos xx .
y P=(x,y)
θ
O x
Análise II - M1015 2021/22 Î 4.0 Coodenadas polares - Î105

No caso em que P = (0, 0), não atribuı́mos qualquer coordenada

◊, ficando P determinado pela coordenada r = 0. Quando
P = (x , y ) ”= (0, 0), tem-se
r = (x 2 + y 2 )1/2 > 0
e ◊ é apenas determinado a menos de um múltiplo de 2fi.

As coordenadas cartesianas de P são então
x = r cos ◊, y = r sen ◊ .
Dizemos que (r , ◊), com r > 0, é um par de coordenadas polares

do ponto P = (x , y ) quando
(x , y ) = (r cos ◊, r sen ◊) .

Exemplos
(a) Seja k > 0. Os pontos P œ R2 que satisfazem a equação r = k

situam-se na circunferência centrada na origem e raio k. Portanto
satisfazem em coordenadas cartesianas a equação x 2 + y 2 = k 2 .
(b) Seja ◊0 œ R. Os pontos y
P de R2 que satisfazem a equação r =k

◊ = ◊0 constituem uma semirreta. θ = θ0

Exemplo
(c) Região do plano xy dos pontos que satisfazem em coordenadas

polares as inequações 1 Æ r Æ 3, fi4 Æ ◊ Æ 3fi
4 .
1 3 x

Exemplos
3
(d) r = ≠ ; em coordenadas cartesianas:
cos ◊
x = ≠3
3
(e) r = ≠ ; em coordenadas cartesianas:
sen ◊
y = ≠3

Exemplos
(f) r = e ◊/2 (espiral).
(g) r = 1 ≠ cos ◊ (cardioide).

A cada ponto do plano P com coordenadas polares (r , ◊)

associamos os vetores
ur (P) = (cos ◊, sen ◊)

u◊ (P) = (≠ sen ◊, cos ◊)
Note-se que:
Îur (P)Î = Îu◊ (P)Î = 1, ur (P) · u◊ (P) = 0
e
ur (P) é o vetor unitário (versor) com a direção e sentido do
vetor OP.
Qualquer que seja o ponto P ”= (0, 0), os vetores ur (P), u◊ (P)
constituem uma base ortonormada de R2 .

Cálculo da velocidade e da aceleração usando coordenadas polares e ur e u◊
Considerando as funções ◊ ‘æ ur e ◊ ‘æ u◊ , temos

dur
d◊ = u◊
du◊
d◊ = ≠ur .
Seja – : I æ R2 \ {(0, 0)} uma curva suave e t æ r (t), t æ ◊(t)

representações de – em coordenadas polares, pelo que se tem
–(t) = r (t)ur .

Cálculo da velocidade e da aceleração usando coordenadas polares e ur e u◊
Da equação –(t) = r (t)ur , derivando, obtém-se
dr (t) dur
–Õ (t) = ur + r (t)
dt dt
du r d◊
= r Õ (t)ur + r (t)
d◊ dt
= r Õ (t)ur + r (t)◊Õ (t)u◊
Assim, temos
Ò
ve (t) = Î–Õ (t)Î = (r Õ (t))2 + r 2 (t)(◊Õ (t))2 .
Nota. Se a partı́cula se move ao longo de uma circunferência (r (t)

é constante), então
–Õ (t) = r (t)◊Õ (t)u◊ .

Cálculo da aceleração usando coordenadas polares e ur e u◊
A partir do cálculo anterior
–Õ (t) = r Õ (t)ur + r (t)◊Õ (t)u◊
derivando novamente, obtemos a aceleração:

dur du◊
–ÕÕ (t) = r ÕÕ (t)ur + r Õ (t) + r Õ (t)◊Õ (t)u◊ + r (t)◊ÕÕ (t)u◊ + r (t)◊Õ (t)
dt dt
= r (t)ur + r (t)u◊ ◊ (t) + r (t)◊ (t)u◊
ÕÕ Õ Õ Õ Õ
+ r (t)◊ÕÕ (t)u◊ + r (t)◊Õ (t)(≠ur )◊Õ (t)

= (r ÕÕ (t) ≠ r (t)(◊Õ (t))2 )ur + (2r Õ (t)◊Õ (t) + r (t)◊ÕÕ (t))u◊
r ÕÕ (t) ≠ r (t)(◊Õ (t))2 é a componente radial;

2r Õ (t)◊Õ (t) + r (t)◊ÕÕ (t) é a componente transversal.

Comprimento
Teorema
Sendo f não negativa e com derivada contı́nua em [a, b], o compri-
mento do arco “ definido em coordenadas polares por
r = f (◊), aÆ◊Æb
é dado por:
⁄ bË
! "2 È1/2
(f (◊))2 + f Õ (◊) d◊.
a
Prova. Consideremos x = r cos ◊ e y = r sen ◊ como funções de ◊ e

dx 2 dy 2
calculemos ( d◊ ) + ( d◊ ) :
3 42 3 42 3 42 3 42
dx dy dr dr
+ = cos ◊ ≠ r sen ◊ + sen ◊ + r cos ◊
d◊ d◊ d◊ d◊
3 42
dr
= + r 2 = (f Õ (◊))2 + (f (◊))2 .
d◊
Para concluir a demonstração basta aplicar a fórmula anteriormente
usada para definir comprimento de arco à função ◊ ‘æ (x (◊), y (◊)).
Área
Consideremos regiões do plano do tipo
r Æ f (◊) (a Æ ◊ Æ b),
em que f : [a, b] æ R+ 0 é uma
função contı́nua e b ≠ a Æ 2fi.
A área de uma tal região é dada
pelo seguinte integral:
⁄ b
f (◊)2
d◊.
a 2
A ideia subjacente consiste em considerar uma partição do
intervalo [a, b] em subintervalos [◊i , ◊i+1 ] e observar que a área da
região {r Æ f (◊) : ◊i Æ ◊ Æ ◊i+1 } é aproximadamente a área do
setor circular {r Æ f (p) : ◊i Æ ◊ Æ ◊i+1 } para p œ [◊i , ◊i+1 ], que é
1 2
2 f (p) (◊i+1 ≠ ◊i ). Da teoria do integral de Riemann, segue a
expressão acima para a área desde que f seja integrável segundo
Riemann (por exemplo, se f for contı́nua ou monótona).
Abertos e fechados em Rn - (revisão)

Dados X0 œ Rn e r > 0, a bola aberta de raio r centrada em X0 é
o conjunto
B(X0 ; r ) = {X œ Rn : ÎX ≠ X0 Î < r },
que também por vezes se denota Br (X0 ).

A bola fechada de raio r centrada em X0 é o conjunto
B Õ (X0 ; r ) = {X œ Rn : ÎX ≠ X0 Î Æ r }.
Análise II - M1015 2021/22 Î 5.0 Funções reais de variável vetorial - Î117

Abertos e fechados em Rn
Um subconjunto A ™ Rn diz-se limitado se existir uma bola

B(X0 ; ”) tal que A ™ B(X0 ; ”).
Exemplo: O conjunto {(x , y ) œ R2 : y Ø x 2 } não é limitado.
Um subconjunto A ™ Rn diz-se aberto se para todo X œ A
existir ” > 0 tal que B(X ; ”) ™ A.
2
Exemplo: O conjunto C = {(x , y ) œ R2 : x 2 + y2 Æ 1} não é
aberto. Por exemplo (1, 0) œ C , mas para todo o ”,
B((1, 0); ”) não está contida em C .
Um subconjunto A ™ Rn diz-se fechado se o seu
complementar for aberto; isto é se Rn \ A é aberto.
Os subconjuntos de Rn que são, simultaneamente, limitados e
fechados dizem-se compactos.
Exemplo: {(x , y ) œ R2 : x 2 + y 2 Æ 1} é compacto.

Domı́nio, gráfico e conjunto de nı́vel - revisão

O domı́nio Dom f de uma função f : Rn æ R é o conjunto
dos pontos para os quais a função está definida.
Exemplo: Se f (x , y , z) = log(xyz),
Dom f = {(x , y , z) : xyz > 0}.
A imagem de f é
Im f = {f (X ) œ R : X œ Dom f }.
O gráfico de uma função f : Rn æ R é
Gra f = {(X , f (X )) œ Rn+1 : X œ Dom f } ™ Rn+1 .
Dado c œ R, chamamos conjunto de nı́vel c da função f ao
conjunto
Nc f = {X œ Rn : f (X ) = c}.
Em R2 estes conjuntos são designados por curvas de nı́vel, em
R3 por superfı́cies de nı́vel e, para n Ø 4, por hipersuperfı́cies
de nı́vel.

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Curvatura Normal Frenet F

Análise II - M1015 2021/22 Î 3.8 Curvas - Fórmulas de Frenet Î89

Análise II - M1015 2021/22 Î 3.8 Curvas - Fórmulas de Frenet Î90

(–Õ (0) ◊ –ÕÕ (0)) · –ÕÕÕ (0) (≠2, 2, 2) · (≠1, 0, 1) 1

As fórmulas de Frenet para o instante t = 0 dão então

Análise II - M1015 2021/22 Î 3.8 Curvas - Fórmulas de Frenet Î91

Prova. Sem perda de generalidade, podemos supor que “ é uma

c(t) = (4 cos t, 4 sen t, 3t) .

c (t) = (≠4 sen t, 4 cos t, 3)

c ÕÕ (t) = (≠4 cos t, ≠4 sen t, 0) ,

Análise II - M1015 2021/22 Î 3.8 Curvas - Fórmulas de Frenet Î93

aT (t) = 0 e aN (t) = c ÕÕ (t) .

Análise II - M1015 2021/22 Î 3.8 Curvas - Fórmulas de Frenet Î94

Como c Õ (t) e c ÕÕ (t) são ortogonais,

Îc Õ (t) ◊ c ÕÕ (t)Î = Îc Õ (t)ÎÎc ÕÕ (t)Î = 5 · 4 = 20,

Análise II - M1015 2021/22 Î 3.8 Curvas - Fórmulas de Frenet Î95

Para o cálculo da torção,

Análise II - M1015 2021/22 Î 3.8 Curvas - Fórmulas de Frenet Î96

A curvatura e a torção determinam as curvas

As fórmulas de Frenet podem ser vistas como um sistema linear de

Extensão para dimensões superiores — breve referência I

A teoria de Frenet pode ser estendida ao caso duma curva

Análise II - M1015 2021/22 Î 3.8 Curvas - Fórmulas de Frenet Î98

Extensão para dimensões superiores — breve referência I

No caso geral, podemos proceder essencialmente como para R3

Análise II - M1015 2021/22 Î 3.8 Curvas - Fórmulas de Frenet Î99

Extensão para dimensões superiores — breve referência I

Exercı́cio. Mostre que:

O referencial (e1 (t), e2 (t), . . . , en (t)) diz-se o referencial de Frenet

Análise II - M1015 2021/22 Î 3.8 Curvas - Fórmulas de Frenet Î100

Extensão para dimensões superiores — breve referência I

Análise II - M1015 2021/22 Î 3.8 Curvas - Fórmulas de Frenet Î101

Extensão para dimensões superiores — breve referência I

A função Ÿi do teorema anterior diz-se a i-ésima curvatura de “.

Análise II - M1015 2021/22 Î 3.8 Curvas - Fórmulas de Frenet Î102

Extensão para dimensões superiores — breve referência I

Exercı́cio. Determine o referencial e as fórmulas de Frenet em

Análise II - M1015 2021/22 Î 3.8 Curvas - Fórmulas de Frenet Î103

Curvas esféricas — Exercı́cio

Considere uma curva regular suave – : I æ R3 parametrizada por

Análise II - M1015 2021/22 Î 3.8 Curvas - Fórmulas de Frenet Î104

Seja P = (x , y ) œ R2 . A posição de P fica determinada a partir de

Análise II - M1015 2021/22 Î 4.0 Coodenadas polares - Î105

No caso em que P = (0, 0), não atribuı́mos qualquer coordenada

e ◊ é apenas determinado a menos de um múltiplo de 2ﬁ.

Dizemos que (r , ◊), com r > 0, é um par de coordenadas polares

Análise II - M1015 2021/22 Î 4.0 Coodenadas polares - Î106

(a) Seja k > 0. Os pontos P œ R2 que satisfazem a equação r = k

(b) Seja ◊0 œ R. Os pontos y

P de R2 que satisfazem a equação r =k

Análise II - M1015 2021/22 Î 4.0 Coodenadas polares - Î107

(c) Região do plano xy dos pontos que satisfazem em coordenadas

Análise II - M1015 2021/22 Î 4.0 Coodenadas polares - Î108

Análise II - M1015 2021/22 Î 4.0 Coodenadas polares - Î109

(f) r = e ◊/2 (espiral).

(g) r = 1 ≠ cos ◊ (cardioide).

Análise II - M1015 2021/22 Î 4.0 Coodenadas polares - Î110

A cada ponto do plano P com coordenadas polares (r , ◊)

ur (P) = (cos ◊, sen ◊)

Îur (P)Î = Îu◊ (P)Î = 1, ur (P) · u◊ (P) = 0

Análise II - M1015 2021/22 Î 4.0 Coodenadas polares - Î111

Cálculo da velocidade e da aceleração usando coordenadas polares e ur e u◊