Aspectos Matemáticos de

Vibrações Mecânicas
Hamilton Leckar Rubens Sampaio
Dep. Matemática Aplicada Dep. Engenharia Mecânica
UFF PUC-Rio

MINICURSO
49o Seminário Brasileiro de Análise
IME-UNICAMP
Campinas(SP)-1999
Modelos de Vigas

Euler-Bernoulli
Vlasov
Timoshenko
 Problemas conservativos
Problemas clássicos para os modelos
Viga pinada-pinada e bi-engastada
Freqüências e Modos de Vibração
Comparação de freqüências nos modelos

Outros Exemplos
E-B com massas concentradas
E-B com atuador piezoelétrico
 Problemas não-conservativos
Amortecimento
Timoshenko bi-engastada com amortecimento
viscoso
Timoshenko bi-engastada com amortecimento
viscoelástico

Outros modelos
Consideração de forças longitudinais
Acoplamento: flexão-torção
Viga em rotação
Modelos de Vigas
Elemento de viga
 Vibrações transversais de vigas

ì r ( x) A( x)utt = Vx ( x, t ) + f ( x, t )
(S) í
îr ( x) I ( x)y tt = M x ( x, t ) + V ( x, t )
M(x, t) momento fletor V(x,t) força cortante
r (x ) dens. volumétrica do material em x
A(x ) área da seção rígida em x
I (x ) momento de inércia da seção em x
 Condições de contorno

engastamento: u( xe , t) = 0; ux ( xe , t) = 0
simplesmente apoiada
ou pinada: u( xe , t ) = 0; M(x e , t ) = 0
livre: M ( xe , t ) = 0; V( xe , t ) = 0
extremidade fixada a uma mola linear,
amortecedor ou massa: M ( x e , t ) = 0;
V ( x e , t ) = a [ku + cu t + mu tt ]( x e , t )
 Hipóteses nos modelos

E-B Vlasov Timoshenko

cisalhamento não não sim

inércia de rotação não sim sim

ux inclinação da linha média

y giro da seção

y - ux cisalhamento
 Modelo de Euler-Bernoulli

(S) V (x, t) = -M x (x, t)

M ( x , t ) = E ( x )I( x ) u xx ( x , t )
1424 3
rigidez à flexão

r Au tt + (EIu xx )xx = f ( x , t )
 Modelo de Vlasov

y = ux

(S) V ( x , t ) = r Iu xtt - M x

M ( x , t ) = E ( x ) I( x )u xx

rAutt +(EIuxx )xx - (rIuxtt )x = f

 Modelo de Timoshenko

ì M ( x , t ) = EI y x ( x , t )
í
îV ( x , t ) = kGA (u x ( x , t ) - y )

ì rAutt + (kGA(y - u x ))x = f (x, t)

í
îrIy tt + kGA(y - u x ) - (EI y x )x = 0
(E-B) r Au tt + (EIu xx )xx = f ( x , t )

(V) rAutt +(EIuxx )xx - (rIuxtt )x = f (x, t )

ì rAutt + (kGA(y - u x ))x = f (x, t)

(T) í
îrIytt + kGA(y - u x ) - (EI yx )x = 0
 Problemas
conservativos
 Problemas de Vibrações

(S) Euler-Bernoulli
+ Vlasov
Hip. constitutivas Timoshenko

Modelo Problema
+ de
C. I. + C.C. Vibrações
 Problemas conservativos
*
V Í H @ H Í V*
; A Î L(V , V )
*
144 42444 3 142 4 43 4
compactas; densas isomorfismo

s(v, w ) = (Av,w)V,V * é coerciva em V

(P) u&& + Au = f ; u(0) = u0 ; u& (0) = v0
f Î L ((0,T ),H )
2

"u 0 Î V, "v 0 Î H : (P) é bem posto

*
u Î L (( 0,T),V);u& Î L (( 0,T),H);u&& Î L (( 0,T),V )
2 2 2
 Problemas clássicos
Comparação dos modelos
através dos espectros
 Freqüências e Modos de Vibração
sep. de
u( x, t) = X ( x)T (t)
variáveis:
Euler-Bernoulli Vlasov
T&& + w 2 T = 0 ¢¢ ¢¢
( EIX ) = rAw X
2

¢¢ ¢¢
( EIX ) = rAw X
2
( EIX ¢¢)¢¢ + rAw 2 X = w 2 ( rIX ¢)¢ = 0
Timoshenko:
sep. de
variáveis: u( x, t) = T (t)Y ( x); y ( x, t ) = T (t )q ( x )

¢ ¢
kGA (q - Y ) - w r AY = 0
2

T&& + w 2T = 0
¢ ¢ ¢
kGA(q - Y ) - ( EIq ) - w rIq = 0
2
 Viga pinada-pinada

cond. contorno: u(0, t) = u(L, t) = 0 ; uxx(0, t) = uxx(L, t) = 0

freqüências:
Euler-Bernoulli
modos:
n 2p2c æ 2 EI ö æ npx ö
wn = 2 çç c = ÷÷ , X n = senç ÷
L è rA ø è L ø
Vlasov
freqüências:
-1
modos:

æ n2p2c ö æç n2p2r2 ö÷ æ 2 I ö
2
æ npx ö
wn = çç 2 ÷÷ +1 çr = ÷ , X n = senç ÷
è L ø çè L ÷ è è L ø
2
ø Aø
 Timoshenko
freqüências: modos:
æb+ dö æ npx ö
a 2
ç ÷ X n = senç ÷
wn , (1) =- 2 ç 2 ÷ è L ø
r è ø
æ a 2 n 2 p2 ö æ npx ö
qn , (1) = rAçç wn , (1) - 2
÷÷ cosç ÷
è L ø è L ø

æ npx ö
a2
æ d -b ö Xn = senç ÷
wn , ( 2 ) = 2 ç ÷ è L ø
r ç 2 ÷
è ø
æ a 2 n 2p2 ö æ npx ö
qn , ( 2 ) = rAçç wn , ( 2) - 2
÷÷ cosç ÷
è L ø è L ø
æ 2 2 2
n p x 2 2 2ö
n pc ÷
ç
b = - 1+ + 2 2 r npc2 4 4 2

ç L2
s L ÷ d = b -4 2
2

è ø a L 4
 Viga bi-engastada
u(0, t) = u(L, t) = 0 ; ux (0, t) = ux (L, t) = 0

Euler-Bernoulli
bn c
2
wn = 2 ; cos b n cosh b n = 1 (caracterís tica )
L

æ bn x ö æ bn x ö æ æ bn x ö æ bn x ö ö
X n = coshç ÷ - cosç ÷ - s n çç senhç ÷ - senç ÷ ÷÷
è L ø è L ø è è L ø è L øø

cosh(b n L) - cos(bn L)
s1 = 0,9825 ; s 2 = 1,0008 ; s n = (n > 2)
senh(b n L) - sen(bn L)
 Viga bi-engastada
u(0, t) = u(L, t) = 0 ; u x (0, t) = u x (L, t) = 0
Vlasov freqüências:w

(1 - cos( g L )cosh ( g L ))+ B sen ( g L )senh ( g L )= 0

1 2 1 2

r 2 w2 r 2w2 r 4w4 w2 r 2 w2 r 4w4 w2

B=- 2 2 g1 = 2 +4 2 2g 2 = - 2 +4 2
2c g1 g 2 c c 4
c c c 4
c

æ æ g1 x ö æ g2 x ö ö æ g1 x ö g1 æ g2 x ö
ç
X = s cosç ÷ - coshç ÷
÷ + senç ÷- senhç ÷
ç ç L ÷ ç L ÷÷ ç L ÷ g ç L ÷
è è ø è øø è ø 2 è ø

sen ( g 1L - ) g1
g2
senh ( g 2L )
s =
cos ( )
g 1 L - cosh ( g 2L )
 Caso particular: pinada-pinada
E = 207 ´ 109 Pa ; I = 36534 ´ 10-10 m 4 ; A = 16856 ´ 10-4 m 2 ;
r = 46279 ´ 107 kg/m 3 ; k = 0,8333 ; G = 79300 ´ 1010 Pa
Caso particular: bi-engastada
Outros Exemplos
 Viga de E-B com massas concentradas
n
r Au tt + ( EIu xx ) xx + å m i u tt ( x i , t ) d ( x i ) = 0
i =1
Viga de E-B bi-engastada com massa concentrada no ponto
médio
æLö
r Au tt + ( EIu xx ) xx + m u tt ( x , t ) d ç ÷ = 0
è2ø
H = L2 (0, L) : (u, v) H = ( rAu, v) L2 ( 0,L) + mu( L / 2)v( L / 2)

V = H 0 (0, L) : < Au,v > V *,V = (EI u ¢¢,v ¢¢)L2( 0 ,L)

2

(u&&, v ) H + < Au, v >V * ,V = 0

 Viga de E-B com atuador piezoelétrico

rAutt + (EIuxx)xx = KB(dx (x1) - dx (x2 ))v(t)

engastada: u(0,t) = 0; u x (0, t ) = 0;
livre: M(L,t) = 0; M x (L,t) = 0;
H = L ( 0,L) ;
2
(u, v) H = ( rAu, v) L2 ( 0,L) + mu( L / 2)v( L / 2)
V = {x Î H 2 (0, L) : x (0) = 0;x ¢(0) = 0}
s(u , v) = (EIu¢¢, v¢¢) L2 ( 0, L ) ; < f , v >V* , V = KB (dx (x1) - dx (x 2 ))v(t)

(&u&,v)H + s(u,v) = f,v V*,V

 Problemas
não-conservativos
 Problemas não-conservativos

V ÍW Í H @ H ÍW ÍV * * *
imersões contínuas e densas

A1 Î L(V , V ); s1(v, w) = (A1v, w)V,V*

*

A2 Î L(W , W ); s 2 (v, w) = ( A2 v, w)W ,W

*
* *

s1 é coerciva em V
s2 é fracamente coerciva em W
s 2 (v, v ) + l0 (v, v )H ³ k 2 (v, v )W

f L (0, T ), W )
Î (2 *
 ì u&& + A 2 u& + A 1 u = f
(P) í
î u ( 0 ) = u 0 ; u& ( 0 ) = u 1
"u0 Î V, "v0 Î H: (P) é bem posto.

u Î L ((0,T),V)
2

u& Î L ((0,T),W)
2

*
&u& Î L ((0,T),V )
2
 Amortecimento

Amortecimento viscoso:
ì rAutt = V x ( x, t ) - cu t + f ( x, t )
í
î rIy tt = M x ( x, t ) + V ( x, t ) - cny t
Amortecimento viscoelástico:
Euler-Bernoulli: M = EIu xx + cv Iu xxt

ì M = EIy x + c v y xt
Timoshenko: í
îV = kGA(u x - y ) + d v (u x - y ) t
 Aplicações

(E-B) + amortec. viscoso 3.1.1 Notas

(E-B) + amortec. viscoso
+ massas pontuais 3.1.2 Notas
(E-B) + amortec. viscoso
+ piezoelétrico 3.1.3 Notas

Timoshenko + amort. viscoso

e
Timoshenko + amort. viscoelástico
 Viga de Timoshenko bi-engastada com
amortecimento viscoso
ì r ( x ) A ( x ) u tt - V x ( x , t ) - cu t = f ( x , t ) (1)
í
î r ( x ) I ( x ) y tt - M x ( x , t ) - V ( x , t ) + c n y t = 0 ( 2 )
M ( x , t ) = EI y x V ( x , t ) = kGA (u x - y )

ò [(1) ´ v +(2) ´ f]dx

ææ u ö æ vöö ææ ut ö æ vöö æ æ u ö æ vö ö
(P) çççç ÷÷,çç ÷÷÷÷ + s2çççç ÷÷,çç ÷÷÷÷ + s1çççç ÷÷,çç ÷÷÷÷ = f , v W* ,W
èèyø è føøH èèyt ø è føø èèyø è føø
ææ u ö æ vöö L
ç çç ÷÷, çç ÷÷ ÷ = ò [r Auv + r Iyf ]dx
H = L2 (0, L) ´ L2 (0, L); ç y f ÷
è è ø è ø øH 0
W = L2 (0, L) ´ L2 (0, L); (×,×) W = (×,×) L2 ( 0, L ) V = H10 (0, L) ´ H10 (0, L)
 ææ ut ö æ vöö L
s 2 çç çç ÷÷ , çç ÷÷ ÷÷ = ò ( c uv + c yf ) dx
èèyt ø èføø
n
0

ææ u ö æ vöö L
s1 çç çç ÷÷, çç ÷÷ ÷÷ = ò [ kGA (u x v x - u x f - v x y + yf) + EIy x f x ]dx
èèy ø è føø 0
r, A, I, G Î L¥ (0, L );
r( x ) ³ r0 > 0 ; A( x ) ³ A 0 > 0 ; I( x ) ³ I0 > 0; G(x) ³ G 0 > 0 (q.t.p.)
(P) é bem posto
ææ u ö æ u öö L
s1 çç çç ÷÷, çç ÷÷ ÷÷ = ò [kGA (u x - y ) 2 + EIy x ]dx
2

èèy ø èy øø 0
ææ u ö æ u öö ææ u ö æ u öö ææ u ö æ u öö
s 2 çç çç ÷÷ , çç ÷÷ ÷÷ + l 0 çç çç ÷÷ , çç ÷÷ ÷÷ ³ k 2 çç çç ÷÷ , çç ÷÷ ÷÷
èèy ø èy øø è è y ø è y ø øH è è y ø è y ø øW
 Viga de Timoshenko bi-engastada com
amortecimento viscoelástico
rAu tt - ( kGA ( u x - y )) x - ( d v ( u x - y ) t ) x = f ( x , t ) (1)
rIy tt - kGA(u x - y ) - d v (u x - y ) t - (EIy x ) x - (c v y xt ) x = 0 (2)

ò [(1) ´ v +(2) ´ f]dx (P)

ææ u ö æ vöö L

H = L2 (0, L) ´ L2 (0, L); ç çç ÷÷, çç ÷÷ ÷ = ò (r Auv + r Iyf ) dx

ç y f ÷
è è ø è ø øH 0
V = W = H10 (0, L) ´ H10 (0, L)

ææ u ö æ vöö L
s1 çç çç ÷÷, çç ÷÷ ÷÷ = ò [ kGA (u x v x - u x f - v x y + yf) + EIy x f x ]dx
èèy ø è føø 0
ææ u ö æ vöö L
s 2 çç çç ÷÷ , çç ÷÷ ÷÷ =
èèy ø èføø
ò (d
0
v ( u x v x - v x y - u x f + yf ) + c v y x f x ) dx
 ææ u ö æ u öö L
s1 çç çç ÷÷, çç ÷÷ ÷÷ = ò [kGA (u x - y ) 2 + EIy x ]dx
2

èèy ø èy øø 0
ææ u ö æ u öö L
s 2 çç çç ÷÷, çç ÷÷ ÷÷ = ò [d v (u x - y ) 2 + c v y x ]dx
2

èèy ø èyøø 0

(P) é bem posto

Outros modelos
 Consideração de forças
longitudinais

rAu tt + (EIu xx )xx - (Tu x )x = f (x, t )

Casos particulares importantes:

a) Força constante: T = - P0

b) Força variável: T = - P0 - e cos wt

 Acoplamento: flexão-torção

ì(EIu xx )xx + rAu tt - rAhq tt = 0

í
î (GJ q x )x
+ rAhu tt - I r q tt = 0

deslocamento vertical: u ( x , t )
torção da seção: q ( x, t )
rigidez à torção: G ( x, t ) J ( x, t )
dist. entre os centros de massa ( G s)
e de cisalhamento ( E s ): h
 Viga em rotação

Princ. de Hamilton:

d ç ò Ldt÷ = d ç ò (T - V + Wnc )dt ö÷ = 0

æ ö æ
t2 t2

è t1 ø è t1 ø
T energia cinética total trab. total devido às
Wnc forças não-conservativas
V energia potencial total
Equações de movimento
t (t) - J (qo )tt (t) - m(t) = 0 (1)
t (t ) torque aplicado no eixo
L
J = J 0 + M p L + J p + rAò x dx
2 2
pinada
0 L
m(t) = J0wtxx(0, t) + MpLwtt (L, t) + Jpwxtt (L, t) - rAò wtt (x, t)xdx
0

EIw xxxx ( x, t ) + rA(( q0 ) tt x + wtt ( x, t ) ) = 0 (2)

De (1) (2)
æ t (t ) - m (t ) ö
rAwtt ( x, t ) + EIw xxxx ( x, t ) = rAç ÷x
è J ø
 Cond. de contorno
Cortante nula na extremidade livre da viga:
EIwxx ( L, t ) + J p (( q 0 ) tt + wxtt ( L, t ) ) = 0
Momento fletor nulo na extremidade livre da viga:
EIwxxx ( L, t ) + M p ((q0 )tt L + wxtt ( L, t )) = 0
Cortante nula no eixo da estrutura:
EIw xx (0, t ) - J 0 (( q0 ) tt + wxtt (0, t ) ) + t (t ) = 0
Deslocamento nulo no eixo da estrutura:
w(0, t ) = 0
 (E-B)
biengastada

(T)
biengastada

h=0,01;
Pinada-pinada