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Dinâmica Estrutural e Engenharia Sísmica – MEC – 2007/2008

1.2 RESPOSTA EM REGIME FORÇADO

Equação de movimento
M q + C q + K q = Q(t )

1.2.1 Acções harmónicas

Suponha-se que a excitação é harmónica, ou seja:

Q(t ) = Q cos (ω t )

Re-escrevendo a equação de movimento:

Q
q(t ) + 2ζ p q (t ) + p 2 q(t ) = cos (ω t )
m

Sol. Geral=Sol. Particular qp(t) + Sol. Complementar qc(t)

q p (t ) = q cos (ω t − φ ) Sol. particular (regime forçado)

qc (t ) = e −ζ pt ρ cos ( pd t + θ ) Sol. complementar (reg. transitório)

Q ⎛ 2ζ ϖ ⎞
com q= β1 (ϖ ,ζ ) e φ = arctg ⎜ ⎟
K ⎝ 1− ϖ 2 ⎠
1
em que β1 =
(1 − ϖ ) + ( 2 ζ ϖ )
2
2 2

Jorge Miguel Proença

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10

β1

beta 1 (z=0.02)
beta 1 (z=0.05)
6
beta 1 (z=0.10
beta 1 (z=0.20)
beta 1 (z=1)

ω barra
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

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1.2.2 Acções periódicas

Suponha-se que a excitação é periódica, ou seja

Q( t ) = Q( t + T )
em que T é o período da mesma.

Suponha-se ainda que esta apresenta alguma regularidade,

podendo ser substituída pela correspondente série de Fourier.

a0 ∞
Q( t ) = + ∑ an cos (ω n t ) + bn sen (ω n t )
2 n =1

cujas componentes de ordem n

Qn ( t ) = an cos (ω n t ) + bn sen (ω n t )

são harmónicas de frequência ωn dada por

2 nπ
ω n = nω 0 =
T

As amplitudes das diferentes harmónicas, an e bn, são

determinadas por integração no período T através das seguintes
equações:

2T 2T
an = ∫ Q( t ) cos( ω n t )dt
T0
bn = ∫ Q( t )sen( ω n t )dt
T0

Observe-se que a componente a0 traduz o valor médio da

excitação.

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A resposta face a cada componente harmónica da excitação Qn(t)

pode ser determinada através do conceito de β1.

an b
qn ( t ) = β1n cos (ω n t − φ n ) + n β1n sen (ω n t − φ n )
K K

Em que β1n e φn são dados através das expressões apresentadas

no estudo de excitações harmónicas.

β1n =
1 ⎛ 2ζϖ n ⎞
φ n = arctg ⎜⎜ ⎟
(1 − ϖ )
n
2 2
+ (2ζϖ n )2
2 ⎟
⎝1 − ϖ n ⎠

Sendo ϖ n dado por.

ω 2nπ
ϖn = n =
p pT

Observe-se, em particular, que a resposta referente à

componente de ordem nula (a0) degenera, como esperado, no
deslocamento estático (residual) que resulta do carregamento
apresentar média não nula.

Considerando o Princípio da Sobreposição dos Efeitos, podemos

reconstituir a resposta total através da sobreposição, no tempo,
das respostas às diversas componentes harmónicas. Neste caso,
tem-se:

a0 ∞ a b
q( t ) = + ∑ n β1n cos (ω n t − φ n ) + n β1n sen (ω n t − φ n )
K n =1 K K

Observe-se que à solução anterior haverá que somar uma

solução complementar – sob a forma de regime livre amortecido,
por forma a satisfazer as condições iniciais e do problema.

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Exemplo de aplicação: Considere-se uma excitação periódica do

tipo apresentado

1.5
Q(t) n=1
14
∑
n =1
1 Excitação Periódica - convergência de termos da série de Four
a0 = 0
an = 0

0.5 bn =
2
nπ
( (
1 − − 1 )n ))
n=5

t(s)
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
n=7

n=3
-0.5

-1

-1.5

Calculando os coeficientes de Fourier, obter-se-ia

a0 = 0
an = 0

bn =
2
nπ
(
1 − (− 1)n )
Considere-se um oscilador com K = ( 5π ) kN / m ; M = 1 ton ;
2

p = 5π rad / s e ζ = 0.0% .
Quando actuado pela excitação periódica anterior, a resposta (em
regime permanente) é dada por:
∞ b
q (t ) = ∑ 1n ( n n)
n β sen ω t − φ
n =1 K
com β1n e fn dados por

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1 1
β1n = =
1− ϖ 2 1 − ( 2nπ / pT )
2

φn = arctg ( 0 ) = 0

Nota: a aproximação obtida pela consideração de um número

limitado de termos da série de Fourier é de melhor qualidade para
a resposta do que para a acção.

Jorge Miguel Proença

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1.2.3 Acções não periódicas. Integral de Duhamel e métodos de

integração numérica

Integral de Duhamel
Considere-se o caso em que a excitação consiste apenas num
impulso Q(τ)dτ aplicado no instante τ. Este impulso provoca uma
variação de velocidade determinada através de:

Q( τ )dτ = mdq

Ou, explicitando

Q( τ )dτ
dq =
m

O oscilador apresenta, desde o instante de aplicação do impulso,

uma vibração em regime livre cujo deslocamento inicial é nulo e
cuja velocidade inicial é dada através da equação anterior.
Nestas circunstâncias, para um instante t posterior a τ a resposta
é dada através de:

q( t ) = ρe −ζp (t −τ ) cos (pd (t − θ ))

em que ρ e θ são determinados em função das condições iniciais

dq π
ρ= θ = arctg (∞ ) =
pd 2
conjugando as equações anteriores, tem-se
Q( τ )dτ −ζp (t −τ )
q( t ) = e sen (pd (t − τ ))
mpd

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Assimilando agora a excitação a uma sequência de impulsos

aplicados no tempo, a resposta num dado instante t pode obter-
se através da sobreposição das respostas devidas a todos os
impulsos Q(τ)dτ até então aplicados (τ<t). Nestas circunstâncias
tem-se:

e −ζpt t
q( t ) = ∫ Q( τ )eζpτ sen (pd (t − τ ))dτ
mpd 0

Esta expressão é designada por integral de Duhamel e permite

determinar a resposta face a qualquer excitação desde que se
consiga obter a expressão analítica de Q(τ). A equação anterior
pode ser generalizada através das consideração das condições
iniciais, q0 e q0 , do oscilador.

e −ζpt t
q( t ) = ∫ Q( τ )eζpτ sen (pd (t − τ ))dτ +
mpd 0
⎛ q + ζpq0 ⎞
+ e −ζpt ⎜⎜ q0 cos (pd t ) + 0 sen (pd t )⎟⎟
⎝ pd ⎠

Considerando o mesmo exemplo de aplicação apresentado no

estudo de excitação periódica, tem-se a seguinte solução:

1
q( t ) == (1 − cos (pt ))
mp 2
para 0≤t<0.5s e

1
q( t ) == (2 cos (p(t − 0.5 )) − cos (pt ) − 1)
mp 2
para 0.5≤t<1.0s.

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Excitação linear por troços. Solução exacta.

Considere-se agora que a excitação é linear por troços. Nestes

casos a equação de movimento aplicável em cada troço é dada
por:

Mq + Cq + Kq = Q0 + ατ

sendo τ uma variável que descreve o intervalo de tempo

decorrido dentro do troço considerado. As restantes variáveis, α e
Q0, descrevem a taxa de variação da excitação em ordem ao
tempo e o seu valor inicial.

A solução geral da equação diferencial anterior é a soma da

solução particular qp(τ) (solução da equação não homogénea)
com a solução complementar qc(τ) (que, conjuntamente com a
solução particular satisfaz as condições iniciais do troço
considerado).

q( τ ) = q p ( τ ) + q c ( τ )

Demonstra-se que a solução particular é dada por

q p (τ ) =
1
(Q0 + ατ ) − αC2
K K

Enquanto que a solução complementar equivale à vibração em

regime livre amortecido, sendo dada através de

qc ( τ ) = e −ζpτ (A cos (pd τ ) + Bsen (pd τ ))

em que as constantes A e B são determinadas por forma a

satisfazerem as condições iniciais.

Jorge Miguel Proença

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Desenvolvendo as equações anteriores conclui-se que a solução

da resposta no troço pode ser expressa através da seguinte
equação:

q( τ ) = A0 + A1τ + A2 e −ζpτ cos (pd τ ) + A3 e −ζpτ sen (pd τ )

cujas constantes A0, A1, A2 e A3 são determinadas através de

Q0 αC α
A0 = − A1 =
K K2 K

1 ⎛ α⎞
A2 = q0 − A0 A3 = ⎜ q0 + ζpA2 − ⎟
pd ⎝ K⎠

Derivando a expressão da solução do deslocamento, obtem-se a

velocidade dada por:

q ( τ ) = A1 + (pd A3 − ζpA2 )e −ζpτ cos (pd τ ) − (pd A2 + ζpA3 )e −ζpτ sen (pd τ )

As condições finais do troço (deslocamento e velocidade finais)

constituem as condições iniciais a considerar no troço seguinte.

Jorge Miguel Proença

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Considere-se, como exemplo de aplicação, um oscilador análogo

ao considerado anteriormente sujeito a uma excitação linear por
troços.

0.008
q(m) Resposta - método exacto para excitação linear por troços
0.006

0.004

0.002

t(s)
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

-0.002 1.5
Q(kN)

Ex cita ção linea r por troços

1

0.5

-0.004 t(s)
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

- 0.5

-0.006 -1

- 1.5

-0.008

Jorge Miguel Proença