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0 – 14/07/2022)
x(at) ⇐⇒ 1
X(s/a), a > 0
jω jω lims→0 G(s)
a ×
x(t − t0 )u(t − t0 ) ⇐⇒ e−st0
X(s), t0 > 0 ×
×× ×
Erro de velocidade: R(s) = s12 ⇒ ess = K1v , Kv =
×
dx(t) × lims→0 sG(s)
−
⇐⇒ sX(s) − x(0 ) × Erro de aceleração: R(s) = s13 ⇒ ess = K1a , Ka =
´ t dt
σ σ
×
0
x(τ )dτ ⇐⇒ X(s)/s ×
××
× × lims→0 s2 G(s)
TVI: x(0+ ) = lim x(t) = lim sX(s) jω jω
t→0 s→∞
TVF: x(∞) = lim x(t) = lim sX(s) se todos os pólos de × Root Locus
t→∞ s→0 × × ×
×
sX(s) estiverem no s.p.c.e. × Se s é pólo da f.t.c.f. então 1 + K(s)G(s)H(s) = 0
×
×
σ σ • Condição de módulo: |K(s)G(s)H(s)| = 1
N (s) grau m × × ×
Função transf. própria: G(s) = = , n≥m
D(s) grau n ×
• Condição de argumento: arg [K(s)G(s)H(s)] =
Assim, ζ ↑ ⇒ S% ↓, ωd ↑ ⇒ tp ↓ e ζωn ↑ ⇒ ts ↓ (2γ + 1)180◦ , γ ∈ Z
SLIT 1ª ordem: 6
TL Construção:
ẏ(t) = a [k0 r(t) − y(t)] → Y (s) = 1
s+a
y(0− ) a
+ k0 s+a R(s)
−1
Para sistemas de fase não mı́nima, pelo menos um pólo
TL
−→ y(t) = e−at y(0− ) + k0 1 − e−at u(t)
e/ou zero no s.p.c.d. tem-se: 1. Identificar nº zeros/pólos (m, n) da f.t.c.a –
Ganho estático: lims→0 G(s) = k0 K(s)G(s)H(s). O número de ramos do root locus é
• pólo – instabilidade 9
igual a n e este é simétrico em relação ao eixo real
Tempo de estab. µ%: e−ats = µ% ⇔ ts (µ%) = − ln(µ/100)
a
• zero – derivada da resposta a u(t) negativa na ori- 2. Agrupar 2 a 2 cada par de elementos subsequente
2
SLIT 2ª ordem: G(s) =
ωn gem que pertença ao eixo real – n agrupamentos
s2 +2ζωn s+ωn
2
<
ds j∞
>
de entrada e os máximos relativos de saı́da • Z – nº de zeros de 1 + |K(s)G(s)| ≤ −α dB
>
6. Interseção com o eixo imaginário: resolver 1 + ε s0 K(s)G(s)H(s) no interior do
• • Atenuar distúrbios d(t) de pelo menos −α dB ⇔
K(s)G(s)H(s) = 0 em ordem a s = jω ∞ contorno A |K(s)G(s)| ≥ α dB
>
7. Calcular valor k∗ limite para a estabilidade: escre- −j∞ • P – número de pólos da f.t.c.a.
>
<
ver 1 + K(s)G(s)H(s) = 0 em ordem a k e resolver no interior do contorno A
para as soluções do ponto anterior • N – número de voltas no sen- Baseado no formulário de Henrique Alves Pocinho – 99952
Caso a f.t.c.a. não ti- tido dos ponteiros do relógio da
ver pólos na origem faz- e Maria Madalena Barros – 100026
Diagrama de Bode se ε = 0, caso contrário
f.t.c.a. em torno de −1 Transcrito, editado e adaptado por
G(s) |G(j!)| arg [G(j!)] pólos/zeros faz-se ε → 0 João Marafuz Gaspar – 96240
j! IST, 2022
kdB Estabilidade da f.t.c.f. ⇔ Z = 0 ⇔ −N = P
k>0 ! 0 !
Quando a f.t.c.a. tem k pólos/zeros no s.p.c.d. e 1 pólo
j! na origem, através do contorno A representado. Se k
kdB 180 for ı́mpar, as contribuições para arg(s0 ) somam 180◦ e
k<0 ! !
180 portanto para rejθ com r → 0+ o contorno de Nyquist
fecha pela esquerda. Se k for par, as contribuições para
20 dB/dec j!
90 arg(s0 ) somam 0◦ e portanto o contorno de Nyquist fecha
s ! ! pela direita.
100
45 /dec j!
a 90
a !
s a, a>0 a a 10a !
20 dB/dec 10 a
1/a
1
GM = |G(jω180◦ )| PM = arg [G(jω0dB )] + 180◦ GM = 20 log10 (a) • •
PM = α 1 ↵
◦ ◦
Bons valores: GM > 6 dB 30 < PM < 60 •