TRANSFORMAÇÃO DE COORDENADAS:

COSSENOS DIRETORES
MATRIZ DE ROTAÇÃO
ÂNGULOS DE EULER

ETTORE A. DE BARROS
1. INTRODUÇÃO
NA DESCRIÇÃO DAS TAREFAS DO ROBÔ
MANIPULADOR, ESTAMOS LIDANDO COM
A REPRESENTAÇÃO DO SEU MOVIMENTO EM
RELAÇÃO A VÁRIOS REFERENCIAIS DISTINTOS:

LIGAMENTOS, BASE, EFETUADOR, PEÇA DE

TRABALHO, CHÃO DE FÁBRICA, ETC.

 TRANSFORMAÇÕES DE COORDENADAS.

DESCRIÇÃO DA ATITUDE:
COSSENOS DIRETORES, ÂNGULOS DE EULER,
QUATERNIONS E ROTAÇÕES EM TORNO
DE EIXOS FIXOS
  O MANIPULADOR PODE SER
MODELADO COMO UM SISTEMA
DE CORPOS RÍGIDOS CUJA
LOCALIZAÇÃO É COMPLETAMENTE
DESCRITA POR SUAS POSIÇÕES E
ORIENTAÇÕES
z y
b b
t
z b
O'
n

O y Corpo rígido
x x
b
  
i , j , k e n, t , b são ortonormais e positivos
COSSENOS DIRETORES E MATRIZ DE
ROTAÇÃO
zb P y
b
t
z
b
n O' B
A Corpo rígido

O y
x x
b

x P  x P 
  b
  P  b  P
X P  y ,O-x, y, z X P   yb  , O - x b , y b , z b ,
 
z P   P
   zb 
 
   
OP  OO'  O' A  AB  BP  X O'  xb n  yb t  z b b
    
OP  OO'  O' A  AB  BP  X O'  xb n  yb t  z b b
z y
b b
t
z b
O'
n

O y Corpo rígido
x xb
      
n  cos( n , x ) i  cos( n , y ) j  cos( n , z )k
      
t  cos( t , x ) i  cos( t , y ) j  cos( t , z )k
      
b  cos( b , x ) i  cos( b , y ) j  cos( b , z )k

  
cos( n , x )  cos( t , x )  cos( b , x ) 
           
ou seja, n  cos( n , y ) , t  cos( t , y ) e b  cos( b , y )
     
cos( n , z )    
cos( t , z )  cos( b , z ) 
 DEFINIMOS:
  
 
R  n, t , b -----> MATRIZ DE ROTAÇÃO

PORTANTO:
     b
OP  X O'  xb n  yb t  z b b  X O'  RX P

TRATAREMOS DA CONSTRUÇÃO DA MATRIZ

DE ROTAÇÃO: “R”
 ORTOGONALIDADE:

     
cos( n , x ) cos( t , x ) cos( b , x )  cos( n , x ) cos( n , y ) cos( n , z ) 
        
RR T  cos( n , y ) cos( t , y ) cos( b , y )  cos( t , x ) cos( t , y ) cos( t ,z ) 
cos( n, z ) cos( t , z ) cos( b, z )  cos( b, x ) cos( b, y ) cos( b, z ) 
  

     
 i .n i .t i .b   i .n j .n k.n  1 0 0
            
  j .n j.t j .b  i .t j . t k. t   0 1 0 
k.n 
k. t

k.b   i .b  
j .b k.b  0 0 1
  
 VARIAÇÃO NO TEMPO

SEJA “X´” UM VETOR ARBITRÁRIO CONSTANTE

(1)

POR OUTRO LADO, DA CINEMÁTICA, SABEMOS

QUE:

(2)
 APLICANDO (2) EM (1):

PARA A APLICAÇÃO NESTAS EXPRESSÕES,

REPRESENTAMOS A VELOCIDADE ANGULAR
COMO SEGUE:

 0   zb  yb 
 
  zb 0   xb 
  yb  xb 0 
 
   
i j k
    
  v   x  y  z   y v z   z v y i   z v x   x v z  j   x v y   y v x k
vx v y vz

 0  z  y  v x   y v z   z v y 
    
 z 0  x  v y    z v x   x v z 
  y  x 0  v   x v y   y v x 
  z   

   0  z  y   
           
R  n t b 
 
 z 0  x
  y  x 0




R =   n   t   b 
 
   
COMO “X” É ARBITRÁRIO, TEMOS:
CONCLUSÕES

• COSSENOS DIRETORES: 9 PARÂMETROS

QUE FORNECEM DIRETAMENTE A RELA-
ÇÃO ENTRE VERSORES DE UM SISTEMA
DE REFERÊNCIA E O OUTRO.

• MATRIZ DE ROTAÇÃO:

 ORTOGONAL

 VARIAÇÃO TEMPORAL OBTIDA EM

FUNÇÃO DA VELOC. ANGULAR
 ÂNGULOS DE EULER

1. INTRODUÇÃO

MATRIZ DE ROTAÇÃO: 9 PARÂMETROS

ORTOGONALIDADE: 6 EQUAÇÕES DE
DEPENDÊNCIA

-> DEFINIMOS 3 PARÂMETROS

INDEPENDENTES QUE PODEM SER
UTILIZADOS TAMBÉM NA FORMULAÇÃO
LAGRANGEANA DA DINÂMICA DO
MANIPULADOR
SEQUÊNCIA DE ROTAÇÕES ADOTADA
COMPOSIÇÃO DE ROTAÇÕES
RELAÇÃO ENTRE OS REFERENCIAIS
INERCIAL E FIXO NO CORPO
VELOCIDADE ANGULAR E VARIAÇÃO
TEMPORAL DOS ÂNGULOS DE EULER
CONCLUSÕES

• 3 PARÂMETROS

• SIGNIFICADO FÍSICO

• FUNÇÕES TRIGINOMÉTRICAS

• SINGULARIDADES