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Matrizes de Rotação
Por Bruna Lopes
Até agora, já vimos diversas formas de indicar a posição angular de
objetos em diferentes tipos de sistemas de coordenadas. Mas, se
existem tantos sistemas de referência que podemos adotar, já
alguma forma de relacioná-los de acordo com a nossa vontade?
Vamos ver, ao longo desse tópico, uma forma de transformar
coordenadas em um determinado sistema para outro utilizando
cálculo com matrizes.

Consideremos o Sistema de coordenadas S=(O,E) esquematizado,

onde O é o ponto (0,0,0) e E = (i ,⃗  j,⃗  k)⃗  é base canônica
(ortonormal). Vamos tomar, inicialmente, o ponto P como tendo
→
coordenadas iniciais P=(x,y,z), onde z=0. O ângulo entre OP e Ox é,
inicialmemte, ϕ.

Se aplicarmos uma rotação em tal sistema S=(x, y, z), teremos um

novo sistema, que vamos chamar de S'=(x', y', z'). Esse novo sistema
de coordenadas, por sua vez, possui Oz=Oz' e Ox' e Oy' deslocados
de um ângulo θ, em sentido anti-horário com relação aos eixos
iniciais. Assim, o ponto P, que possuia coordenadas (x, y, z) no início,
também será rotacionado e terá, no final, coordenadas (x', y', z') que,
como veremos, podem ser facilmente relacionadas. Vamos
esquematizar:

Temos que as novas coordenadas podem ser obtidas por apenas

→
geometria simples. Dado que OP = r ⃗ e que r = x + y , então,
2 2 2

em função dessa distância, podemos obter as coordenadas para os

dois sistemas

x = r cos θ

y = r sin θ

z = z

′
x = r cos θ + ϕ

′
y = r sin θ + ϕ

′
z = z

Lembrando que o seno e o cosseno de uma soma de ângulos é,

respectivamente dado por sin(a + b) = sin a sin b + sin b cos   e
cos(a + b) = cos a cos b − sin a sin b, podemos substituir nas

relações e encontraremos:

x = r cos θ

y = r sin θ
 z = z

′
x = r cos θ cos ϕ − r sin θ sin ϕ

′
y = r sin θ cos ϕ + r sin ϕ cos θ

′
z = z

x = r cos θ

y = r sin θ

z = z

′
x = cos ϕx − sin ϕy

′
y = sin ϕx + cos ϕy

′
z = z

Podemos escrever as coordenadas do ponto P em forma matricial,

também. Podemos notar que :

′
x cos ϕ − sin ϕ 0 x
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
′
⎢ y ⎥ = ⎢ sin ϕ cos ϕ 0⎥ ⎢ y ⎥
⎣ ′ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
z 0 0 1 z

Onde

cos ϕ − sin ϕ 0
⎡ ⎤

⎢ sin ϕ cos ϕ 0 ⎥= R z (ϕ)

⎣ ⎦
0 0 1

chamamos de Matriz de Rotação ao redor do eixo z. Temos

resultados semelhantes para demais rotações ao redor dos outros
eixos, as quais não demonstraremos pois o processo é análogo ao
que fizemos para a rotação ao redor de Oz.
 1 0 0
⎡ ⎤
R x (ϕ) = ⎢ 0 cos ϕ − sin ϕ �⎥
⎣ ⎦
0 sin ϕ cos ϕ

cos ϕ1 0 − sin ϕ
⎡ ⎤
R y (ϕ) = ⎢ 0 1 1 � ⎥
⎣ ⎦
sin ϕ 0 cos ϕ

cos ϕ − sin ϕ 0
⎡ ⎤
R z (ϕ) = ⎢ sin ϕ cos ϕ 0⎥
⎣ ⎦
0 0 1

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